phay.
5 SP 6,H (Đặt tốc độ ban đầu là 6, độ biến đổi tốc độ nhanh).
10 GS 1986 (Di chuyển robot đến vị trí số 4 trên cơ cấu dẫn hướng).
15 GO (Mở các ngĩn tay).
20 MO 1,O (Di chuyển robot đến vị trí số1, bàn tay ở trạng thái mở).
25 MO 2,O (Di chuyển robot đến vị trí số 2, bàn tay ở trạng thái mở).
30 MO 3,O (Di chuyển robot đến vị trí số 3, bàn tay ở trạng thái mở).
35 SP 5,L (Đặt tốc độ di chuyển là 5, độ biến đổi tốc độ chậm).
40 MO 4,O (Di chuyển robot đến vi trí số 4, bàn tay ở trạng thái mở).
45 TI 10 (Dừng 1s).
50 MO 5,O (Di chuyển robot đến vị trí số 5, bàn tay ở trạng thái mở).
55 GC (Đĩng các ngĩn tay ).
60 MO 6,C (Di chuyển robot đến vị trí số 6, bàn tay ở trạng thái đĩng).
65 MO 7,C (Di chuyển robot đến vị trí số 7, bàn tay ở trạng thái đĩng).
70 MO 8,C (Di chuyển robot đến vị trí số 8, bàn tay ở trạng thái đĩng).
75 GS 2016 (Mở cửa máy phay).
80 GS 1988 (Di chuyển robot đến vị trí số 6 trên cơ cấu dẫn hướng).
85 TI 10 ( Dừng 1s ).
90 MO 8,C (Di chuyển robot đến vị trí số 8, bàn tay ở trạng thái đĩng).
ồ án tốt nghiệpĐ Lập trình điều khiển robot
95 MO 9,C ( Di chuyển robot đến vị trí số 9, bàn tay ở trạng thái đĩng).
100 GO (Mở các ngĩn tay).
105 MO 10,O (Di chuyển robot đến vị trí số 10, bàn tay ở trạng thái mở).
110 MO 11,O (Di chuyển robot đến vị trí số 11, bàn tay ở trạng thái mở).
115 GS 2004 ( Kẹp chi tiết).
120 GS 1976 (Di chuyển robot đến vị trí số 4 trên cơ cấu dẫn hướng).
125 GS 2023 (Đĩng cửa máy).
130 SP 5,H (Đặt tốc độ di chuyển là 5, độ biến đổi tốc độ nhanh).
135 ED (Kết thúc chương trình).