Nghiên cứu và hoàn thiện mô hình kho hàng tự động

Model BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU VÀ HOÀN THIỆN MÔ HÌNH KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Ngành KĨ THUẬT CƠ KHÍ Lớp 17DCKA1 Giảng viên hướng dẫn PGS TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG Sinh viên thực hiện Đinh Thành Nam Mã SV 1711040069 Lớp 17DCKA1 Sinh viên thực hiện Đặng Văn Thắng Mã SV 1711040015 Lớp 17DCKA1 Sinh viên thực hiện Nguyễn Hữu Hào Mã SV 1711040195 Lớp 17DCKA1 Tp HCM, ngày 05 tháng 09 năm 2021 VIỆN KỸ THUẬT HUTECH PHIẾU ĐĂNG KÝ ĐỀ TÀI ĐỒ ÁNKHÓA LUẬ.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU VÀ HỒN THIỆN MƠ HÌNH KHO HÀNG TỰ ĐỘNG Ngành: KĨ THUẬT CƠ KHÍ Lớp: 17DCKA1 Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG Sinh viên thực hiện: Đinh Thành Nam Mã SV: 1711040069 Lớp: 17DCKA1 Sinh viên thực hiện: Đặng Văn Thắng Mã SV: 1711040015 Lớp: 17DCKA1 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Hào Mã SV: 1711040195 Lớp: 17DCKA1 Tp.HCM, ngày 05 tháng 09 năm 2021 VIỆN KỸ THUẬT HUTECH PHIẾU ĐĂNG KÝ ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN/KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Hệ: …CQ…………………… (CQ, LT, B2, VLVH) Họ tên sinh viên/ nhóm sinh viên đăng ký đề tài (sĩ số nhóm…3…): (1) Đinh Thành Nam MSSV: 1711040069…… Lớp: 17DCKA1 Điện thoại: 0345031135 Email: dinhthanhnam005@gmail.com (2) Đặng Văn Thắng MSSV: 1711040195…… Lớp: 17DCKA1 Điện thoại: 0919203494 Email: thanghnhu@gmail.com (3) Nguyễn Hữu Hào MSSV: 1711040015 Điện thoại: 0966443643 Ngành Lớp: 17DCKA1 Email: haonguyen851999@gmail.com : Kĩ thuật Chuyên ngành : Cơ khí chế tạo Tên đề tài đăng ký : Mơ hình kho hàng tự động Sinh viên hiểu rõ yêu cầu đề tài cam kết thực đề tài theo tiến độ hoàn thành thời hạn Giảng viên hướng dẫn TP HCM, ngày 12 tháng 04 năm 2021 Sinh viên đăng ký (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) ĐINH THÀNH NAM NGUYỄN THANH PHƯƠNG ĐẶNG VĂN THẮNG NGUYỄN HỮU HÀO Viện Kỹ thuật Hutech PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Mỗi sinh viên phiếu, GVHD ghi rõ tên đề tài nhiệm vụ sinh viên GVHD chuyển cho SV để nộp VP Viện.) Sinh viên thực đề tài Họ tên : Đinh Thành Nam MSSV : 1711040069 Lớp : 17DCKA1 Điện thoại : 0345031135 Ngành : Kĩ thuật khí Email : dinhthanhnam005@gmail.com Tên đề tài: Mơ hình kho hàng tự động Nhiệm vụ thực đề tài: - Thiết kế mạch điện tử - Lập trình điều khiển - Tìm hiểu động bước, cấu chuyển động - Tìm hiểu số loại cảm biến góc tọa độ, cảm biến phát vật cản TP HCM, ngày 19 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) ĐINH THÀNH NAM Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) NGUYỄN THANH PHƯƠNG Viện Kỹ thuật Hutech PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Mỗi sinh viên phiếu, GVHD ghi rõ tên đề tài nhiệm vụ sinh viên GVHD chuyển cho SV để nộp VP Viện.) Sinh viên thực đề tài Họ tên : Đặng Văn Thắng MSSV : 1711040195 Lớp : 17DCKA1 Điện thoại : 0919203494 Ngành : Kĩ thuật khí Email : thanghnhu@gmail.com Tên đề tài: Mơ hình kho hàng tự động Nhiệm vụ thực đề tài: - Thiết kế mạch điện tử - Lập trình điều khiển - Tìm hiểu động bước, cấu chuyển động - Tìm hiểu số loại cảm biến góc tọa độ, cảm biến phát vật cản TP HCM, ngày 19 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) ĐẶNG VĂN THẮNG Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) NGUYỄN THANH PHƯƠNG Viện Kỹ thuật Hutech PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Mỗi sinh viên phiếu, GVHD ghi rõ tên đề tài nhiệm vụ sinh viên GVHD chuyển cho SV để nộp VP Viện.) Sinh viên thực đề tài Họ tên : Nguyễn Hữu Hào MSSV : 1711040015 Lớp : 17DCKA1 Điện thoại : 0966443643 Ngành : Kĩ thuật khí Email : haonguyen851999@gmail.com 10 Tên đề tài: Mơ hình kho hàng tự động 11 Nhiệm vụ thực đề tài: - Thiết kế mạch điện tử - Lập trình điều khiển - Tìm hiểu động bước, cấu chuyển động - Tìm hiểu số loại cảm biến góc tọa độ, cảm biến phát vật cản TP HCM, ngày 19 tháng 05 năm 2021 Sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) NGUYỄN HỮU HÀO NGUYỄN THANH PHƯƠNG LỜI CAM ĐOAN Chúng em xin cam đoan đồ án cơng trình nghiên cứu nhóm hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Thanh Phương Những nhận định nêu đồ án kết từ nghiên cứu trực tiếp, nghiêm túc, độc lập nhóm sở tìm kiếm, hiểu biết nghiên cứu tài liệu cơng bố Các thơng tin trích dẫn đồ án rõ nguồn gốc rõ ràng Người thực ĐINH THÀNH NAM ĐẶNG VĂN THẮNG NGUYỄN HỮU HÀO LỜI CẢM ƠN Đầu tiên chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy Nguyễn Thanh Phương tận tình giảng dạy suốt thời gian chúng em làm đồ án Thầy cung cấp cho chúng em thông tin, tài liệu cần để hồn thành tốt đồ án thầy cịn tận tình hướng dẫn , truyền đạt cho chúng em kinh nghiệm quý báu lúc thực đề tài Trong suốt q trình thực , khơng thể tránh khỏi thiếu sót , mong q thầy bỏ qua góp ý để giúp chúng em hồn thiện đề tài Xin chân thành cảm ơn ! Người thực ĐINH THÀNH NAM ĐẶNG VĂN THẮNG NGUYỄN HỮU HÀO MỤC LỤC CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ KHO HÀNG TỰ ĐỘNG 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Tìm hiểu chung hệ thống lưu trữ hàng hóa 1.3 Tìm hiểu hệ thống lấy cất hàng hóa tự động(ASRS) CHƯƠNG TỔNG QUAN GIẢI PHÁP 2.1 Cấu trúc hệ thống kho hàng tự động 2.2 Hệ thống vận chuyển 2.3 Hệ thống xuất nhập - Quản lý hàng hóa bảo hành, bảo trì 2.4 Hệ thống lưu trữ CHƯƠNG 11 PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT 11 3.1 Lựa chọn phương án thiết kế kho hàng tự động 11 3.2 Phương án thiết kế khung kho hàng 11 3.3 Phương án thiết kế cánh tay khí 15 CHƯƠNG 18 QUY TRÌNH TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 18 4.1 Tính tốn khung vỏ 18 4.1.1 Lựa chọn vật liệu làm khung 18 4.1.2 Thiết kế khung kho hàng 20 4.2 Tính tốn hệ truyền động 25 4.2.1 Cơ cấu vít me- đai ốc trượt 25 4.2.2 Cơ cấu vít me bi 26 4.2.3 Truyền động đai 27 Công thức tính tốn hệ truyền động đai 31 4.3 Tính tốn lựa chọn động 32 4.3.1 Động chiều 32 4.3.2 Động servo 36 4.3.3 Động bước(Step) 39 Tính tốn thông số động 41 4.3.4 Lựa chọn động 42 4.3.5 Lựa chọn driver điều khiển 44 4.4 Lựa chọn điều khiển 47 4.4.1 Bộ điều khiển logic khả trình(PLC) 47 4.4.2 Vi điều khiển 50 4.5 Sơ đồ khối chức khối 54 4.5.1 Khối nguồn: 54 4.5.2 Khối sử lý trung tâm: 54 4.5.3 Khối điều khiển động cơ: 54 4.5.4 Khối cảm biến: 54 4.5.5 