4.4 Khởi chạy mơ hình mơ phỏng
Trong nghiên cứu này, khoảng cách và thời gian phanh được khảo sát từ khi bắt đầu phanh đến khi xe dừng lại mà khơng tính đến thời gian phản ứng của người lái. Góc trượt của bánh xe được giả định bằng 0, tức là chỉ chạy thẳng trên mặt đường phẳng đồng nhất mới được sử dụng. Lực cản của khơng khí, khí động học và rung động của hệ thống treo bị bỏ qua. Các thông số được sử dụng trong nghiên cứu mơ hình mơ phỏng hệ thống ABS được liệt kê trong bảng 5.1. Tốc độ ban đầu được chọn là 60 km/h. Thời gian lấy mẫu hệ thống ∆t được đặt thành 0,02 giây. Đối với trường hợp không bật ABS, xe sẽ phanh từ tốc độ ban đầu 30 m/s.
Bảng 4. 1 Thông số mô phỏng cho hệ thống ABS
Thông số Mô Tả Giá trị m Khối lượng (kg) 1250 rb Bán kính bánh xe (m) 0.27 g Gia tốc trọng trường (m/s2) 9.81 v0 Vận tốc ban đầu (m/s) 30 Kf Hệ số thực 1
Jb Quán tính quay của bánh xe (kg.m2) 4.5
Ctrl Biến điều khiển 1 hoặc 0
Sau khi khai báo xong các thông số cần thiết cho mơ hình, kiểm tra các lỗi của mơ hình thơng qua dịng thơng báo phía dưới màn hình chúng ta bắt đầu
cho chạy mơ hình bằng việc nhấn vào dấu tam giác phía trên thanh cơng cụ của màn hình cửa sổ Simulink. Trên hình thể hiện quá trình bắt đầu khởi động và theo dõi quá trình mơ phỏng.
4.5 Kết quả, phân tích và đánh giá
Mơ hình được mơ phỏng trong hai trường hợp cụ thể:
- Trường hợp khơng có ABS: bộ điều khiển fuzzy logic bị vơ hiệu hóa bằng cách cài đặt thơng số Ctrl = 0.
- Trường hợp có ABS: bộ điều khiển fuzzy logic được kích hoạt bằng cách cài đặt thông số Ctrl = 1.
Mô phỏng Simulink sẽ chạy trong 20 giây. Kết quả mơ phỏng được trình bày dưới dạng đồ thị của các biến số quan trọng của xe và ABS.
Khi hệ thống ABS bị vơ hiệu hóa, mơmen phanh tăng lên giá trị cực đại (270 Nm) chỉ trong chưa đến 5s. Với hệ thống ABS đang hoạt động (kiểm soát trượt), mômen phanh được điều chỉnh để giữ cho bánh xe trượt quanh giá trị mong muốn (20%).