Nghiên cứu mô phỏng hệ thống ABS sử dụng thuật toán Bang Bang control

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - NGUYẾN VĂN ĐẠT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu mơ hệ thống ABS sử dụng thuật tốn Bang Bang control CBHD: TS Vũ Hải Quân Sinh viên: Nguyễn Văn Đạt Mã số sinh viên: 2018601634 NGÀNH: CÔNG NGHỆ Ô TÔ Hà Nội – Năm 2022 MỤC LỤC Trang LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHANH TRÊN Ô TÔ 1.1 Hệ thống phanh .7 1.2 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh .7 1.3 Phân loại hệ thống phanh ô tô .8 1.3.1 Phanh đĩa 1.3.2 Phanh tang trống 10 1.4 Các tiêu đánh giá chất lượng phanh 12 1.4.1 Gia tốc chậm dần phanh 12 1.4.2 Thời gian phanh 13 1.4.3 Quãng đường phanh .14 1.4.4 Lực phanh lực phanh riêng 16 CHƯƠNG PHÂN TÍCH ĐẶC ĐIỂM VÀ CẤU TẠO HỆ THỐNG PHANH ABS 18 2.3 Quá trình điều khiển ABS .24 2.3.1 Yêu cầu cấu ABS 24 2.3.2 Phạm vi điều khiển ABS .25 2.3.3 Chu trình điều khiển ABS 27 2.3.4 Tín hiệu điều khiển ABS 28 2.4 Nguyên lý làm việc hệ thống phanh ABS 28 2.4.1 Trạng thái phanh bình thường (ABS khơng hoạt động) .28 2.4.2 Trạng thái phanh gấp (ABS hoạt động) 29 CHƯƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BANG-BANG CONTROLLER CHO HỆ THỐNG ABS TRÊN Ô TÔ 32 3.1 Cơ sở lý thuyết mô ABS 32 3.1.1 Sơ đồ lực mô men tác dụng lên bánh xe phanh 32 3.1.2 Tỷ lệ trượt .32 3.1.3 Hệ số ma sát 33 3.2.4 Mô men bánh xe 35 3.2.3 Thuật toán điều khiển Bang Bang -controler .35 3.2.4 Thiết lập thuật toán điều khiển Bang Bang cho hệ thống chống bó cứng phanh ABS 36 CHƯƠNG ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK VÀO MÔ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH HÊ THỐNG ABS TRÊN Ơ TƠ 38 4.1: Giới thiệu phần mềm Matlab-Simulink 38 4.1.1 Phần mềm Matlab 38 4.1.2 Matlab-Simulink 39 4.2 Lựa chọn thông số đầu vào cho mơ hình tốn .40 4.2.1 Lựa chọn thông số xe 40 4.3 Mô hệ thống ABS sử dụng thuật toán Bang Bang control phần mềm Mathlab Simulink 40 4.3.1 Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt hệ thống ABS .40 4.3.2 Khối điều khiển 41 4.3.3 Thiết lập bảng thể mối quan hệ hệ số ma sát độ trượt 41 4.3.4 Thiết lập khối tính tốn tốc độ bánh xe, tốc độ xe, qng đường phanh, tính tốn độ trượt thực tế 42 4.4 Sơ đồ mô hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ 43 4.5 Kết mô .44 4.5.1 Kết tốc độ bánh xe 44 4.5.2 Kết mô tốc độ xe 44 4.5.3 Quãng đường đến xe dừng hẳn 45 4.5.4 Sơ đồ tỷ lệ trượt thực tế 46 4.5.5 Sơ đồ gia tốc chậm dần .47 4.5.6 Sơ đồ lực phanh tác động .47 4.6 Kết luận .48 LỜI KẾT .50 TÀI LIỆU THAM KHẢO .51 Trang Danh mục hình vẽ, đồ thị Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo phanh tơ .7 Hình 1.2 Cấu tạo phanh đĩa ô tô Hình 1.3 Các loại phanh đĩa ô tô .9 Hình 1.4 Cấu tạo phanh tang trống tơ 10 Hình 1.5 Hình ảnh phanh tang trống .11 Hình 2.1: Hệ thống chống bó cứng DUNLOP Maxaret 18 Hình 2.2: BOSCH ABS ECU 19 Hình 2.3 MERCEDES-BENZ 350SE 20 HÌnh 2.4 Sự thay đổi kích thước khối lượng hệ thống ABS 20 Hình 