NGHIÊN CỨU HIỆU SUẤT CỦA HỆ THỐNG CHỐNG BÓ CỨNG PHANH ABS SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH FUZZY LOGIC

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - LÊ TUẤN LONG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU HIỆU SUẤT CỦA HỆ THỐNG CHỐNG BÓ CỨNG PHANH ABS SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH FUZZY LOGIC CBHD: TS Vũ Hải Quân CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ Sinh viên: Lê Tuấn Long Mã số sinh viên: 2018605617 Hà Nội – 2022 i MỤC LỤC MỤC LỤC i LỜI NÓI ĐẦU iv DANH MỤC HÌNH ẢNH v DANH MỤC BẢNG vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT viii MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CHỐNG BĨ CỨNG PHANH ABS TRÊN Ơ TƠ 1.1 Mục tiêu hệ thống phanh ABS 1.2 Đặc tính lốp 1.3 Tổng quan lịch sử 1.4 Các thành phần hệ thống phanh ABS 1.4.1 Cảm biến tốc độ bánh xe 1.4.2 Bộ điều khiển điện tử (ECU) 1.4.3 Bộ điều biến áp suất thủy lực 1.4.4 Phanh 11 1.5 Kết luận chương 13 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT HỆ THỐNG CHỐNG BÓ CỨNG PHANH ABS 14 2.1 Các trạng thái hoạt động hệ thống phanh ABS 14 2.1.1 Khi phanh bình thường (ABS không hoạt động) 14 2.1.2 Khi phanh gấp (ABS hoạt động) 15 2.2 Động lực học xe trình phanh 18 2.2.1 Phân phối tải tĩnh 19 ii 2.2.2 Truyền tải động trình phanh 19 2.2.3 Lực phanh riêng 20 2.2.4 Khoảng cách dừng 21 2.3 Cơ sở lý thuyết điều hòa lực phanh 22 2.4 Chống bó cứng bánh xe (ABS) 23 2.5 Giản đồ phanh tiêu thực tế 24 2.6 Kết luận chương 25 CHƯƠNG XÂY DỰNG THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN ABS TRÊN Ơ TƠ 27 3.1 Khái niệm điều khiển ABS 27 3.2 Điều khiển fuzzy logic 28 3.2.1 Fuzzy logic 28 3.2.2 Hộp công cụ logic mờ Matlab 30 3.2.3 Các ứng dụng logic mờ hệ thống điều khiển đại 32 3.3 Xây dựng điều khiển mờ cho mô hình ABS 34 3.3.1 Làm mờ đầu vào 34 3.3.2 Khử mờ đầu 35 3.3.3 Quy tắc mờ 35 3.4 Kết luận chương 37 CHƯƠNG ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB – SIMULINK MÔ PHỎNG HỆ THỐNG CHỐNG BÓ CỨNG PHANH ABS 39 4.1 Giới thiệu phần mềm Matlab – Simulink 39 4.1.1 Matlab – Simulink 39 4.1.2 Matlab – State flow 40 iii 4.2 Xây dựng mơ hình tốn hệ thống ABS 41 4.2.1 Mơ hình xe 42 4.2.2 Mơ hình bánh xe 43 4.2.3 Trượt bánh xe 44 4.2.4 Hệ số ma sát 45 4.3 Xây dựng mơ hình mô hệ thống ABS Simulink 46 4.3.1 Mơ hình xe 46 4.3.2 Mơ hình bánh xe 47 4.3.3 Độ trượt 47 4.4 Khởi chạy mơ hình mơ 48 4.5 Kết quả, phân tích đánh giá 49 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 53 Kết luận chung 53 Hướng phát triển 54 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 PHỤ LỤC 58 iv LỜI NÓI ĐẦU Sự phát triển ngành công nghiệp ô tô Việt Nam bắt đầu, với chiến lược phát triển nhà nước, sách nội địa hố phụ tùng tô việc sản xuất lắp ráp ô tô tạo điều kiện cho nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo cụm, hệ thống ô tô nước có hệ thống nâng cao tính an tồn cho người sử dụng Vấn để nghiên cứu nâng cao tính an tồn cho người sử dụng thông qua kết cấu điều khiển vô quan trọng Do đường xá ngày cải thiện tốt hơn, tốc độ phát triển nghành giao thông vận tải tăng nhanh tốc độ chuyển động ô tô ngày nâng cao Tuy nhiên, với phát triển mật độ phương tiện giới đường ngày cao, vấn để tai nạn giao thông đường vấn đề quan tâm hàng đầu Chính vậy, em chọn nghiên cứu để tài: "Nghiên cứu hiệu suất hệ thống chống bó cứng phanh ABS sử dụng điều khiển thơng minh Fuzzy Logic" Với tình hình ngành công nghiệp ô tô ta chủ yếu lắp ráp nên để độc lập chế tạo tương lai cần nghiên cứu ứng dụng thực tiễn Đây hệ thống an tồn ứng dụng tơ, đặc biệt với ngành công nghiệp ô tô Việt Nam Mặt khác, tài liệu chuyên sâu hệ thống nhà sản xuất khơng cơng khai rộng rãi, với trình độ chuyên môn chưa sâu rộng, mà việc nghiên cứu cụ thể kết cấu, cấu tạo nguyên lý điều khiển hệ thống gặp nhiều khó khăn có nhiều thiếu xót Rất mong phê bình, đóng góp ý kiến thầy khoa đọc giả quan tâm đến để tài để đồ án em hoàn thiện Nhân đây, em xin chân thành cảm ơn Thầy giáo TS Vũ Hải Quân, người trực tiếp hướng dẫn thầy giáo môn khoa Công nghệ ô tô tận tình bảo, giúp đỡ em q trình hồn thiện đồ án v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Cảm biến tốc độ bánh xe có vịng xung (Bosch) Hình Các chức điều khiển ECU Hình Bộ điều biến áp suất thủy lực 11 Hình Sơ đồ phanh đĩa 11 Hình Sơ đồ phanh tang trống 12 Hình Sơ đồ hệ thống phanh ABS 14 Hình 2 Chế độ phanh thường (ABS không hoạt động) 15 Hình Chế độ tăng áp 16 Hình Chế độ giữ áp 17 Hình Chế độ giảm áp 18 Hình Lực tác dụng lên xe trường hợp phanh đường thẳng 19 Hình Đồ thị quan hệ momen phanh với hệ số bám 22 Hình Giản đồ phanh 24 Hình Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ 30 Hình Tích hợp hộp cơng cụ logic mờ Matlab 31 Hình 3 Hệ thống suy luận mờ 31 Hình Hàm liên thuộc hai biến đầu vào điều khiển mờ 34 Hình Hàm liên thuộc biến đầu điều khiển mờ 35 Hình Mơ hình xe 42 Hình Mơ hình bánh xe 43 Hình Vùng hệ số trượt 45 Hình 4 Sơ đồ khối mơ hình hệ thống ABS 46 Hình Sơ đồ khối mơ hình xe 47 Hình Sơ đồ khối mơ hình bánh xe 47 Hình Khối trượt 48 vi Hình Đồ thị momen phanh 49 Hình Đồ thị độ trượt bánh xe 50 Hình 10 Đồ thị vận tốc xe vận tốc bánh xe 51 Hình 11 Đồ thị quãng đường phanh 51 vii DANH MỤC BẢNG Bảng Tiêu chuẩn hiệu phanh (Bộ GTVTVN, 1995) 25 Bảng Luật điều khiển mờ cho mơ hình mơ ABS 37 Bảng Thông số mô cho hệ thống ABS 48 Bảng So sánh có ABS sử dụng điều khiển Fuzzy Logic khơng có ABS 52 viii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT STT Ký hiệu ABS ECU ESP FLC FMVSS NHTSA Tiếng Anh Anti-lock Braking System Electronic Control Unit Electronic