Dựa vào sơ đồ lực phanh trong quá trình phanh của xe, ta thấy lực phanh ban đầu tăng đến gần 1000 N rồi được hệ thống điều chỉnh để không tăng thêm
nữa lực phanh được điều chỉnh ổng định từ 900 N cho đến 1000 N. Sau khi xe ổn định lực phanh sẽ giảm giữ ở 830N. cho tới khi xe dừng hẳn.
4.6 Kết luận
Đề tài đã mô phỏng và đưa ra được sơ đồ gần đúng nhất với thực tế, có ý nghĩa để nghiên cứu và phát triển thể hiện được các giá trị như:
-Cấu tạo của các hệ thống phanh, nguyên lý làm việc của hệ thống ABS trong mơ phỏng.
-Phân tích bản chất cơ bản và cơng thức được sử dụng trong hệ thống phanh ABS.
-Đưa ra được các sơ đồ về các chỉ tiêu đánh giá phanh như quãng đường phanh, thời gian phanh, vận tốc góc bánh xe,..
-Đề tài đã nêu được ra bản chất cơ bản, công thức và ứng dụng phần mềm Matlab-Simulinks mơ phỏng q trình điều khiển của hệ thống phanh ơ tơ có sử dụng hệ thống ABS.Q trình mơ phỏng đã hồn thành các nội dung:
+ Xây dựng được mơ hình hệ thống phanh ABS +Xác định các giá trị thông số đầu vào của mơ hình
+Xác định được cơng thức từ đó xây dựng lên các cấu trúc hệ thống
+Đưa ra được sơ đồ của các thông số đầu ra như: Quãng đường phanh, Vận tốc góc bánh xe, vận tốc xe, độ trượt thực tế của bánh xe thi kích hoạt hệ thống ABS. Các kết quả này được xuất ra dưới dạng đồ thị và phù hợp với thực tế.
Kết luận và hướng phát triển Kết luận chung
Trong quá trình xây dựng mơ hình và mơ phỏng hệ thống phanh ABS sử dụng thuật toán điều khiển Bang - Bang controller, việc xây dựng và thiết lập mơ hình tốn và tốc độ tính tốn so với thực tế chưa cao. Trên thực tế, nhiều nghiên cứu và thử nghiệm cũng đã được thực hiện và cũng có nhiều mơ hình mơ phỏng đã được thực hiện nhằm mô phỏng gần đúng với thực tế nhất. Tuy vậy, việc nghiên cứu dựa trên mô phỏng đem lại lời ích to lớn về khả năng tiết kiệm thời gian cũng như vật tư thí nghiệm. Việc đẩy mạnh sử dụng các phần mềm mơ phỏng vào q trình học tập nghiên cứu đang được coi là một xu hướng nhằm tạo ra cái nhìn tổng quan và tồn diện hơn về các yêu tố có liên quan đến đối tượng nghiên cứu.
Sau một thời gian nghiên cứu cơ sở lý thuyết, tài liệu chuyên ngành trong và ngoài nước về chủ đề nghiên cứu, cùng với sự hướng dẫn của các thầy, cô trong khoa đặc biệt là sự dẫn dắt tận tâm và nhiệt tình của giảng viên TS. Vũ Hải Quân. Em đã có thể hồn thành đồ án tốt nghiệp và đạt được một số kết quả như sau:
Hiểu và nắm bắt được nguyên lý, cơ cấu và thuật toán điều khiển cho một hệ thống thông minh trên xe ô tô đặc biệt là về hệ thống phanh ABS.
Nắm được các nguyên tắc cơ bản để có thể sử dụng các phần mềm mơ phỏng giúp khảo sát khả năng điều khiển của hệ thống phanh ABS được trang bị trên ô tô hiện đại. Qua đó cũng giúp em tăng thêm sự hiểu biết và có khả năng sử dụng phần mềm Matlab – Simulink trong mơ phỏng.
Việc tiếp cận với thuật tốn điều khiển Bang Bang control giúp em có thể ứng dụng vào điều khiển nhiều hệ thống dựa vào việc so sánh các thông số để đưa ra lệnh cuối cùng chính xác nhất và đặc biệt trên hệ thống ABS.
Trong quá trình nghiên cứu cơ sở lý thuyết, em đã đưa ra được mơ hình mơ phỏng hệ thống ABS bao gồm các khối con gồm Khối điều khiển Bang Bang control, Khối tính tốn lực phanh tác động, Khối xử lý tín hiệu từ cảm biến tốc độ bánh xe và tốc độ xe, Khối điều tiết tốc độ bánh xe chống bó cứng .Tất cả tạo thành một vịng lặp giúp mơ phỏng lại cả q trình phanh trên xe ơ tô khi được trang bị hệ thống chống bó cứng phanh ABS. Kết quả mơ phỏng đã khẳng định được mức độ chính xác của mơ hình mơ phỏng cũng như là thuật toán điều khiển mà em xây dựng.