2.5:Sơ đồ khối cụm chức cấu ABS 21 Hình 2.6: Cảm biến tốc độ bánh xe .21 Hình 2.7 Cảm biến tốc độ xe 22 Hình 2.8 Vị trí cấu tạo cảm biến giảm tốc 22 Hình 2.9 Hộp ECU 23 Hình 2.10: Bộ phận chấp hành 23 Hình 2.11 : Bộ chấp hành thủy lực 24 Hình 2.12: Phạm vi điều chỉnh cấu ABS 25 Hình2.13: Phạm vi điều khiển ABS theo góc trượt bánh xe 27 Hình 2.14: Chu trình điều khiển kín ABS .28 Hình 2.15: Chế độ phanh thường (ABS khơng hoạt động) 29 Hình 2.16: Chế độ tăng áp .29 Hình 2.17: Chế độ giữ áp 30 Hình 2.18: Chế độ giảm áp 31 Hình 3.1: Sơ đồ lực mô-men tác dụng lên bánh xe phanh 32 Hình 3.2: Vùng ổn định hệ số ma sát 34 Hình 4.1 Matlab-Matrix laboratory .38 Hình 4.2 Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt ABS 41 Hình 4.3 Khối điều khiển BANG BANG controller .41 Hình 4.4 Khối Look-up table 42 Hình 4.5: Sơ đồ tính tốn tốc độ bánh xe 42 Hình 4.6: Sơ đồ tính tốn tốc độ xe .42 Hình 4.7: Sơ đồ tính tốn độ trượt thực tế .43 Hình 4.8 Sơ đồ mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ Simulink 43 Hình 4.9: Sơ đồ mơ tốc độ bánh xe 44 Hình 4.10 Kết mơ tốc độ xe xe có trang bị ABS 45 Hình 4.11 Sơ đồ quãng đường phanh xe có trang bị ABS 46 Hình 4.12 Sơ đồ biểu thị độ trượt thực tế xe 46 Hình 4.13 Sơ đồ biểu thị gia tốc chậm dần phanh 47 Hình 4.14 Sơ đồ biểu thị lực phanh tác động q trình phanh 48 LỜI NĨI ĐẦU Trong năm gần với trình mở cửa hội nhập với giới, nước Việt Nam ta phát triển nghành nghề Đặc biệt nghành công nghệ ô tô củng cố đẩy mạnh phát triển hết Các sách đất nước giúp góp phần tăng tỷ lệ nội địa hóa cơng việc sản xuất lắp ráp tơ Từ tạo điều kiện thuận lợi cho nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo hệ thống ô tô nước Đặc biệt tìm hiểu phát triển chế tạo hệ thống phanh hệ thống an toàn xe Trên giới hệ thống ABS tìm phát triền từ nhiều năm trước Nhưng hệ thống ABS hệ thống phù hợp để nghiên cứu phát triển chế tạo nội địa nước Chính em chọn đề tài: “Nghiên cứu mô hệ thống ABS sử dụng thuật tốn Bang Bang control.” Với tình hình đất nước nay, ngành ô tô chủ yếu nhập linh kiện để lắp ráp thành xe chưa thể độc lập chế tạo chi tiết tạo thành xe hồn chỉnh Chính cần nghiên cứu ứng dụng vào thực tế chế tạo chi tiết, thiết lập điều khiển cho hệ thống xe Nghiên cứu vấn đề lý thuyết để từ tham gia hiểu được, điều khiển hệ thống ô tô đáp ứng nhu cầu chế tạo ECU điều khiển hệ thống phanh ABS Đó công việc phức tạp yêu cầu cao cần thiết quan trọng để tự nghiên cứu sản xuất hệ thống xe hoàn toàn “Made in Viet Nam” Đề tài cung cấp sở lý thuyết cho việc nghiên cứu tính hiệu phanh cần giảm tốc độ hiệu phanh trình điều khiển động học ôtô thông qua việc sử dụng phần mềm lập trình Em xin chân thành cảm ơn thầy TS Vũ Hải Quân người trực tiếp hướng dẫn em, thầy môn khoa ôtô giúp đỡ em trình thực đề tài Hà Nội, ngày…tháng…năm 2021 Nguyễn Văn Đạt CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHANH TRÊN Ô TÔ 1.1 Hệ thống phanh Hệ thống phanh hệ thống an tồn vơ quan trọng xe ô tô Cùng với hệ thống lái giúp