Stability Program Fuzzy Logic Control Federal Motor Vehicle Safety Standards National Highway Traffic Safety Administration Tiếng Việt Hệ thống chống bó cứng phanh Bộ điều khiển điện tử Cân điện tử Điều khiển logic mờ Tiêu chuẩn an toàn xe máy liên bang Cục quản lý an tồn giao thơng đường cao tốc quốc gia MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Hệ thống phanh hệ thống an toàn chủ động quan trọng ô tô, dùng để giảm tốc độ hay dừng đỗ ô tô trường hợp cần thiết Vận tốc tải trọng xe tải ngày cao nên yêu cầu đặt với hệ thống phanh phải có hiệu cao nghiêm ngặt Bên cạnh cần phải tăng tính ổn định hướng chuyển động cho xe trình phanh, đặc biệt phanh gấp Hiệu phanh ổn định hướng chuyển động ô tô phanh phụ thuộc nhiều yếu tố, việc điều khiển q trình phanh yếu tố có ảnh hưởng lớn Tai nạn giao thơng ngày có nhiều diễn biến phức tạp, số vụ tai nạn ngày tăng nên tính cấp thiết phải nâng cao kỹ thuật cho xe giới nói chung cho tơ nói riêng Do tầm quan trọng hệ thống phanh ô tô an tồn giao thơng q trình hoạt động mà việc nghiên cứu để nâng cao kỹ thuật xử lí cho hệ thống phanh mà em chọn đề tài “Nghiên cứu hiệu suất hệ thống chống bó cứng phanh ABS sửa dựng điều khiển thông minh Fuzzy Logic” Mục tiêu nghiên cứu - Hiểu rõ cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS ô tô Và tiếp cận số công nghệ áp dụng cho hệ thống phanh tương lai - Nắm sở lý thuyết hệ thống phanh ABS, ứng dụng phần mềm mô để khảo sát thông số hệ thống phanh trình phanh, việc ứng dụng phần mềm chuyên dụng mô thiết kế có ý nghĩa quan trọng, thơng qua nghiên cứu cần nắm bắt có khả sử dụng phần mềm Matlab – Simulink 44 Trong trình phanh, thơng qua hệ thống phanh, người lái xe tác dụng mômen phanh Tb [Nm] lên bánh xe Lực ma sát Ff [N] bánh xe đường tạo mơmen ngược chiều với bán kính bánh xe rb [m] Để đơn giản hóa, xem xét bánh xe cứng lực bình thường (phản lực mặt đường) truyền qua trục bánh xe, khơng tạo thêm mơ-men xoắn Chúng ta viết phương trình cân bánh xe sau: Tb  F f rb  J b db 0 (4.8) dt Trong đó: Jb [kg.m2] - mơmen qn tính bánh xe ωb [rad/s] - tốc độ góc bánh xe Từ phương trình (4.8) ta rút biểu thức gia tốc bánh xe: db dt  Jb (Tb  F f rb ) (4.9) Tốc độ bánh xe thu tích phân phương trình (4.9) 4.2.3 Trượt bánh xe Hệ thống ABS phải kiểm soát độ trượt bánh xe [-] quanh mục tiêu tối ưu Độ trượt bánh xe tính sau:   1 b x (4.10) Trong ωx [rad/s] tốc độ góc tương đương xe, bằng: x  vx rb Trong vx [m/s] tốc độ xe (4.11) 45 4.2.4 Hệ số ma sát Hệ số ma sát bánh xe đường phụ thuộc vào số yếu tố, như: - bánh xe trượt - tốc độ phương tiện - loại mặt đường - điều kiện môi trường (độ ẩm, nhiệt độ, v.v.) Đối với mục đích mơ chúng tơi, chúng tơi tính đến biến thiên hàm hệ số ma sát độ trượt dọc bánh xe Hình Vùng hệ số trượt Trong trình phanh, bánh xe bị trượt 