Mô hình xe và bánh xe được sử dụng để mô phỏng được biết đến trong đồ án này là mô hình một phần tư xe. Điều này có nghĩa là một phần tư khối lượng xe được coi là chỉ có một bánh xe. Ngoài ra, chỉ xem xét động lực dọc của xe, không tính đến tác động của hệ thống treo.
Sơ đồ khối của mô hình mô phỏng hệ thống ABS
Hình 4. 4 Sơ đồ khối của mô hình hệ thống ABS
4.3.1 Mô hình xe
Mô hình phương tiện đang thực hiện phương trình (4.7). Vì tôi đang sử dụng mô hình một phần tư xe, tổng trọng lượng của xe được chia cho 4, giả sử phân bổ đều trên mỗi bánh xe.
Khối tích phân có giá trị ban đầu v0 và nó được bão hòa đến cực đại 1000 m/s và nhỏ nhất 0 m/s. Để tránh những bất ổn về số trong tính toán độ trượt của bánh xe, khối bão hòa giới hạn tốc độ tối thiểu của xe là 0,001 m/s giữ nguyên giới hạn tối đa.
Khoảng cách được bao phủ bởi xe được tính toán bằng cách tích phân tốc độ của xe.
Hình 4. 5 Sơ đồ khối của mô hình xe
4.3.2 Mô hình bánh xe
Mô hình bánh xe đang thực hiện phương trình (4.9). Tích phân tốc độ bánh xe (góc) ωb [rad/s] được khởi tạo với v0/rb [rad/s] và bão hòa đến cực đại 1000 rad/s và nhỏ nhất 0 rad/s. Tốc độ bánh xe tuyến tính vb [m/s] nhận được bằng cách nhân tốc độ góc với bán kính bánh xe rb [m]. Khoảng cách được bao phủ bởi bánh xe db [m] nhận được bằng cách tích phân tốc độ tuyến tính.
Hình 4. 6 Sơ đồ khối của mô hình bánh xe