Khối hiển thị: 54 4.6 Arduino nano 60 4.6.1 Giới thiệu Arduino 60 4.6.2 Arduino nano 62 4.7 Lập trình điều khiển 66 4.7.1 Phần mềm lập trình 66 4.7.2 Lưu đồ, thuật toán điều khiển 72 CHƯƠNG 74 THI CƠNG VÀ HỒN THIỆN MƠ HÌNH 74 5.1 Mơ hình cánh tay robot kho hàng tự động 74 5.2 Mạch điện 76 76 5.3 Lắp ráp hồn thiện mơ hình tự động 78 CHƯƠNG 79 KẾT LUẬN 79 6.1 Kết luận thực nghiệm: 79 6.2 Kiến Nghị: 79 6.3 Hướng phát triển đề tài: 79 PHỤ LỤC 81 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Các thiết bị bốc dỡ Hình 1.2 Kho ASRS có tốc độ xuất nhập hàng nhanh Hình 1.3 Hệ thống quản lí kho ASRS Hình 2.1 Băng tải kho tự động Hình 2.2 Robot hoạt động kho Hình 2.3 Ví dụ mã vạch hàng hóa Hình 3.1 Hệ thống kệ selective 12 Hình 3.2 Hệ thống kệ di động Hình 3.3 Kệ double deep 13 14 Hình 3.4 Hệ thống kệ driver in Hình 4.1 Thép hộp Hình 4.2 Khung sắt đa Hình 4.3 Nhơm định hình Hình 4.4 Chọn vật liệu Hình 4.5 Gắn cứng 15 18 19 20 21 22 Hình 4.6 Đặt lực Hình 4.7 Chạy mơ phỏng Hình 4.8 Ứng suất sau mơ phỏng Hình 4.9 Hệ số an tồn 22 22 23 23 Hình 4.10 Hệ số an tồn đứng Hình 4.11 Mối ghép Hình 4.12 Cơ cấu vít me đai ốc Hình 4.13 Cơ cấu vít me đai ốc bi Hình 4.14 Cấu tạo cấu vít me đai ốc bi 20 24 25 26 27 Hình 4.15 Mơ hình truyền động đai 28 Hình 4.16 Đai dẹt Hình 4.17 Đai hình thang Hình 4.18 Dây đai Hình 4.19 Cấu tạo động chiều Hình 4.20 Pha Hình 4.21 Pha Hình 4.22 Pha Hình 4.23 Cấu tạo động servo 29 30 31 33 34 34 35 36 Hình 4.24 Phân loại động servo 37 26,0 26,0 28,0 5,0 12 4,1 4,1 ,0 30,5 4, 13,75 3,75 ,1 ,0 4,1 5,1 5,1 5,1 5,1 4,1 32,0 7,0 12,75 4, 4,25 4,1 64,0 5,0 32,0 5,0 5,0 186,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 5mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M 1.1 T l : 1.3:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 5,75 4, 4, 4,1 6,0 17,25 5,1 56,0 56,0 6,0 5,1 26,0 5,0 5,0 26,0 ,1 ,1 5,1 6,0 ,1 7,0 ,1 6,75 24,0 5, 56,0 4, 13,25 4,1 30,5 4, 186,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 5mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M 1.2 T l : 1.3:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 21,0 4,0 5,1 6,0 7,0 8,0 5,1 6,1 10,1 115,0 9,0 16,0 6,1 6,1 41,5 57,5 5,1 5,1 7,00 8,5 19,5 42,0 3,0 6,0 92,0 Y U C U K THU T 184,0 - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M 2.1 T l : 1:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 6,0 4,0 5,1 21,0 8,0 7,0 30,0 ,5 24,5 R1 6,1 13,5 5,1 6,1 13,5 10,1 115,0 16,0 4,1 4,0 8,0 6,0 8,5 19,5 25,0 17,0 3,0 6,0 Y U C U K THU T 92,0 184,0 - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M 2.3 T l : 1:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 18,0 48,5 17,0 14,5 6, 6,6 6, R2 84,89 32,0 2,0 ,3 11 13,78 R 5, , 55 24,0 2,0 18,0 ,5 R2 6,6 30,0 61,5 3,0 14,5 92,0 Y U C U K THU T 184,0 - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M 2.5.1 T l : 1:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 18,0 48,5 6,6 ,5 R2 13,78 2,0 ,8 R 34 , 11 84,9 24,0 6, 55 2,0 18,0 R2 , 32,0 6, 17,0 14,5 6,6 30,0 61,5 5,0 14,5 92,0 Y U C U K THU T 184,0 - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 5mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M 