100% bánh xe bị khóa cứng xe chuyển động Tại độ trượt 0%, bánh xe xe có vận tốc Hệ số ma sát tối ưu (giá trị cao nhất) đạt độ trượt bánh xe 20% Như bạn thấy, đường cong hệ số ma sát chia thành hai khu vực: - vùng ổn định: nơi hệ số ma sát tăng độ trượt bánh xe tăng lên 46 - vùng không ổn định: nơi hệ số ma sát giảm độ trượt bánh xe tăng lên Nếu bánh xe trượt vào vùng không ổn định, hệ số ma sát giảm bánh xe bị khóa gây trượt bánh xe ổn định Đối với ví dụ cụ thể này, hệ thống ABS phải giữ cho bánh xe trượt khoảng 20%, nơi hệ số ma sát có giá trị cao 4.3 Xây dựng mơ hình mơ hệ thống ABS Simulink Mơ hình xe bánh xe sử dụng để mô biết đến đồ án mơ hình phần tư xe Điều có nghĩa phần tư khối lượng xe coi có bánh xe Ngoài ra, xem xét động lực dọc xe, khơng tính đến tác động hệ thống treo Sơ đồ khối mơ hình mơ hệ thống ABS Hình 4 Sơ đồ khối mơ hình hệ thống ABS 4.3.1 Mơ hình xe Mơ hình phương tiện thực phương trình (4.7) Vì tơi sử dụng mơ hình phần tư xe, tổng trọng lượng xe chia cho 4, giả sử phân bổ bánh xe Khối tích phân có giá trị ban đầu v0 bão hịa đến cực đại 1000 m/s nhỏ m/s Để tránh bất ổn số tính tốn độ trượt bánh xe, khối bão hòa giới hạn tốc độ tối thiểu xe 0,001 m/s giữ nguyên giới hạn tối đa 47 Khoảng cách bao phủ xe tính tốn cách tích phân tốc độ xe Hình Sơ đồ khối mơ hình xe 4.3.2 Mơ hình bánh xe Mơ hình bánh xe thực phương trình (4.9) Tích phân tốc độ bánh xe (góc) ωb [rad/s] khởi tạo với v0/rb [rad/s] bão hòa đến cực đại 1000 rad/s nhỏ rad/s Tốc độ bánh xe tuyến tính vb [m/s] nhận cách nhân tốc độ góc với bán kính bánh xe rb [m] Khoảng cách bao phủ bánh xe db [m] nhận cách tích phân tốc độ tuyến tính Hình Sơ đồ khối mơ hình bánh xe 4.3.3 Độ trượt Độ trượt bánh xe tính theo phương trình (4.10) Khi tốc độ xe 0, để tránh chia hết cho 0, số ε dùng làm mẫu số Giá trị trượt tính tốn tiếp tục bão hòa đến giá trị lớn nhỏ 48 Hình Khối trượt 4.4 Khởi chạy mơ hình mơ Trong nghiên cứu này, khoảng cách thời gian phanh khảo sát từ bắt đầu phanh đến xe dừng lại mà khơng tính đến thời gian phản ứng người lái Góc trượt bánh xe giả định 0, tức chạy thẳng mặt đường phẳng đồng sử dụng Lực cản khơng khí, khí động học rung động hệ thống treo bị bỏ qua Các thông số sử dụng nghiên cứu mơ hình mơ hệ thống ABS liệt kê bảng 5.1 Tốc độ ban đầu chọn 60 km/h Thời gian lấy mẫu hệ thống ∆t đặt thành 0,02 giây Đối với trường hợp không bật ABS, xe phanh từ tốc độ ban đầu 30 m/s Bảng Thông số mô cho hệ thống ABS Thông số Mô Tả Giá trị m Khối lượng (kg) 1250 rb Bán kính bánh xe (m) 0.27 g Gia tốc trọng trường (m/s2) 9.81 v0 Vận tốc ban đầu (m/s) 30 Kf Hệ số thực Jb Quán tính quay bánh xe (kg.m2) 4.5 Ctrl Biến điều khiển Sau khai báo xong thông số cần thiết cho mơ hình, kiểm tra lỗi mơ hình thơng qua dịng thơng báo phía hình bắt đầu 49 cho chạy