tiện.
10 SP 7,L (Đặt tốc độ di chuyển là 7, độ biến đổi tốc độ chậm).
15 GO (Mở các ngĩn tay).
20 MO 31,O (Di chuyển robot đến vị trí số 31, bàn tay ở trạng thái mở).
25 GS 2029 (Mở cửa máy).
30 GS 1964 (Di chuyển robot đến vị trí số 2 trên cơ cấu dẫn hướng).
35 MO 32,O (Di chuyển robot đến vị trí 32, bàn tay ở trạng thái mở).
40 TI 10 (Dừng 1s).
45 SP 5,L (Đặt tốc độ là 5, độ biến đổi tốc độ chậm).
50 MO 30,O (Di chuyển robot đến vị trí số 30, bàn tay ở trạng thái mở).
55 MO 29,O (Di chuyển robot đến vị tri số 29, bàn tay ở trạng thái mở).
60 MO 28,O (Di chuyển robot đêïn vị trí 28, bàn tay ở trạng thái mở).
65 TI 10 (Dừng 1s).
70 GC (Đĩng các ngĩn tay). 75 GS 2008 (Mở mâm cặp).
80 MO 27,C (Di chuyển robot đêïn vị trí 27, bàn tay ở trạng thái đĩng).
85 MO 26,C (Di chuyển robot đến vị trí số 26, bàn tay ở trạng thái đĩng).
90 MO 25,C (Di chuyển robot đến vị trí số 25, bàn tay ở trạng thái đoúng).
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
95 GS 1976 (Di chuyển robot đến vị trí số 4 trên cơ cấu dẫn hướng).
100 GS 2036 (Đĩng cửa máy).
105 SP 5,L (Đặc tốc độ di chuyển là 5, độ biến đỗi tốc độ chậm).
110 MO 23,C (Di chuyển robot đến vị trí số 23, bàn tay ở trạng thái đĩng).
115 MO 22,C (Di chuyển robot đến vị trí số 22, bàn tay ở trạng thái đĩng).
120 MO 21,C (Di chuyển robot đến vị trí số 21, bàn tay ở trạng thái đĩng).
125 TI 10 (Dừng 1s). 130 GO (Mở các ngĩn tay).
135 MO 20,O Di chuyển robot đến vị trí số 20, bàn tay ở trạng thái mở).
140 MO 1,O (Di chuyển robot đến vị trí số 1, bàn tay ở trạng thái mở).
145 SP 6,H (Đặc tốc độ di chuyển là 6, độ biến đổi tốc độ nhanh).
150 NT (Di chuyển robot đến vị trí thu gọn). 155 ED (Kết thúc chương trình).
Chương:4