2.5 T l : 1:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 28,0 3,0 15,0 12,5 3,0 15,0 100,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M H NG T l : 2:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 15,0 15,0 15,0 3,0 12,5 94,0 65,0 50,0 50,0 94,0 48,0 3,0 100,0 19,0 632,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M G KHO T l : 1:2 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 10,0 20,0 15,00 30,0 15,00 3,0 44,0 94,0 50,0 94,0 38,0 3,0 100,0 10,0 502,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M G KHO T l : 1:1.8 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 40,0 100,0 4,1 10,0 3,0 480,0 500,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M G KHO 3.1 T l : 1:1.5 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 100,0 3,0 503,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,5mm d y: 3mm - Ph ng ph p gia c ng: C t laser - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T M G KHO T l : 1:1.5 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Mica NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 12, 834,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,1mm - Ph ng ph p gia c ng: Ti n - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y T l : 0.35:1 Kh i l TR C 12x714 T : ng: S t : ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Th p NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 ,0 10 370,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,1mm - Ph ng ph p gia c ng: Ti n - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y TR C 10x214 T l : 1:1.5 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Th p NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 8,0 400,0 Y U C U K THU T - Nh ng k ch th c kh ng ghi dung sai c dung sai 0,1mm - Ph ng ph p gia c ng: Ti n - S n ph m kh ng cong v nh hay c d u hi u b t th ng N T T NGHI P M H NH KHO H NG T Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam NG Ng y TR C 10X400 T l : 1:1.5 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: Th p NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 1,2 4,0 6,6 13,9 4,0 6,6 7,9 ,0 R ,5 R6 , 36,9 30,9 1,88 10,0 6,0 R1 ,0 26,7 5,5 41,75 14,0 10,88 16,0 5, C c c nh vi n c c nh chamfer: 1mm 7,5 N T T NGHI P M H NH KHO H NG T 20,0 Ch c n ng Thi t k H v T n Ch k inh Th nh Nam Ng y KP12 NG T l : 3:1 Kh i l T : S t : ng: ng V n Th ng TR Nguy n H u H o H d n Nguy n Thanh Ph ng V t li u: S t NG: I H C C NG NGH TP.HCM KHOA: C KH CH T O M Y L P: 17DKA1 ... DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Các thiết bị bốc dỡ Hình 1.2 Kho ASRS có tốc độ xuất nhập hàng nhanh Hình 1.3 Hệ thống quản lí kho ASRS Hình 2.1 Băng tải kho tự động Hình 2.2 Robot hoạt động kho Hình 2.3... lượng hàng hóa vào kho Với đời hệ thống xếp hàng hóa tự động, người ta quản lý tốt hàng hóa nhanh chóng việc lưu trữ xuất hàng hóa kho? ?i kho, hệ thống kho tự động sử dụng robot để vận chuyển hàng. .. Lắp ráp mơ hình Hình 5.2 Cánh tay khí Hình 5.3 Mơ hình kho hàng tự động 70 71 72 73 74 75 75 Hình 5.4 Mặt sau mạch điều khiển Hình 5.5 Mặt trước điều khiển 76 77 Hình 5.6 Mơ hình hồn thiện 78 LỜI