giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do

... 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm tìm phƣơng trình động học tay máy dựa thông số biết Với toán động học thuận ngƣời ta biết ... thuận Robot SCARA 28 2.4.1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 33 2.4.2.1 Động học ngƣợc Robot SCARA 34 2.4.2.2 Động học ngƣợc Robot...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... ROBOT BA BẬC TỰ DO Các chương trước đề tài tập trung giải vấn đề thuộc cấu trúc, động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo,… tay máy Chương đề cập đến hệ thống điều khiển, robot không hoạt động Muốn ... c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 q= a1s1 A10 A2 A32 c1 23 T30 (q) 0 0 (2 .35 ) T Cơ cấu tọa độ cầu Cơ cấu tay máy cầu bảng tham số cho hình 2.18 Vì z0 z1 cắt nhau, nên d1 Từ (2 .34 ),...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); % Sau tính toán ta thu ... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...

Ngày tải lên: 05/06/2014, 18:18

Ngày tải lên: 12/04/2015, 23:53

Ngày tải lên: 16/06/2015, 09:08

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển có bậc tự ... có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... = a Þ F.cos 30 0 - T - k(mg - Fsin 30 0) = ma (3) Þ T - kmg = ma (4) Từ (3) (4) T (cos 30 + m sin 30 ) Þ T= £ t m· 2 Tm · 2.10 F£ = = 20 0 cos 30 + m sin 30 + 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác ... = 1, 732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a Chiếu xuống Ox ta có: F.cos 30 0 - T1 - F1ms = m1a1 : Fsin 30 0 - P1 + N1 = Chiếu xuống Oy Và F1ms = k N1 = k(mg - Fsin 30 0) ... Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 30 0 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 30 0 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán ... động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2 .3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết ... = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm,...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... 512 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 4 3 3 3 3 3 3 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 260 264 201 204 207 210 2 13 216 219 222 225 228 231 234 260 264 201 204 207 210 2 13 216 219 ... [l31 sin 3 sin 31 + l32 sin 3 sin 32 + a23q11 + b23q12 + c23q 13 − l22 sin γ2 sin θ22 − x20 ] (11) l21 sin γ2 sin θ12 = [l31 cos 3 sin 31 + l32 cos 3 sin 32 − a13q21 − b13q22 − c13q 23 ... θ22 = [l31 cos 3 sin 31 + l32 cos 3 sin 32 −a23q21 − b23q22 − c23q 23 − l22 cos γ1 sin θ22 + y20 ] ( 13) l11 cos γ1 cos θ11 = ⎡l31 cos 31 + l32 cos 32 + ( a1 − a3 ) q31 + ( b1 − b3 ) q32 + (...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40

... Phạm Vật Lý - ĐH Tây Bắc I .3. 3 Bi u th c cụng c a m t s l c I .3. 3.1 Cụng c a tr ng l c: AP = P ( z2 z1 ) = Ph Trong ú: z1 v z2 l c a hai v trớ cao u v cu i I .3. 3.2 Cụng c a l c n h i: AF ... c gia t c m1 g 2k m3 g k ( m2 + m3 ) m1 Gia t c c a v t so v i v t l: a32 = a3d + ad Suy ra: a32 = = m s N u v t c coi lm m c, coi ng yờn 40 i v i v t ta cú: a32 = m s Trần Văn ... = ; vo = ; o = ; o = Do ú ta cú: xc = g sin t yc = r = g sin t 3r II.1 .3 Bi t p t gi i Bi 1: T i m A trờn d c nghiờng A = 30 o , th cho v t tr t d c A cỏch 12 =30 o B C Trần Văn Tình...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20

... 3. 09 3. 19 3. 29 3. 40 3. 37 3. 44 3. 53 3.62 3. 72 3. 81 3. 91 4.01 4.12 4.81 4.80 4.82 4. 83 4.91 4.97 5.05 5.12 5.20 2.59 2.68 2.78 2.88 2.98 3. 09 3. 19 3. 29 3. 40 2. 63 2.75 2.88 3. 01 3. 14 3. 28 3. 41 3. 54 ... 3. 01 3. 14 3. 28 3. 41 3. 54 3. 67 2.66 2.81 2.98 3. 14 3. 31 3. 48 3. 65 3. 82 3. 98 0.4 83 0.607 0.720 0.827 0. 93 1. 03 1. 13 1. 23 1 .33 0.6 03 0.715 0.8 23 0.929 1. 03 1.14 1.25 1 .36 1.47 0.809 0.889 0.977 ... 0.1 b 0.2 0 .3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 b 1.0 a 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0 .3 0.2 0.1 C 23 = C 33 =0 g 1+ ln4 3( 1 ) 4 2 16(1 )g 2.51 3. 31 4.85 2.51 2.52 2. 53 0 .33 4 0.4 73 0. 731 6.42 8.28...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... -9- SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động lực học chất điểm cần nêu ... Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 3- Khi giải toán có lực ma sát nghỉ: Chuyển toán tính lực ma sát nghỉ F msn phản áp lực N gây lực ma sát nghỉ Nếu lực ma sát nghỉ có ... THPT Tiên Lữ - Hưng Yên - 33 - SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫn học sinh giải toán theo bước giải mô tả Tuy nhiên, giáo...

Ngày tải lên: 29/08/2014, 20:57

... pháp giải toán động lực học chất điểm tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào 80% toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải 45% phát triển tư Vật lý Năm học: ... chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bài toán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp động lực học vào giải toán động ... phần động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 20:22

... Phạm Vật Lý - ĐH Tây Bắc I .3. 3 Bi u th c cụng c a m t s l c I .3. 3.1 Cụng c a tr ng l c: AP = P ( z2 z1 ) = Ph Trong ú: z1 v z2 l c a hai v trớ cao u v cu i I .3. 3.2 Cụng c a l c n h i: AF ... c gia t c m1 g 2k m3 g k ( m2 + m3 ) m1 Gia t c c a v t so v i v t l: a32 = a3d + ad Suy ra: a32 = = m s N u v t c coi lm m c, coi ng yờn 40 i v i v t ta cú: a32 = m s Trần Văn ... = ; vo = ; o = ; o = Do ú ta cú: xc = g sin t yc = r = g sin t 3r II.1 .3 Bi t p t gi i Bi 1: T i m A trờn d c nghiờng A = 30 o , th cho v t tr t d c A cỏch 12 =30 o B C Trần Văn Tình...

Ngày tải lên: 19/09/2014, 20:14