Bài giảng cơ ứng dụng phần 1 đh phạm văn đồng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC PHẠM VĂN ĐỒNG KHOA KỸ THUẬT - CƠNG NGHỆ ******* ThS HỒ NGỌC VĂN CHÍ Th.S NGUYỄN NGỌC VIÊN BÀI GIẢNG CƠ ỨNG DỤNG Quảng Ngãi, 07/2020 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU PHẦN I TĨNH HỌC CHƯƠNG .6 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC 1.1 NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN 1.2 HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC .10 1.3 LIÊN KẾT VÀ TIÊN ĐỀ GIẢI PHÓNG LIÊN KẾT 13 1.4 MOMEN CỦA LỰC 17 1.5 BÀI TOÁN XÁC ĐỊNH HỆ LỰC 20 CHƯƠNG .25 HỆ LỰC 25 2.1 HAI ĐẠI LƯỢNG ĐẶC TRƯNG CƠ BẢN CỦA HỆ LỰC .25 2.2 THU GỌN HỆ LỰC KHÔNG GIAN BẤT KỲ 27 2.3 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC KHÔNG GIAN .31 2.4 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC PHẲNG 32 2.5 BÀI TOÁN CÂN BẰNG TĨNH HỌC 33 CHƯƠNG .41 CÁC BÀI TOÁN ĐẶC BIỆT CỦA TĨNH HỌC 41 3.1 BÀI TOÁN ĐỊN VÀ BÀI TỐN VẬT LẬT 41 3.2 BÀI TOÁN MA SÁT .44 3.3 BÀI TOÁN TRỌNG TÂM .50 PHẦN II ĐỘNG HỌC 57 CHƯƠNG .57 ĐỘNG HỌC CỦA CHẤT ĐIỂM .57 4.1 CÁC KHÁI NIỆM ĐỘNG HỌC 57 4.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM 58 CHƯƠNG .72 CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN 72 5.1 CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN (CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN VÀ CHUYỂN ĐỘNG QUAY) .72 5.2 CHUYỂN ĐỘNG PHỨC HỢP CỦA CHẤT ĐIỂM 84 5.3 CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG .101 PHẦN III ĐỘNG LỰC HỌC 122 CHƯƠNG 122 CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM 122 6.1 CÁC TIÊN ĐỀ CƠ BẢN CỦA ĐỘNG LỰC HỌC 122 6.2 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHẤT ĐIỂM HAI BÀI TOÁN CƠ BẢN CỦA ĐỘNG LỰC HỌC 124 CHƯƠNG 131 CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT CỦA ĐỘNG LỰC HỌC 131 7.1 ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN ĐỘNG LƯỢNG 131 7.2 ĐỊNH LÝ CHUYỂN ĐỘNG KHỐI TÂM 136 7.3 ĐỊNH LÝ BIẾN THIÊN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG 140 7.4 ĐỊNH LÝ BIẾN ĐỘNG NĂNG .146 CHƯƠNG 158 NGUYÊN LÝ D'ALEMBERT .158 8.1 LỰC QUÁN TÍNH 158 8.2 NGUYÊN LÝ D’ALEMBERT 161 8.3 BÀI TOÁN ÁP DỤNG NGUYÊN LÝ D’ALEMBERT 163 CHƯƠNG 169 NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ .169 9.1 CÁC KHÁI NIỆM 169 9.2 NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ 172 9.3 BÀI TOÁN ÁP DỤNG NGUYÊN LÝ DI CHUYỂN KHẢ DĨ 172 PHẦN IV: CƠ HỌC VẬT RẮN BIẾN DẠNG 178 CHƯƠNG 10 178 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN .178 10.1 ĐỐI TƯỢNG VÀ NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU 178 10.2 CÁC GIẢ THIẾT CƠ BẢN VỀ VẬT LIỆU 179 10.3 NGOẠI LỰC .180 10.4 NỘI LỰC 183 10.5 ỨNG SUẤT .200 10.6 BIẾN DẠNG VÀ CHUYỂN VỊ 202 CHƯƠNG 11 204 CÁC TRƯỜNG HỢP THANH CHỊU LỰC ĐƠN GIẢN THƯỜNG GẶP 204 11.1 THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM 