KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn

... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hì...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27

... pháp mô Matlab Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải t...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm ... “ Mô động học robot Từ mô hình robot kết toán động học đƣợc giải, em tiến hành mô động học robot máy tính nhờ công cụ Sumulink phần mềm Matlab...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV Mô động học thuận động học ngược Matlab ... + q4 ).s (q2 + q3 ) + 200.sq2 Sử dụng khối chức matlab sumulink em xây dựng mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRT) sau: 43 Hì...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... hỡnh thnh vũng kớn trờn hai kiu robot khỏc 32 2.2 2.3 S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng kiu P 33 33 2.4 Hp thoi ... hn nh CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:08

... toỏn ng hc robot song song Nhn thy trng hp robot song song dn ng quay, dng ca phng trỡnh liờn kt l tng t nh phng trỡnh nhn c trờn cỏc cu trỳc chui h, c bit l v bc ca hm 2.4.1 Gii thiu robot v mụ ... trỡnh liờn kt khỏc vi cu trỳc song song 2.2.1 Phng trỡnh liờn kt dn ng kiu R (rotation a) Mt trc b) Mt bờn Hỡnh 2.2: S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay (2...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:28

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... Đề tài: Nghiên cứu chiến lược phát triển khoa học công nghệ lĩnh vực khí chế tạo giai đoạn 2001 – 2020 Chuyên đề 28 Nghiên cứu khảo sát trạng xu hướng ứng dụng công nghệ ngành khí chế tạo Việt ... định sơ ngành Cơ khí Việt Nam lạc hậu với giới 40 năm việc ứng dụng công nghệ chế tạo 28.0.6 Công nghệ ngành khí ch...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 21:34

... chia tế bào - Sự phân chia tế bào sở tế bào học đặc tính sinh sản, sinh trưởng, phát triển tế bào sống Sự phân bào nguyên nhiễm chế bảo đảm ổn định nhiễm sắc thể qua hệ tế bào - Sự phân bào giảm ... vào tế bào b .Tế bào chất Toàn tế bào chất tế bào vi khuẩn đơn vị Trong đầy đủ hệ thống bào quan chuyên hóa riêng biệt, cấu trúc nâng đỡ bên khiế...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 22:52

... dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng ... Ba khớp kiểu robot có cấu hình R.R.T, trục khớp theo phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18

... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_0...

Ngày tải lên: 05/06/2014, 18:18

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thuộc vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

...  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 = S1 T 44 = 1/ 2l7C12 34' +1/ 2l7C12 34 +1/ 2l5C123' ... động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor VT LIU V PHNG PHP NGHIấN CU 2.3 t bi toỏn Xột c cu khõu bn l OABC (hỡnh 1) ... ca c cu h quy chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ng ca khõu ... xỏc nh nu bit gúc nh v QCB th bin i ca gúc QCB the...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 21:20