điều hướng di chuyển, hệ thống phanh giúp đảm bảo an toàn cho người lái xe gắp chướng ngại đường Hệ thống phanh đa dạng vô quan trọng nên cần phải quan tâm kiểm tra đặn Các tiêu đánh giá chất lượng làm việc hệ thống phanh tiêu hiệu ổn định hướng chuyển động ô tô phanh Chỉ tiêu hiệu yêu cầu quãng đường phanh xe, giảm tốc phanh, thời gian phanh không giới hạn qui định nhằm làm cho xe giảm tốc nhanh, dừng xe với quãng đường ngắn Chỉ tiêu ổn định hướng yêu cầu góc lệch hướng chuyển động tơ trình phanh hành lang chiếm chỗ ô tô trình phanh không vượt giới hạn qui định Phân loại hệ thống phanh: Hệ thống phanh gồm hai loại: +Phanh đĩa +Phanh tang trống 1.2 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh Cấu tạo hệ thống phanh ô tô gồm: *Bàn đạp phanh: Nơi tiếp nhận điều khiển từ người lái *Bầu trợ lực phanh: Bộ phận giúp khuếch đại lực đạp phanh người lái, nhờ mà người lái không cần dùng nhiều sức để đạp phanh *Bình chứa dầu phanh, xy lanh chính, van điều áp: Bộ phận giúp chuyển đổi lực tác động từ bàn đạp phanh thành áp suất dầu phanh phân phối đến hệ thống phanh bánh xe *Phanh bánh xe: Bộ phận chịu trách nhiệm hãm tốc độ quay bánh xe, giúp xe giảm tốc hay dừng lại… Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo phanh ô tô Nguyên lý hoạt động phanh ô tô: Khi đạp phanh, lực truyền từ bàn đạp đến bầu trợ lực phanh Bầu trợ giúp khuếch đại lực đạp phanh Từ lực đạp phanh, xy lanh tạo áp suất dầu phanh Sau truyền áp suất qua van điều áp đến xy lanh hệ thống phanh bánh xe Cuối hệ thống phanh bánh xe tiến hành hãm tốc độ quay bánh xe.[1] 1.3 Phân loại hệ thống phanh ô tô 1.3.1 Phanh đĩa Cấu tạo phanh đĩa gồm: phanh, má phanh, đĩa phanh (rơto đĩa), piston… Hình 1.2 Cấu tạo phanh đĩa ô tô Nguyên lý hoạt động phanh đĩa Khi người lái đạp phanh, áp suất dầu truyền từ xy lanh xuống piston phanh làm cho má phanh bên mặt đĩa kẹp chặt vào mặt đĩa khiến lốp xe ô tô dừng quay Khi người lái nhả chân phanh, má phanh nhả ra, khơng cịn kẹp chặt mặt đĩa giúp bánh xe quay bình thường Các loại phanh đĩa: Phân loại theo phanh: Càng phanh cố định (có cặp piston nằm má phanh) Càng phanh di động (có piston gắn vào bên má phanh) Phân loại theo rôto phanh: Loại đĩa đặc (làm từ rôto đơn) Loại đĩa thơng gió (có lỗ rỗng bên giúp tản nhiệt nhanh) 10 Loại có tang trống (phanh tang trống gắn liền dùng cho phanh đỗ) Hình 1.3 Các loại phanh đĩa ô tô Ưu nhược điểm phanh đĩa Ưu điểm: +Hiệu phanh cao, áp suất bề mặt ma sát má phanh phân bố đồng đều, lực phanh bên nên bị tượng lệch tâm hay trượt bánh phanh gấp +Tản nhiệt nhanh +Khả thoát nước tốt +Má phanh bị mịn tự điều chỉnh kích thước khe hở má phanh đĩa phanh +Dễ dàng kết hợp với cơng nghệ phanh như: hệ thống chống bó cứng phanh ABS, hệ thống phân bố lực phanh điện tử EBD, hệ thống phanh hỗ trợ lực phanh khẩn cấp BA… +Trọng lượng nhẹ Nhược điểm: +Chi phí sản xuất cao, chi phí sửa chữa cao 44 +Là thư viện cho phép bạn viết phần mềm C FORTRAN tương tác với Matlab bao gồm công cụ để gọi quy trình lặp Matlab (liên kết động) Sử dụng Matlab cơng cụ máy tính để đọc ghi M tệp.