204 11.2 THANH CHỊU UỐN PHẲNG .217 11.3 THANH TRÒN CHỊU XOẮN THUẦN TÚY 238 TÀI LIỆU THAM KHẢO 249 LỜI NĨI ĐẦU Cơ ứng dụng mơn khoa học sở nghiên cứu cân vật rắn, chuyển động học vật rắn, quy luật tổng quát chuyển động đó, định luật động lực học vật rắn tuyệt đối cứng học vật rắn biến dạng Bài giảng Cơ ứng dụng biên soạn nhằm đáp ứng nhu cầu giảng dạy, học tập nghiên cứu cho sinh viên bậc đại học ngành kỹ thuật điện tử Trường Đại học Phạm Văn Đồng Nội dung giảng Cơ ứng dụng gồm có phần, phần chia làm nhiều chương - Phần I: Tĩnh học (gồm chương) - Phần II: Động học (gồm chương) - Phần III: Động lực học (gồm chương) - Phần IV: Cơ học vật rắn biến dạng (gồm chương) Bài giảng biên soạn để giảng dạy với thời lượng 60 tiết (4 tín chỉ) Do nội dung giảng biên soạn kết hợp lý thuyết ngắn gọn, đảm bảo tính logic kết hợp với tập mẫu giải sẵn Trong trình biên soạn chắn khơng tránh khỏi khiếm khuyết Rất mong đóng góp ý kiến quý báu giảng ngày hoàn chỉnh Xin chân thành cảm ơn! Mọi ý kiến đóng góp xin gửi vể địa email: hnvchi@pdu.edu.vn nnvien@pdu.edu.vn Quảng Ngãi, tháng – 2020 Nhóm biên soạn PHẦN I TĨNH HỌC Tĩnh học vật rắn khảo sát cân vật rắn tác dụng hệ lực cho Tĩnh học giải hai vấn đề tĩnh học là: + Thu gọn hệ lực + Điều kiện cân hệ lực Về phương pháp nghiên cứu: áp dụng phương pháp tiên đề kết hợp phương pháp mơ hình Về ứng dụng: giải thích tượng thực tế, đồng thời làm sở để học môn học Sức bền vật liệu, Cơ học kết cấu Chương CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC A MỤC TIÊU - Hiểu khái niệm hệ tiên đề tĩnh học làm sở để giải toán tĩnh học - Nắm vững liên kết phản lực liên kết B NỘI DUNG 1.1 NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN 1.1.1 Vật rắn tuyệt đối Vật rắn tuyệt đối vật mà khoảng cách hai điểm vật ln ln khơng đổi (hay nói cách khác dạng hình học vật giữ nguyên) tác dụng vật khác Trong thực tế vật rắn tương tác với vật thể khác có biến dạng Nhưng biến dạng bé, nên ta bỏ qua nghiên cứu điều kiện cân chúng  Ví dụ: Khi tác dụng trọng lực P dầm AB phải võng xuống (hình 1.1a), CD phải dài (hình 1.1b) Nhưng độ võng dầm độ dãn dài bé, ta bỏ qua Khi giải toán tĩnh học ta coi dầm không võng không dãn mà kết đảm bảo xác tốn đơn giản A C B D P P a) b) Hình 1.1 Trong trường hợp ta coi vật rắn vật rắn tuyệt đối mà tốn khơng giải được, lúc ta cần phải kể thêm biến dạng vật Bài toán nghiên cứu học phần Sức bền vật liệu Để đơn giản, ta coi vật rắn vật rắn tuyệt đối Đó đối tượng để nghiên cứu môn học 1.1.2 Lực Lực đại lượng đặc trưng cho tác dụng tương hỗ học vật với vật khác mà kết làm thay đổi chuyển động biến dạng vật 1.1.2.1 Lực tập trung Lực tập trung lực đặt điểm vật rắn Lực xác định ba yếu tố: + Điểm đặt lực + Phương, chiều lực + Cường độ hay trị số lực Đơn vị đo cường độ lực hệ SI Newton (kí hiệu N)   Ví dụ: Lực F biểu diễn véctơ lực AB (hình 1.2)   Phương chiều véctơ AB biểu diễn phương chiều lực F , độ dài vectơ  AB theo tỉ lệ chọn biểu diễn trị số lực, gốc vectơ biểu diễn điểm đặt lực, giá vectơ biểu diễn phương tác dụng lực B F A Hình 1.2 1.1.2.2 Lực phân bố Lực phân bố lực đặt phần vật rắn đoạn thẳng, bề mặt hay thể tích * Chú ý: Trong tốn cân vật thể, người ta thay lực phân bố lực tập trung Một số trường hợp thường gặp như: + Lực phân bố đoạn thẳng AB với cường độ q (N/m) (hình 1.3): Q q A a/2 B a/2 a Hình 1.3  Hệ lực phân bố thay lực Q đặt trung điểm AB có độ lớn Q = qa (cường độ Q diện tích hình chữ nhật có cạnh a q) + Lực phân bố tam giác đoạn thẳng AB (phân bố tuyến tính) với cường độ q biến thiên từ đến qmax (N/m) (hình 1.4): C Q q max A 2a/3 a/3 B a Hình 1.4  Hệ lực phân bố thay lực Q đặt trọng tâm tam giác ABC Cường độ Q = a.qmax ( Cường độ Q diện tích tam giác ABC) 1.1.3 Ngẫu lực Ngẫu lực hệ lực gồm hai lực song song, ngược chiều, cường độ khơng đường tác dụng (hình 1.5)   Kí hiệu: ngẫu lực ( F , F ') hoặc: nl m Các yếu tố đặc trưng ngẫu lực: + Mặt phẳng tác dụng ngẫu lực: mặt phẳng chứa hai lực thành phần ngẫu lực + Chiều ngẫu lực: chiều quay lực nhìn vào mặt phẳng tác dụng; ngẫu lực có chiều dương "+" lực quay ngược kim đồng hồ chiều âm "-" ngược lại + Trị số momen ngẫu lực: m = F.d = F’.d Trong đó: d khoảng cách lực thành phần gọi cánh tay đòn ngẫu lực Đơn vị của ngẫu lực là: Nm m MA F' d m F Hình 1.5 * Chú ý: Ngẫu lực cịn biểu diễn vectơ momen ngẫu lực:    m=r∧F 1.1.4 Một số định nghĩa khác 1.1.4.1 Hệ lực Hệ lực tập hợp lực tác dụng lên chất điểm, vật hay hệ vật      Kí hiệu: ( F1 , F2 , F3 Fn ) hoặc:  Fk với k = 1, 2, , n ( ) 1.1.4.2 Hệ lực tương đương Hai hệ lực tương đương chúng có tác dụng học             Kí hiệu: ( F1 , F2 , F3 , , Fm ) ≡ ( P1 , P2 , P3 , , Pn ) hoặc: ( F1 , F2 , F3 , , Fm ) ≡     ( P1 , P2 , P3 , , Pn ) * Chú ý: Nếu hai hệ lực tương đương thay cho Để khảo sát hệ lực phức tạp người ta thường biến đổi tương đương hệ lực đơn giản gọi dạng tối giản 1.1.4.3 Hệ lực cân Hệ lực cân hệ lực mà tác dụng nó, vật rắn tự trạng thái cân  ( ) Kí hiệu:  Fk ≡ 1.1.4.4 Hợp lực Hợp lực lực tương đương với hệ lực   ( )   ( ) Kí hiệu: R ≡  Fk ; R hợp lực  Fk 1.1.4.5 Trạng thái cân vật Một vật rắn trạng thái cân vật nằm yên hay chuyển động vật khác “làm mốc” hệ trục tọa độ mà với tạo thành hệ quy chiếu Ví dụ hệ tọa độ Descartes Oxyz chẳng hạn Trong tĩnh học, ta xem vật cân vật nằm yên so với trái đất 1.2 HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC Trên sở thực nghiệm nhận xét thực tế, người ta đến phát biểu thành mệnh đề có tính chất hiển nhiên không cần chứng minh làm sở cho môn học gọi tiên đề 1.2.1 Tiên đề (Hai lực cân bằng) Điều kiện cần đủ để hai lực tác dụng lên vật rắn cân chúng có phương tác dụng, ngược chiều trị số   Trên hình 1.6, vật rắn chịu tác dụng hai lực F1 F2 cân   Kí hiệu : ( F1 , F2 ) ≡ (1.3) F2 F1 B A Hình 1.6 Biểu thức điều kiện cân đơn giản cho hệ lực gồm có hai lực 10 1.2.2 Tiên đề (Thêm bớt hệ cân bằng) Tác dụng hệ lực tác dụng lên vật rắn không thay đổi ta thêm vào hay bớt hai lực cân Theo tiên đề này, hai hệ lực khác hệ lực cân chúng hồn tồn tương đương Từ hai tiên đề ta có hệ quả: * Hệ trượt lực: Tác dụng hệ lực lên vật rắn không thay đổi ta dời điểm đặt lực phương tác dụng  Chứng minh: Giả sử ta có lực F tác dụng lên vật rắn đặt điểm A (hình 1.7)    Trên phương tác dụng lực F ta lấy điểm B đặt vào hai lực F1 F2 cân    nhau, với F1 = − F2 = F F1 F2 F A B Hình 1.7     Theo tiên đề thì: F ≡ ( F1 , F2 , F )   Nhưng theo tiên đề ta có: ( F , F2 ) ≡ 0, ta bỏ Như ta có:      F ≡ ( F1 , F2 , F ) ≡ F1 Điều chứng tỏ lực trượt từ A đến B mà tác dụng lực không đổi * Chú ý: Hai tiên đề hệ cho vật rắn cứng tuyệt đối Cịn vật rắn biến dạng tiên đề hệ khơng cịn 1.2.3 Tiên đề (Hợp lực hình bình hành) Hai lực tác dụng điểm tương đương với lực tác dụng điểm có véctơ lực vectơ chéo hình bình hành có hai cạnh hai vectơ lực lực cho (hình 1.8) 11 A B R F2 O F1 C Hình 1.8    Về phương diện véctơ ta có: R = F1 + F2    Nghĩa véctơ R tổng hình học véctơ F1 , F2 Tứ giác OABC gọi hình bình hành lực F12 + F22 + F1 F2 cos    (trong α góc hợp véctơ F1 , F2 ) R= Về trị số: 1.2.4 Tiên đề (Tác dụng phản tác dụng) Ứng với lực tác dụng vật lên vật khác, có phản lực tác dụng trị số, phương tác dụng, ngược chiều  Giả sử vật B tác dụng lên vật A lực F ngược lại vật A tác dụng lên   vật B lực F ' = − F Hai lực có trị số nhau, ngược chiều nhau, khơng cân chúng đặt lên hai vật khác (hình 1.9) F A F' B Hình 1.9 1.2.5 Tiên đề (Hóa rắn) Vật bị biến dạng cân hóa rắn lại cân tác dụng hệ lực cho 12 Tiên đề dùng để khảo sát vật thực kết khảo sát vật rắn tuyệt đối 1.3 LIÊN KẾT VÀ TIÊN ĐỀ GIẢI PHÓNG LIÊN KẾT 1.3.1 Các khái niệm liên kết Vật rắn không tự ngăn cản dịch chuyển vật khác Vật rắn không tự gọi vật bị liên kết, vật ngăn cản gọi vật gây liên kết Liên kết điều kiện cản trở chuyển động vật Lực liên kết lực tác dụng qua lại vật không tự Lực liên kết vật gây liên kết tác dụng lên vật khảo sát cản trở chuyển động gọi phản lực liên kết, lực vật khảo sát tác dụng lên vật gây liên kết gọi áp lực Các lực phản lực liên kết gọi lực hoạt động Ví dụ: Cho viên bi đặt mặt bàn (hình 1.10) Hình 1.10 Viên bi vật khảo sát, viên bi vật chịu liên kết, mặt bàn vật gây liên kết P: áp lực; N: phản lực liên kết 1.3.2 Các liên kết thường gặp 1.3.2.1 Liên kết tựa Liên kết tựa liên kết hình thành vật tựa lên bề mặt vật khác Vật tựa lên vật khác theo điểm, đường bề mặt (hình 1.11) NB B NA NB A NA B A a) b) Hình 1.11 13 Giả thiết: khơng ma sát  Phản lực: phản lực pháp N Đặc điểm: + Phương: vng góc mặt tựa (đường tựa) phương chuyển động + Chiều: hướng vào vật khảo sát (cản trở chuyển đông vật) + Điểm đặt: điểm tiếp xúc 1.3.2.2 Liên kết lề a) Bản lề