mơ hình việc nhấn vào dấu tam giác phía cơng cụ hình cửa sổ Simulink Trên hình thể trình bắt đầu khởi động theo dõi q trình mơ 4.5 Kết quả, phân tích đánh giá Mơ hình mơ hai trường hợp cụ thể: - Trường hợp khơng có ABS: điều khiển fuzzy logic bị vơ hiệu hóa cách cài đặt thông số Ctrl = - Trường hợp có ABS: điều khiển fuzzy logic kích hoạt cách cài đặt thông số Ctrl = Mô Simulink chạy 20 giây Kết mơ trình bày dạng đồ thị biến số quan trọng xe ABS Khi hệ thống ABS bị vơ hiệu hóa, mơmen phanh tăng lên giá trị cực đại (270 Nm) chưa đến 5s Với hệ thống ABS hoạt động (kiểm sốt trượt), mơmen phanh điều chỉnh để giữ cho bánh xe trượt quanh giá trị mong muốn (20%) Hình Đồ thị momen phanh 50 Khi hệ thống ABS bị vơ hiệu hóa, mơmen phanh tăng lên, bánh xe trượt lên nhanh chóng phía (bó cứng bánh xe) Với hệ thống ABS hoạt động, độ trượt bánh xe điều chỉnh nằm khoảng 20% Vì hệ thống kiểm sốt độ trượt bánh xe không hoạt động 1,4 m/s, bánh xe khóa độ trượt chuyển thành Hình Đồ thị độ trượt bánh xe Khi hệ thống ABS bị vơ hiệu hóa, bánh xe bị bó cứng trước xe dừng hẳn Ngoài ra, đáng ý độ dốc vận tốc thay đổi sau bánh xe bị bó cứng Điều xảy lực ma sát trở nên nhỏ quãng đường phanh thời gian phanh tăng lên Khi hệ thống ABS hoạt động, điều khiển fuzzy logic kiểm soát độ trượt làm thay đổi liên tục lực phanh vào bánh xe làm cho bánh xe khơng bị bó cứng làm giảm quãng đường thời gian phanh Với hệ thống ABS hoạt động, bánh xe kiểm sốt khơng bị bó cứng Việc đặt độ trượt bánh xe xung quanh giá trị tối ưu cung cấp lực ma sát cao bánh xe đường, quãng đường phanh ngắn (xe dừng nhanh hơn) 51 Hình 10 Đồ thị vận tốc xe vận tốc bánh xe Khi phanh khơng có ABS, qng đường phanh để xe dừng khoảng 290 m Khi có ABS độ trượt bánh xe kiểm soát, quãng đường phanh giảm xuống khoảng 30 m, đáng kể Hình 11 Đồ thị quãng đường phanh 52 Kết việc áp dụng điều khiển Fuzzy Logic cho ABS thời gian khoảng cách dừng trình bày bảng 4.2 Bảng So sánh có ABS sử dụng điều khiển Fuzzy Logic ABS Có ABS Khơng có ABS Thời gian dừng (s) Khoảng cách dừng (m) 15 260 18.3 290 Từ kết trình bày bảng 4.2, điều khiển logic mờ cho thấy hiệu tốt ABS Thời gian khoảng cách dừng thấp trường hợp sử dụng điều khiển logic mờ Kết so sánh có ABS khơng có ABS cho thấy hiệu suất điều khiển Fuzzy cải thiện so với khơng có ABS với tiêu chí quãng đường phanh thời gian phanh 10.34% 18.3% Từ mô phỏng, thấy hệ thống ABS giảm quãng đường phanh xe Ngoài ra, việc ngăn chặn tình trạng bó cứng bánh xe cho phép lái xe đánh lái tránh mối nguy hiểm đường 53 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận chung Việc mô biểu diễn cách đầy đủ, chi tiết xác so với mơ hình thực tế khơng phải vấn đề hồn tồn đơn giản Có thể nói từ trước đến có nhiều nhà khoa học nghiên cứu, thí nghiệm nhằm đưa cách mơ hệ thống tơ để biểu diễn tất trình trạng thái xe xác, ngày họ nghiên cứu mơ hình thêm hồn thiện Nhưng nói chung việc mơ hình hóa thời điểm nói đạt nhiều thành cơng, giúp cho khơng nhà nghiên cứu, nhà chế tạo hoàn thiện sản phẩm Phương pháp nghiên cứu thông qua mô giúp rút ngắn thời gian, thiết kế, thí nghiệm, giảm số lượng mẫu thực nghiệm trình sản xuất Cùng với xu hướng nước ta bắt đầu có nghiên cứu chuyên sâu phần mềm mô hệ thống xe ô tô Việc khai thác phần mềm nhằm mang lại cho sinh viên đại học, học viên cao học nghiên cứu sinh có nhìn trực quan, tổng thể q trình, tiêu chí đánh giá phanh, khảo sát nhân tố ảnh hưởng đến thông số kỹ thuật, kinh tế đến chất lượng phanh Sau thời gian nghiên cứu lý thuyết, tìm hiểu tài liệu nước với hướng dẫn thầy, cô khoa đặc biệt hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Vũ Hải Quân Đồ án em hoàn thiện đạt số kết sau: Hiểu rõ cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS ô tô Và tiếp cận số công nghệ áp dụng cho hệ thống phanh tương lai Nắm sở lý thuyết, ứng dụng phần mềm mô để khảo sát thông số hệ thống phanh trình di chuyển, việc ứng dụng 54 phần mềm chuyên dụng mô thiết kế có ý nghĩa quan trọng, thơng qua nghiên cứu em dần nắm bắt có khả sử dụng phần mềm Matlab – Simulink Tìm hiểu tiếp cận với việc thiết kế điều khiển cho hệ thống phanh ABS Từ giúp em hiểu thêm phần ngôn ngữ điều khiển, thuật toán điều khiển đặc biệt điều khiển thông minh ứng dụng ngành cơng nghiệp tơ nói riêng ngành cơng nghiệp Việt Nam nói chung Thơng qua q trình nghiên cứu lý thuyết em xây dựng mơ hình mơ hệ thống phanh ABS ô tô với điều khiển sử dụng (Logic mờ) Mô hình thiết kế với 03 mơ hình khác bao gồm: Mơ hình xe, mơ hình bánh xe, độ trượt thực tế Mơ hình xây dựng nghiên cứu khẳng định hướng tiếp cận thiết kế ban đầu em Hướng phát triển Trong thời gian tới đề tài cần bổ sung hoàn thiện nghiên cứu sau đây: Em dự kiến phát triển thêm điều khiển khác cho mơ hình hệ thống phanh ABS sau so sánh mức độ cải thiện hiệu suất phanh điều khiển thông số đầu vào nào, từ đưa điều khiển tối ưu cho mơ hình mơ Trong thời gian tới em cố gắng tìm hiểu, nghiên cứu để sớm đưa báo khoa học với độ xác cao, sát với thực tế nhằm mục tiêu giúp cho sinh viên, nhà khoa học, đọc giả hình dung rõ mơ hình nhìn thấy khả ứng dụng đề tài Em xin chân thành cảm ơn Khoa Cơng nghệ Ơ tơ nhà trường tạo điều kiện cho em học tập môi trường động, sáng tạo Cảm ơn thầy cô khoa thầy cô trường bảo, 55 giúp đỡ tận tình trình em theo học trường Đặc biệt tạo điều kiện cho em hoàn thiện đồ án tốt nghiệp cách thành công Và cuối em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo hướng dẫn TS Vũ Hải Quân trực tiếp bảo em suốt trình hoàn thiện đồ án học tập trường 56 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2003), “Lý thuyết ôtô máy