[14] 4.1.2 Matlab-Simulink Simulink phần mềm đồ hoạ, định hướng sơ đồ khối dùng để mô hệ động lực Đây sản phẩm nằm bên Matlab sử dụng nhiều hàm Matlab trao đổi qua lại với môi trường Matlab để tăng thêm khả mềm dẻo Với Simulink xây dựng mơ hình mơ hệ thống giống ta vẽ sơ đồ khối Simulink có khối thư viện với nhiều chức khác Để xây dựng mơ hình ta khởi động Matlab khởi tạo Simulink, mở thư viện khối Simulink sau chọn nhóm thích hợp Thư viện Simulink thường có nhóm: - Nhóm Continuous Discrete: chứa khối để xử lý tín hiệu liên tục rời rạc; - Nhóm Function & table: chứa khối thực việc gọi hàm từ Matlab, khối nội suy khối hàm truyền; - Nhóm Math: chứa khối thực thi hàm toán học; - Khối Monlinear: chứa khối phi tuyến; - Nhóm Sinks & Systems: chứa khối cơng cụ xử lý tín hiệu; - Nhóm Sinks: chứa khối thực chức xuất kết quả; - Nhóm Source: chứa khối phát tín hiệu 45 Để copy khối từ thư viện vào cửa sổ mơ hình, chọn khối, rê chuột để kéo khối chọn thả vào cửa sổ mô hình Trong cửa sổ mơ hình, muốn copy khối, ấn phím Ctrl rê chuột sang vị trí đặt copy; muốn xố chọn ấn phím Delete Để thực q trình mơ ta tiến hành bước: xây dựng mơ hình mô phỏng; xác lập giá trị thông số mơ hình; xác lập điều kiện đầu; lựa chọn cách thức xuất kết quả; điều khiển việc thực thi trình mơ phỏng.[13] 4.2 Lựa chọn thơng số đầu vào cho mơ hình tốn 4.2.1 Lựa chọn thơng số xe Kí hiệu m R V0 I g Kf Đơn vị kg m m/s Kg.m2 m/s2 Giá trị Ý nghĩa 1498 Khối lượng xe 0.25 Bán kính bánh xe 28 Vận tốc lúc đầu(~100km/h) 3.2 Mơ men qn tính bánh xe 10 Gia tốc trọng trường Hệ số thực Bảng 4.1 Thông số đầu vào (Thông số xe Ford Territory)[7] 4.3 Mô hệ thống ABS sử dụng thuật toán Bang Bang control phần mềm Mathlab Simulink 4.3.1 Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt hệ thống ABS Ở ta chọn khối “Constant” thiết lập độ trượt mong muốn Hình 4.2 Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt ABS 46 4.3.2 Khối điều khiển Bộ điều khiển BANG-BANG so sánh độ trượt thực với độ trượt mong muốn để kích hoạt phanh Hình 4.3 Khối điều khiển BANG BANG controller 4.3.3 Thiết lập bảng thể mối quan hệ hệ số ma sát độ trượt Ta lấy khối “1-D Lookup Table” thiết lập hệ số trượt với giá trị hệ số ma sát độ trượt Hình 4.4 Khối Look-up table 4.3.4 Thiết lập khối tính tốn tốc độ bánh xe, tốc độ xe, qng đường phanh, tính tốn độ trượt thực tế *Tốc độ bánh xe 47 Hình 4.5: Sơ đồ tính tốn tốc độ bánh xe *Tốc độ xe Hình 4.6: Sơ đồ tính tốn tốc độ xe *Khối tính tốn độ trượt thực tế Hình 4.7: Sơ đồ tính tốn độ trượt thực tế 4.4 Sơ đồ mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ Sau kết hợp khối tính tốn độ trượt, tốc độ bánh xe, tốc độ xe bảng thể tỷ số ma sát, theo phương trình tốn học nêu chương 3, khối liên kết với Cuối ta mạch sơ đồ mô phần mềm Mathlab Simulink bên 48 Hình 4.8 Sơ đồ mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ Simulink 4.5 Kết mô 4.5.1 Kết tốc độ bánh xe Hình 4.9: Sơ đồ mơ tốc độ bánh xe Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy xe sử dụng ABS tốc độ góc bánh xe giảm dần với thời gian cụ thể 15.5s Tốc độ góc bánh xe lúc giảm từ từ có giao động tăng giảm tương ứng hoạt động 49 hệ thống ABS Nhờ có ABS mà bánh xe khơng bị hãm cứng đột ngột vận tốc góc bánh xe không đột ngột giảm 4.5.2 Kết mô tốc độ xe Hình 4.10 Kết mơ tốc độ xe xe có trang bị ABS Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy vận tốc xe giảm dần khoảng thời gian 15,5 s Vận tốc xe giảm dần không bị đột ngột đảm bảo độ an tồn chống trượt lết cho xe tô Vận tốc xe giảm xuống theo đồ thị parabol bảo đảm q trình giảm tốc khơng đột ngột, khơng gây bó cứng hệ thống phanh With ABS Thời gian dừng 15.5 s xe Without ABS 18.3 s Khi so sánh thời gian dừng xe với xe có ABS xe khơng có ABS, ta nhận thấy thời gian để vận tốc xe dừng hẳn ngắn so với xe không trang bị ABS 2.8 giây 50 Vậy hiệu suất ính theo thời gian xe trang bị ABS tốt xe không trang bị khoảng 18% so khoảng thời gian dừng xe 4.5.3 Quãng đường đến xe dừng hẳn Hình 4.11 Sơ đồ quãng đường phanh xe có trang bị ABS Nhận xét: Từ sơ đồ cho ta thấy quãng đường dừng lại xe phanh với xe trang bị ABS khoảng 290 m Khoảng cách an toàn đến xe dừng hẳn Quãng đường phanh đảm bảo xe không bị trượt lết đường, người lái điều khiển xe 4.5.4 Sơ đồ tỷ lệ trượt thực tế 51 Hình 4.12 Sơ đồ biểu thị độ trượt thực tế xe Nhận xét: Sơ đồ cho ta thấy độ trượt xe bắt đầu tăng từ tức lúc xe chuyển động Bắt đầu tỷ lệ trượt đạt khoảng 0.18 hệ thống nhận biết bắt tín hiệu, nắn chỉnh khởi động hệ thống ABS giúp giữ cho độ trượt khoảng 0.2 đảm bảo an tồn khơng bị bó cứng phanh Sau độ trượt tăng lên đến tức xe dừng lại hẳn 4.5.5 Sơ đồ gia tốc chậm dần Nhận xét: gia tốc phanh giảm dần xuống -2,5 m/s đến khoảng gần 10s ABS kích hoạt giữ cho gia tốc nằm khoảng -2,5 m/s bắt đầu dừng lại gia tốc phanh đạt -1.75 m/s2 52 Hình 4.13 Sơ đồ biểu thị gia tốc chậm dần phanh 4.5.6 Sơ đồ lực phanh tác động Hình 4.14 Sơ đồ biểu thị lực phanh tác động trình phanh Dựa vào sơ đồ lực phanh trình phanh xe, ta thấy lực phanh ban đầu tăng đến gần 1000 N hệ thống điều chỉnh để không tăng thêm 53 lực phanh điều chỉnh định từ 900 N 1000 N Sau xe ổn định lực phanh giảm giữ 830N xe dừng hẳn 4.6 Kết luận Đề tài mô đưa sơ đồ gần với thực tế, có ý nghĩa để nghiên cứu phát triển thể giá trị như: -Cấu tạo hệ thống phanh, nguyên lý làm việc hệ thống ABS mơ -Phân tích chất công thức sử dụng hệ thống phanh ABS -Đưa sơ đồ tiêu đánh giá phanh quãng đường phanh, thời gian phanh, vận tốc góc bánh xe, -Đề tài nêu chất bản, công thức ứng dụng phần mềm Matlab-Simulinks mơ q trình điều khiển hệ thống phanh tơ có sử dụng hệ thống ABS.Q trình mơ hồn thành nội dung: + Xây dựng mơ hình hệ thống phanh ABS +Xác định giá trị thông số đầu vào mơ hình +Xác định cơng thức từ xây dựng lên cấu trúc hệ thống +Đưa sơ đồ thông số đầu như: Quãng đường phanh, Vận tốc góc bánh xe, vận tốc xe, độ trượt thực tế bánh xe thi kích hoạt hệ thống ABS