d) Tuỳ chọn Redraw.
4.4.4 chương trình điều khiển hệ thống P-T3.RPG.
• P1 T1 P2 T2 P3 T3 P4 T4 P6 T6 P10 T10 P11 T11 P5 T5 P8 T8 P9
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
P1: Trạng thái ban đầu của hệ thống CIM T1: Khởi động chương trình
P2: Chọn pallet phay. PA1 P2-0000 T2: Dừng pallet. LA1+
P3: Cấp phơi phay. PR1-0001 T3: Dừng robot. LR1+
P5: Chạy máy phay theo chương trình. PF- 0003-0000 T5: Dừng máy phay. LF1+
P8: chọn pallet phay. PA1-0000 T8: Dừng pallet. LA1+
P9: Lấy chi tiết phay. PR1-0001 P4: Chọn pallet tiện. PA1 P1 T4: Dừng pallet. LA1+
P6: Cấp phơi cho máy tiện. PR1-0001 T6: Dừng robot. LR1+
P7: Chạy máy tiện theo chương trình. PT1 000007-0000 T7: Dừng máy tiện. LT1+
P10: Chọn pallet tiện. PA1 P1 T10: Dừng pallet. LA1+
P11: Lấy chi tiết tiện. PR1-0001 T11: Dừng robot. LR1+
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
Trong hệ thống sản xuất tự động (CIM) robot là thiết bị khơng thể thiếu được, cĩ robot cho phép nâng cao khả năng tự động hố và hiệu quả kinh tế của hệ thống.
Để ứng dụng robot trong hệ thống sản xuất tự động (CIM) nghĩa là chúng ta phải viết các chương trình điều khiển robot làm việc theo một trình tự logic kết hợp với các thiết bị khác trong hệ thống. Mỗi robot cũng như hệ thống sản xuất tự động (CIM) đều cĩ ngơn ngữ lập trình điều khiển riêng do vậy việc thiết lập các chương trình điều khiển là hết sức quan trọng và khơng thể thiếu được khi sử dụng hệ thống sản xuất tự động.
Qua những nội dung đã nghiên cứu và tìm hiểu trong đề tài tốt nghiệp. Em đã tìm hiểu được phương pháp lập trình điều khiển robot Move Master-EX bằng ngơn ngữ riêng và ứng dụng phần mềm EDIFAC thiết lập mạng petri điều khiển hệ thống CIM. Mạng petri là một ngơn ngữ lập trình cĩ dạng đồ hoạ, mang tính tương trưng cao, dễ quan sát, dễ hiểu và rất gần với thực tế.
Ở nước ta lĩnh vực nầy cịn rất mới mẽ chỉ ở giai đoạn đầu do vậy làm đồ án tốt nghiệp với đề tài nầy là cơ hội cho em làm quen, tìm hiểu và học hỏi được những kiến thức rất bổ ích trong lĩnh vực nầy. Em xin chân thành cảm ơn giáo viên hướng dẫn thầy TS. PHẠM ĐĂNG PHƯỚC và cán bộ ở phịng thí nghiệm SXTĐ đã tạo điều kiện giúp đỡ cho em hồn thành đề tài nầy.
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot