- Lệnh DL (Delete line)
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
Xố nội dung của một hoặc một số dịng xác định. + Cú pháp:
DL <Line No (a)>,<Line No (b)> + Ví dụ:
DL 200,210+ Chú thích: + Chú thích:
• Ví dụ trên xố nội dung các dịng từ 200 đến 210 kể cả dịng 200 và 210.
• Nếu khơng cĩ số dịng (b) chỉ xố nội dung dịng (a). - Lệnh ED (End) + Chức năng: Kết thúc chương trình. + Cú pháp: ED + Ví dụ: ED + Chú thích: • Cần cho tất cả các chương trình, trừ những lệnh thực hiện trực tiếp trên máy tính.
• Khơng cần cho các lệnh di chuyển chương trình. - Lệnh EQ (If Equal)
+ Chức năng:
Cho phép nhảy đến một dịng chương trình cụ thể, nếu giá trị nhập vào thanh ghi so sánh tương đương với giá trị xác định đem so sánh với nĩ.
+ Cú pháp:
EQ <Compared Value>,<line No To Jump To> + Ví dụ:
EQ 128,1024 + Chú thích:
• Nếu cĩ ký tự đặc biệt “&” ở phía trước tham số thì tham số đĩ thuộc hệ 16.
• Giá trị so sánh nằm trong khoảng từ -32767 đến +32767 ứng với hệ thập phân và từ &8001 đến &7FFF ứng với hệ 16.
• Số dịng chương trình cĩ thể nhảy đến từ 1 đến 2048.
• Sẽ khơng cĩ điều kiện nhảy nào xảy ra nếu chỉ thực hiện một lệnh EQ đơn lẽỵ
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
+ Chức năng:
Cho phép nhảy đến chương trình con với số dịng xác định. + Cú pháp: GS <Line No> + Ví dụ: GS 1024 + Chú thích: • Lệnh RT dùng để kết thúc chương trình con và nhảy đến chương trình chính.
• Chương trình con nằm rãi rác trong chương trình chính và kết thúc bằng lệnh RT.
• Trong một chương trìmh chính cĩ tối đa 9 chương trình con.
- Lệnh GT (Go to)
+ Chức năng:
Cho phép nhảy đến một dịng chương trình xác định mà khơng cần điều kiện.
+ Cú pháp: GT <Line N0> + Ví dụ:
GT 1024 + Chú thích:
Nếu khơng cĩ tham số chỉ định lệnh nầy thực hiện dịng chương trình kế tiếp.
- Lệnh LG (If Larger)
+ Chức năng:
Cho phép nhảy đếïn một dịng chương trình xác định nếu giá trị của thanh ghi bên trong hoặc dữ liệu bên ngồi lớn hơn giá trị so sánh đã xác định.
+ Cú pháp:
LG <Compared Value>,<Line N0 To Jump To> + Ví dụ:
LG 124, 1024 + Chú thích:
• Giá trị nhập vào thanh ghi so sánh cĩ thể cộng thêm khi thực hiện lệnh ID hoặc IN cho dữ liệu bên ngồi hoặc CP cho dữ liệu đếm. Một trong các lệnh nầy rất cần khi thực hiện lệnh LG.
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
• Dữ liệu so sánh thuộc hệ thập phân hoặc hệ 16 nếu hệ 16 thì cộng thêm ký tự “&” ở phía trước dữ liệu đĩ.
- Lệnh NE (If Not Equal)
+ Chức năng:
Cho phép nhảy đến dịng chương trình xác định khi giá trị nhập vào thanh ghi so sánh khơng tương đương với giá trị so sánh cụ thể.
+ Cú pháp:
NE <Compared Value>,<Line No To Jump To> + Ví dụ:
NE 128,1024 + Chú thích:
• Giá trị nhập vào thanh ghi so sánh cĩ thể cộng thêm khi thực hiện lệnh ID hoặc IN cho dữ liệu bên ngồi hoặc CP cho dữ liệu đếm. Thực hiện một trong các lệnh nầy trước khi thực hiện lệnh NE.
• Dữ liệu so sánh thuộc hệ thập phân hoặc hệ 16 nếu hệ 16 thì cộng thêm ký tự “&” ở phía trước dữ liệu đĩ.
- Lệnh NW# (New)
+ Chức năng:
Xố chương trình và vị trí dữ liệu trong bộ nhớ RAM. + Cú pháp:
NW + Ví dụ:
NW
+ Chú thích:
Vị trí tham khảo trong hệ toạ độ Đềcát khơng bị xố.
- Lệnh NX (Next)
+ Chức năng:
Cùng với lệnh RC tạo nên một vịng lặp. + Cú pháp:
NX + Ví dụ:
NX
+ Chú thích:
Nếu khơng cĩ lệnh RC, cĩ lỗi kiểu 2.
- Lệnh RC (Repeat Cycle)
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot Xác định số lần lặp của lệnh NX. + Cú pháp: RC <No Of Time To Be Repeat> + Ví dụ: RC 32 + Chú thích:
• Lệnh nầy cùng với lệnh NX, cho phép xác định số lần lặp.
- Lệnh RN# (Run)
+ Chức năng:
Cho phép thực hiện chương trình đã nạp vào bộ nhớ RAM.
+ Cú pháp:
RN [<Start Line No>],[<End Line No>] + Ví dụ:
RN
+ Chú thích:
• Số dịng chương trình sẽ được hiện lên trên màn hình của Teaching Box.
• Nếu dịng bắt đầu được lờ đi, chương trình sẽ thực hiện từ dịng thứ nhất.
- Lệnh RT (Return)
+ Chức năng:
Kết thúc chương trình con và quay về chương trình chính. + Cú pháp: RT + Ví dụ: RT + Chú thích:
Khi gặp lệnh GS chương trình con sẽ được gọi ra hoặc là lỗi kiểu 2.
- Lệnh SM (If Smaller)
+ Chức năng:
Cho phép nhảy đến một dịng chương trình xác định nếu giá trị nhập vào thanh ghi so sánh nhỏ hơn giá trị đem so sánh.
+ Cú pháp:
SM <Compared Value>,< Line N0 To Jump To> + Ví dụ:
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
• Giá trị nhập vào thanh ghi so sánh cĩ thể cộng thêm khi thực hiện lệnh ID hoặc IN cho dữ liệu bên ngồi hoặc CP cho dữ liệu đếm. Một trong các lệnh nầy rất cần khi thực hiện lệnh SM.
• Dữ liệu so sánh thuộc hệ thập phân hoặc hệ 16, nếu hệ 16 thì cộng thêm ký tự “&” ở phía trước dữ liệu đĩ.