Các kết xuất dạng đồ thị phù hợp với thực tế 54 Kết luận hướng phát triển Kết luận chung Trong q trình xây dựng mơ hình mô hệ thống phanh ABS sử dụng thuật toán điều khiển Bang - Bang controller, việc xây dựng thiết lập mơ hình tốn tốc độ tính toán so với thực tế chưa cao Trên thực tế, nhiều nghiên cứu thử nghiệm thực có nhiều mơ hình mơ thực nhằm mô gần với thực tế Tuy vậy, việc nghiên cứu dựa mô đem lại lời ích to lớn khả tiết kiệm thời gian vật tư thí nghiệm Việc đẩy mạnh sử dụng phần mềm mô vào trình học tập nghiên cứu coi xu hướng nhằm tạo nhìn tổng quan tồn diện u tố có liên quan đến đối tượng nghiên cứu Sau thời gian nghiên cứu sở lý thuyết, tài liệu chuyên ngành nước chủ đề nghiên cứu, với hướng dẫn thầy, cô khoa đặc biệt dẫn dắt tận tâm nhiệt tình giảng viên TS Vũ Hải Quân Em hồn thành đồ án tốt nghiệp đạt số kết sau: Hiểu nắm bắt nguyên lý, cấu thuật toán điều khiển cho hệ thống thông minh xe ô tô đặc biệt hệ thống phanh ABS Nắm nguyên tắc để sử dụng phần mềm mô giúp khảo sát khả điều khiển hệ thống phanh ABS trang bị tơ đại Qua giúp em tăng thêm hiểu biết có khả sử dụng phần mềm Matlab – Simulink mô Việc tiếp cận với thuật toán điều khiển Bang Bang control giúp em ứng dụng vào điều khiển nhiều hệ thống dựa vào việc so sánh thơng số để đưa lệnh cuối xác đặc biệt hệ thống ABS 55 Trong trình nghiên cứu sở lý thuyết, em đưa mơ hình mơ hệ thống ABS bao gồm khối gồm Khối điều khiển Bang Bang control, Khối tính tốn lực phanh tác động, Khối xử lý tín hiệu từ cảm biến tốc độ bánh xe tốc độ xe, Khối điều tiết tốc độ bánh xe chống bó cứng Tất tạo thành vịng lặp giúp mơ lại q trình phanh xe ô tô trang bị hệ thống chống bó cứng phanh ABS Kết mơ khẳng định mức độ xác mơ hình mơ thuật tốn điều khiển mà em xây dựng Hướng phát triển Trong thời gian tới đề tài cần bổ sung hoàn thiện nghiên cứu sau đây: Hiện hệ thống phanh không cịn hệ thống bị động cần có tác động người tới nữa, có vơ số nghiên cứu hệ thống phanh tối ưu, hệ thống phanh thông minh, hỗ trợ trình phanh Bằng việc kết hợp học hỏi tạo dựng q trình mơ hệ thống ABS, em tiếp tục phát huy để hệ thống thơng minh Hệ thống tự nhận diện nguy hiểm phía trước cần có nhắc nhở tới người lái hay chí tham gia vào điều khiển hệ thống phanh đảm bảo an toàn cho người lái hành khách xe 56 LỜI KẾT Sau tuần làm việc khẩn trương nghiêm túc, với hướng dẫn thầy giáo TS Vũ Hải Quân thầy giáo môn Khoa Công nghệ ô tô, đề tài em hoàn thành Với nhiệm vụ vấn đề đồ án tốt nghiệp đặt ra, em cố gắng phân tích trình bày hiểu biết q trình tính tốn khai thác kỹ thuật Trong trình làm đồ án tốt nghiệp, em tham khảo số tài liệu liên quan đến đề tài với bảo giáo viên hướng dẫn thầy giáo TS Vũ Hải Quân Tuy nhiên khuôn khổ đồ án tốt nghiệp em khơng thể đề cập hết tồn vấn đề thực tế đòi hỏi Nhưng xét mức độ vấn đề xem xét toàn diện phương diện lý thuyết Mặt khác, trình độ cịn hạn chế thiếu kiến thức thực tế, kinh nghiệm nghề nghiệp chưa có tời gian có hạn nên đồ án tốt nghiệp không tránh khỏi nhược