Hướng phát triển
Trong thời gian tới đề tài cần bổ sung và hoàn thiện những nghiên cứu sau đây:
Hiện nay hệ thống phanh khơng cịn chỉ là một hệ thống bị động cần có sự tác động của con người tới nữa, có vơ số những nghiên cứu về một hệ thống phanh tối ưu, hệ thống phanh thông minh, hỗ trợ trong quá trình phanh. Bằng việc kết hợp những gì đã học hỏi là tạo dựng được trong q trình mơ phỏng hệ thống ABS, có thể em sẽ tiếp tục phát huy để hệ thống có thể thơng minh hơn. Hệ thống có thể tự nhận diện được nguy hiểm phía trước cần có sự nhắc nhở tới người lái hay thậm chí tham gia vào điều khiển hệ thống phanh đảm bảo an toàn cho người lái và hành khách trên xe.
LỜI KẾT
Sau 8 tuần làm việc khẩn trương nghiêm túc, cùng với sự hướng dẫn của thầy giáo TS. Vũ Hải Quân cùng các thầy giáo trong bộ môn Khoa Công nghệ ơ tơ, đề tài của em đã hồn thành. Với nhiệm vụ và những vấn đề trong đồ án tốt nghiệp đặt ra, em cố gắng phân tích và trình bày những hiểu biết của mình trong q trình tính tốn khai thác kỹ thuật. Trong q trình làm đồ án tốt nghiệp, em đã tham khảo một số tài liệu liên quan đến đề tài cùng với sự chỉ bảo của giáo viên hướng dẫn của thầy giáo TS. Vũ Hải Quân. Tuy nhiên trong khuôn khổ của đồ án tốt nghiệp em không thể đề cập hết được tồn bộ vấn đề thực tế địi hỏi.
Nhưng xét ở một mức độ nào đó thì vấn đề đã được xem xét khá toàn diện về phương diện lý thuyết. Mặt khác, do trình độ cịn hạn chế và thiếu kiến thức thực tế, kinh nghiệm nghề nghiệp chưa có và tời gian có hạn nên bản đồ án tốt nghiệp này khơng tránh khỏi những nhược điểm. Em rất mong được sự chỉ bảo của các thấy và các bàn đồng nghiệp góp ý kiến để đề tài tốt nghiệp của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn các Thầy trong Khoa Công nghệ ô tô đã động viên và giúp đỡ em tận tình.
Hà Nội, ngày…tháng…năm 2021 Sinh viên thực hiện
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Tác giả: TS. Phạm Văn Thoan – Ts. Lê Văn Anh – ThS. Trần Phúc Hòa – TS. Nguyễn Thanh Quang, Giáo trình lý thuyết ơ tơ, NXB Khoa học và kĩ thuật, năm 2017
[2]Tác giả: PTSKHKT Thái Nguyễn Bạch Liên, Trịnh Chí Thiện, Tơ Đức Long, Nguyễn Văn Bang, Kết cấu và tính tốn ơ tơ, NXB Giao thơng vận tải – 1984
[3] Tác giả: PTS. Nguyễn Khắc Trai, Cấu tạo gầm xe con, NXB Giao thông vận tải – 2000
[4] Tác giả: Nguyễn Hữu Cẩn – Dư Quốc Thịnh, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học và kỹ thuật – 2007
[5] Tác giả: Nguyễn Phùng Quang, Sách Matlab-Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động , NXB Khoa học và kỹ thuật – 2004
[6] ThS. Đồng Minh Tuấn, Khoa Cơ khí động lực, Đề tài: Ứng dụng Matlab- Simulinks mô phỏng hệ thống phanh abs trên xe du lịch , Trường ĐHSPKT Hưng Yên
[7] http:// ford.com .vn/
[8] Tác giả: K.CHUN và M.SUNWOO, Đề tài Wheel slip control with moving slipding surface for traction control system,Đại học Hanyang – Seoul – Hàn Quốc (11/4/2004)
[9] Chủ biên: Phạm Minh Hiếu, Giáo trình TIN HỌC ỨNG DỤNG TRONG KỸ THUẬT Ô TÔ , NXB THỐNG KÊ, Trường DHCN Hà Nội, năm 2017. [10] Tác giả Nikhil Subhash Shewale, Dr. R. Deivanathan, Bài báo: Modeling and Simulation of Anti-lock Braking System, đăng trên International Journal of Engineering and Technical Research (IJETR), 2017.
[11] Tác giả Dankan Gowda V*, Ramachandra A C**, Bài báo: Slip Ratio Control of Anti-Lock Braking System with Bang-Bang Controller, đăng trên International Journal of Computer Techniques, 2017.
[12] Tác giả V. R. Aparow*, K. Hudha , F. Ahmad , H. Jamaluddin, Bài báo DEVELOPMENT OF ANTILOCK BRAKING SYSTEM USING ELECTRONIC WEDGE BRAKE MODEL, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Pertahanan Nasional Malaysia, Kem Sungai Besi, 57000 Kuala Lumpur, Malaysia, đăng trên Journal of Mechanical Engineering and Technology,2014.
[13] USER’S GUIDE - Mathworks. [14] www.mathworks.com
[15] Hunt, Brian R., Lipsman, Ronald L., Rosenberg, Jonathan M., Aguide to Matlab for beginners and experienced Users - Cambrige University, 2001. [16] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hoàng, Kết cấu ô tô, NXB Bách Khoa Hà Nội, 2010