trụ Liên kết lề trụ liên kết cho phép vật quay quanh trục cố định khơng gian Hai vật có liên kết lề chúng có trục (chốt) chung, quay  Phản lực R (hình 1.12) có đặc điểm: + Phương chiều: qua tâm trục O chưa xác định + Trị số: chưa xác định phản lực chia làm hai thành phần vng góc   X , Y theo hai trục tọa độ + Điểm đặt: đặt điểm tiếp xúc y y RA YA YA XA XA x A RA x A a) b) Hình 1.12 b) Bản lề cầu Liên kết lề cầu liên kết cho phép vật quay quanh điểm cố định khơng gian Bản lề cầu hình thành nhờ cầu gắn vào đầu vật gây liên kết (hình 1.13) 14 a) b) Hình 1.13  Phản lực R có đặc điểm: + Điểm đặt: tâm O vỏ cầu + Phương chiều: chưa xác định Phản lực chia làm ba thành phần    X , Y , Z theo ba trục tọa độ * Chú ý: 1) Phương chiều phản lực liên kết lề chưa xác định Để tính tốn ta giả định cho chiều đó, kết phản lực liên kết mang dấu dương "+" chiều giả định đúng, kết mang dấu âm "-" chiều thực ngược chiều giả định 2) Trong kỹ thuật có mơ hình liên kết gối đỡ dung để đỡ dầm, khung Có hai dạng: - Dạng 1: Gối đỡ di động (gối lăn) Có phản lực liên kết xác định liên kết tựa có thành phần (hình 1.14a) a) b) Hình 1.14 15 - Dạng 2: Gối đỡ cố định Có phản lực liên kết xác định liên kết trụ có hai thành phần (hình 1.14b) 1.3.2.3 Liên kết dây mềm Giả thiết: dây mềm, thẳng khơng giãn bị kéo căng (hình 1.15)  Phản lực sức căng dây T có đặc điểm: + Phương: dọc dây + Chiều: hướng vật khảo sát (cản trở chuyển động vật) + Điểm đặt: điểm buộc dây T1 T2 P Hình 1.15 1.3.2.4 Liên kết Liên kết liên kết mà vật khảo sát có liên kết lề với thẳng cong (hình 1.16a) B D E S CE S AB S CD A D C A C S AD P B P a) b) Hình 1.16 Giả thiết: có lực tác dụng hai đầu bỏ qua trọng lượng thân  Phản lực ứng lực S có đặc điểm: + Phương: đường thẳng nối hai đầu 16 + Chiều: hướng vào thanh chịu kéo hướng khỏi thanh chịu nén (hình 1.16b) + Điểm đặt: điểm tác dụng lực 1.3.2.5 Liên kết ngàm Khi vật liên kết vật bị liên kết liên kết cứng với (như hàn cứng…) liên kết ngàm (hình 1.17)   Phản lực liên kết ngàm gồm R A M A Thành phần R A xác định hai   thành phần X A Y A YA MA A XA Hình 1.17 1.3.3 Tiên đề (Giải phóng liên kết) Vật chịu liên kết cân (hình 1.18a) xem vật tự cân (hình 1.18b) thay liên kết phản lực liên kết tương ứng N P P a) b) Hình 1.18 1.4 MOMEN CỦA LỰC 1.4.1 Mômen lực điểm    Định nghĩa: Mômen lực F điểm O véctơ m ( F ) đặt điểm O có:   + Phương: vng góc với mặt phẳng ( F , 0) chứa lực F điểm cố định  + Chiều: Nhìn từ vectơ thấy lực F quay quanh O ngược chiều kim đồng hồ 17  + Độ lớn: tích số độ lớn lực F chiều dài cánh tay đòn d lực  F điểm O Do đó:   m ( F ) = F d = F r sin  (1.1) Hay:  i     m0 ( F ) = r ^ F = x X  j y Y  k    z = ( y Z − z Y ) i + ( x Z − z X ) j + ( x Y − y X ) k Z m0 ( F ) B d r F A Hình 1.19   Ý nghĩa hình học: Độ lớn véctơ m ( F ) có giá trị hai lần diện tích   tam giác OAB (hình 1.19): m ( F ) = F d = 