bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ... thuận Robot SCARA 28 2.4.1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 33 2.4.2.1 Động học ngƣợc Robot SCARA 34 2.4.2.2 Động học ngƣợc Robot ... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm tìm phƣơng trình động học tay máy dựa thông số biết Với toán động học thuận ngƣời ta biết trƣớc...
- 89
- 3,063
- 10
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 q= a1s1 A10 A2 A32 c1 23 T30 (q) 0 0 (2 .35 ) T Cơ cấu tọa độ cầu Cơ cấu tay máy cầu bảng tham số cho hình 2.18 Vì z0 z1 cắt nhau, nên d1 Từ (2 .34 ), ... quan đến số bậc tự phần công tác Hình 1 .3: Sự tương tác tay người tay máy Để định vị định hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng...
- 59
- 8,913
- 35
Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)
... 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); % Sau tính toán ta thu ... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...
- 9
- 3,107
- 85
Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do
... ∂θ2 ∂θ ∂ 3 ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23 + = ∂θ ∂ 3 ∂ 3 ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31 + = ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3 ∂H 32 ∂H 33 ∂H32 + = ∂ 3 ∂θ ∂ 3 ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33 + = ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3 kj & ... 23 c3 2 23 c3 2 11 && − 2m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 θ1 3 && H 21 = −2m3s3lc3 a 2θ2 3 + m 2lc2 c 2s 2 & & + m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 + s 2a θ1 − m3lc3 s3a 2 3 2 & & H31 = m3s ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc viết dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...
- 67
- 403
- 0
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3. 1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3. 2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng ... c 31 (t) E E c c c c c c (t) (t) 22 (t) 32 12 T (t) (t) 23 (t) 33 13 Do ta có : c11(t) c 21(t) c 31 (t) An(t) = c c c 12 (t) 22 (t) (t) 23 c c c 13 (t) 23 (t) (t) 33 x ... c c c 13 (q) (q) 23 (q) 33 x (t) y (t) (t) z E E E 3. 4 .3 Phương trình động học robot Phương trình động học robot dạng ma trận : Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 An(q)...
- 54
- 4,333
- 63
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ... • y2 = x21 = θ m dx31 dt = x32 • dx32 = K a u3 a (t ) − Ra J 33 + La J 33 x32 − K a K b x31 dt La J 33 La J 33 La J 33 • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình ... S ; C34 a S34 + a3 S3 T4 = T4 = 34 0 0 0 0 C 234 -S 234 S C 234 T4 = 234 0 0 a 4C 234 + a3C 23 + a2C2 a S 234 + a3 S 23 + a2 S2 C1C 234 −C1S 234 S1 a...
- 13
- 1,060
- 9
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... chuyển động cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot ... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... Trong cột hướng tay robot, cột thứ vị trí tay robot Động học ngược: Bài toàn động học thuận vị trí hướng tay xác định từ biến khớp nhiên toán động học ngược từ vị trí tay robot không gian ta...
- 21
- 2,019
- 40
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần thiết việc phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Trong ... chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương pháp Lagrange bậc kết hợp với mô hình Động lực học ... khiển trượt cho Robot bậc tự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ...
- 82
- 2,217
- 13
- cánh tay robot hai bậc tự do
- bài toán động lực học
- các bài toán về hình học lớp 3
- giải bái toán động lực học
- đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
- đồ án tính toán thiết kế robot 3 bậc tự do
- robot 4 bac tu do
- phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm
- thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
- phương trình động học thuận robot 3 bậc tự do
- phương trình động học robot 3 bậc tự do
- giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nen
- robot công nghiệp 3 bậc tự do
- bai toan dong hoc nguoc robot
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25