kéo”, Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Nguyễn Cát Hổ, Nguyễn Công Hào (2009), “ Logic mờ ứng dụng”, Đại học Khoa Học Huế, Huế [3] OTO-HUI (2021), Cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS, news.oto-hui, URL < https://news.oto-hui.com/cau-tao-va-nguyen-ly-hoatdong-cua-he-thong-phanh-abs/ > [4] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hồng (2010), “Kết cấu tô”, Bách Khoa Hà Nội, Hà Nội [5] Angad Anil Aras (2013), Design of a controller for abs anti-lock braking system using fuzzy logic control, California State University, Northridge [6] Chih-Keng CHEN, Ming-Chang SHIH, PID-Type Fuzzy Control for AntiLock Brake Systems with Parameter Adaptation, JSME International Journal, Series C, Vol 47, No 2, 2004 [7] Fauzal N Zohedi, M.A Rahmat, Hyreil A Kasdirin, A Critical Analysis of Fuzzy Logic Controller for Slip Control in Antilock Braking System (ABS), International Journal of Engineering & Technology, (3.28) (2018) 116123 [8] J Yen and R Langiri (1999) “Fuzzy Logic: Intelligence, Control and Information”, Prentice Hall [9] K Rangelov (2004) SIMULINK model of a quarter-vehicle with an Antilock Braking System Technische Universiteit Eindhoven Stan Ackermans Instituut 57 [10] Prashant Shah, Shacheendra Kishor Labh, Surya Prasad Adhikari, Study on Performance of Vehicle Anti-lock Braking System with Fuzzy Logic controller in Matlab/Simulink, International Journal of Scientific Research and Engineering Development – Volume - Issue 4, July - Aug 2020 [11] S N Sivanandam, S Sumathi and S N Deepa (2006), “Introduction to Fuzzy Logic using MATLAB”, Springer, India [12] V R Aparow, K Hudha, F Ahmad, H Jamaluddin (2014), Development of antilock braking system using electronic wedge brake model, Journal of Mechanical Engineering and Technology, Vol 6, No 58 PHỤ LỤC Thơng số mơ hình phần tư xe Matlab clear all close all clc g = 9.81; % gia tốc trọng trường % Thông số xe R = 0,27; % bán kính bánh xe Jb = 4.5; % quán tính quay bánh xe v0 = 30; % vận tốc ban đầu m = 1250; % khối lượng xe Kf =1 % hệ số lực momen Ctrl =1 % biến điều khiển có ABS Ctrl =0 % biến điều khiển khơng có ABS % Mơ hình cho nhựa đường khô ... lý điều khiển thơng minh, tơi chọn sử dụng cơng cụ để điều khiển hành động hệ thống chống bó cứng phanh ABS sử dụng xe giới Bộ điều khiển mờ theo ý kiến điều khiển hứa hẹn để điều khiển hệ thống. .. tai nạn giao thông đường vấn đề quan tâm hàng đầu Chính vậy, em chọn nghiên cứu để tài: "Nghiên cứu hiệu suất hệ thống chống bó cứng phanh ABS sử dụng điều khiển thông minh Fuzzy Logic" Với tình... tiêu hệ thống phanh ABS Hệ thống chống bó cứng phanh ngăn chặn tượng bó cứng phanh q trình phanh Trong điều kiện phanh bình thường, người lái điều khiển phanh Tuy nhiên, đường trơn trượt trình phanh