2.S O AB Đơn vị mômen là: Newton - mét (Nm) * Chú ý: 1) Trong trường hợp lực tác dụng lên vật mặt phẳng, ta coi mặt phẳng chứa lực F điểm O xác định Vì vậy, momen lực F điểm O mặt phẳng đại lượng đại số (hình 1.20):   mo F = ± F d ( ) A F B A d + (1.2) F d 0 a) b) Hình 1.20 18 B + F trị số lực + d khoảng cách thẳng góc từ O đến đường tác dụng lực gọi tay đòn mômen + Dấu “ + ” lực quay quanh O ngược chiều kim đồng hồ + Dấu “ – “ lực quay quanh O chiều kim đồng hồ 2) Mômen lực điểm không thay đổi ta trượt lực đường tác dụng 3) Mơmen lực điểm O không đường tác dụng lực qua O Lúc này, tác dụng lực không làm vật quay mà gây phản lực O 1.4.2 Mômen lực trục  Xét vật rắn quay quanh trục z tác dụng lực F đặt A    Phân tích lực F thành hai thành phần ( F1 , F2 ) theo quy tắc hình bình hành   Trong F1 vng góc với trục z, F2 song song với trục z (hình 1.21) 1.4.2.1 Định nghĩa    Mômen lực F trục z [kí hiệu: m z ( F ) ] đại lượng đại số  mômen lực F1 điểm O z     h B F F1 F2 A Hình 1.21 Về độ lớn: m z ( F ) = m O ( F ) = ± F1 h (1.3) Lấy dấu “+” nhìn từ chiều dương trục z xuống mặt phẳng ( ) thấy  đường tác dụng lực F quay ngược chiều kim đồng hồ quay trục z; lấy dấu “-” trường hợp ngược lại   Ý nghĩa m z ( F ) : 19   + Ý nghĩa học: m ( F ) đặc trưng cho tác dụng quay vật quanh trục z  lực F gây   + Ý nghĩa hình học: m ( F ) hai lần diện tích tam giác OAB:   m z F = S ( ∆ O AB ) ( )  * Chú ý: Khi đường tác dụng lực F song song cắt trục quay z   m0 ( F ) = 1.4.2.2 Định lý liên hệ mômen lực điểm mômen lực trục: Định lý: Mơmen lực trục hình chiếu lên trục mômen lực điểm nằm trục ấy, nghĩa là:     m z ( F ) = hc z [ m ( F )] (Hình chiếu lên trục z viết tắt hcz ) Từ định lý ta biểu diễn mơmen lực trục giải tích:     m x ( F ) = hc x [ m ( F )] = y Z − z Y     m y ( F ) = hc y [ m ( F )] = x Z − z X     m z ( F ) = hc z [ m ( F )] = x Y − y X 1.5 BÀI TỐN XÁC ĐỊNH HỆ LỰC Có hai dạng tốn xác định hệ lực: - Dạng 1: Bài toán xác định hệ lực cân tác dụng lên vật - Dạng 2: Xác định mômen lực tâm hay trục 1.5.1 Bài toán xác định hệ lực cân tác dụng lên vật Trình tự giải gồm ba bước: 1) Chọn vật khảo sát 2) Xác định lực tác dụng lên vật khảo sát + Các lực hoạt động: gồm lực cho + Các phản lực liên kết 3) Viết hệ lực cân 20 ... Nội dung giảng Cơ ứng dụng gồm có phần, phần chia làm nhiều chương - Phần I: Tĩnh học (gồm chương) - Phần II: Động học (gồm chương) - Phần III: Động lực học (gồm chương) - Phần IV: Cơ học vật... KHẢ DĨ 17 2 PHẦN IV: CƠ HỌC VẬT RẮN BIẾN DẠNG 17 8 CHƯƠNG 10 17 8 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN .17 8 10 .1 ĐỐI TƯỢNG VÀ NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU 17 8 10 .2 CÁC GIẢ THIẾT CƠ BẢN... GẶP 204 11 .1 THANH CHỊU NÉN ĐÚNG TÂM 204 11 .2 THANH CHỊU UỐN PHẲNG . 217 11 .3 THANH TRÒN CHỊU XOẮN THUẦN TÚY 238 TÀI LIỆU THAM KHẢO 249 LỜI NĨI ĐẦU Cơ ứng dụng mơn