điểm Em mong bảo thấy bàn đồng nghiệp góp ý kiến để đề tài tốt nghiệp em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn Thầy Khoa Công nghệ ô tô động viên giúp đỡ em tận tình Hà Nội, ngày…tháng…năm 2021 Sinh viên thực Nguyễn Văn Đạt 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tác giả: TS Phạm Văn Thoan – Ts Lê Văn Anh – ThS Trần Phúc Hịa – TS Nguyễn Thanh Quang, Giáo trình lý thuyết ô tô, NXB Khoa học kĩ thuật, năm 2017 [2]Tác giả: PTSKHKT Thái Nguyễn Bạch Liên, Trịnh Chí Thiện, Tơ Đức Long, Nguyễn Văn Bang, Kết cấu tính tốn tơ, NXB Giao thơng vận tải – 1984 [3] Tác giả: PTS Nguyễn Khắc Trai, Cấu tạo gầm xe con, NXB Giao thông vận tải – 2000 [4] Tác giả: Nguyễn Hữu Cẩn – Dư Quốc Thịnh, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật – 2007 [5] Tác giả: Nguyễn Phùng Quang, Sách Matlab-Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động , NXB Khoa học kỹ thuật – 2004 [6] ThS Đồng Minh Tuấn, Khoa Cơ khí động lực, Đề tài: Ứng dụng MatlabSimulinks mơ hệ thống phanh abs xe du lịch , Trường ĐHSPKT Hưng Yên [7] http://ford.com.vn/ [8] Tác giả: K.CHUN M.SUNWOO, Đề tài Wheel slip control with moving slipding surface for traction control system,Đại học Hanyang – Seoul – Hàn Quốc (11/4/2004) [9] Chủ biên: Phạm Minh Hiếu, Giáo trình TIN HỌC ỨNG DỤNG TRONG KỸ THUẬT Ơ TƠ , NXB THỐNG KÊ, Trường DHCN Hà Nội, năm 2017 [10] Tác giả Nikhil Subhash Shewale, Dr R Deivanathan, Bài báo: Modeling and Simulation of Anti-lock Braking System, đăng International Journal of Engineering and Technical Research (IJETR), 2017 58 [11] Tác giả Dankan Gowda V*, Ramachandra A C**, Bài báo: Slip Ratio Control of Anti-Lock Braking System with Bang-Bang Controller, đăng International Journal of Computer Techniques, 2017 [12] Tác giả V R Aparow*, K Hudha , F Ahmad , H Jamaluddin, Bài báo DEVELOPMENT OF ANTILOCK BRAKING SYSTEM USING ELECTRONIC WEDGE BRAKE MODEL, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Pertahanan Nasional Malaysia, Kem Sungai Besi, 57000 Kuala Lumpur, Malaysia, đăng Journal of Mechanical Engineering and Technology,2014 [13] USER’S GUIDE - Mathworks [14] www.mathworks.com [15] Hunt, Brian R., Lipsman, Ronald L., Rosenberg, Jonathan M., Aguide to Matlab for beginners and experienced Users - Cambrige University, 2001 [16] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hoàng, Kết cấu ô tô, NXB Bách Khoa Hà Nội, 2010 ... thông số xe 40 4.3 Mô hệ thống ABS sử dụng thuật toán Bang Bang control phần mềm Mathlab Simulink 40 4.3.1 Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt hệ thống ABS .40 4.3.2 Khối điều... hệ thống ô tô nước 6 Đặc biệt tìm hiểu phát triển chế tạo hệ thống phanh hệ thống an toàn xe Trên giới hệ thống ABS tìm phát triền từ nhiều năm trước Nhưng hệ thống ABS hệ thống phù hợp để nghiên. .. 2.1: Hệ thống chống bó cứng DUNLOP Maxaret Hệ thống ABS sử dụng công nghệ điện tử Vào năm 1970, nhà sản xuất ô tô lớn liên tiếp áp dụng hệ thống chống bó cứng ABS cho sản phẩm mình, lúc hệ thống