bài toán động lực học robot 3 bậc tự do

... tập lớn để cập tới toán động học, tĩnh học, động lực học, thiết kế quỹ đạo chuyển động điều khiển phục vụ cho trình thiết kế Robot Mơ hình robot khảo sát tập lớn robot bậc tự Để thực tập lớn ... điểm tác động cuối E vận tốc góc khâu 1.2 .3 Tính gia tốc điểm tác động cuối Tính gia tốc góc khâu thao tác 1 .3 Bài toán động học ngược 1 .3. 1 Tính tọa độ khớp 1 .3. 2 Vận tốc ... dựng cấu trúc robot 1.1.1 Mơ hình khảo sát Hình 1: Mơ hình Robot khảo sát Bậc tự mơ hình khảo sát: download by : skknchat@gmail.com https://khuonghust.wordpress.com/ f=6. (3- 3) +3. 1 =3 Robot có khớp

Ngày tải lên: 25/04/2022, 08:51

... a2= 0. 23, d2 = 0, Cθ 3 S A3 =  θ 3  0   0 − S θ 3 Cα 3 Cθ 3Cα 3 Sα 3 0 Sθ 3 S α 3 − Cθ 3 Sα 3 Cα 3 0 a 2 Cθ 2  a 2 Sθ 2   0   1  ) a3 Cθ 3  1 a3 Sθ 3  0 ... Mô hình robot được thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot 3 bậc tự do 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot 3 bậc tự do Giả sử một robot có cấu ... tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC”. Đề tài chúng em gồm những nội dung chính sau: Chương 1: Ý nghĩa robot công nghiệp trong tự động hóa. Chương 2: Xây dựng mô hình động học robot 3

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... sin m u m u m g F X Y q q q q        (55) 2 2 1 1 2 3 1 2 3 2 3 3 3 1 1 2 3 3 3 3 3 2 3 3 3 2 3 2 2 3 2 3 3 2 3 3 3 3 3 3 1 1 1 1 2 cos sin cos 4 2 2 2 sin cos sin m l m u I I m u u ...   (35 ) Phương trình của vòng động học thứ hai 1 1 1 3 3 3 1 P A B B A P P . Hoàn toàn tương tự như vòng động học thứ nhất ta được 3 2 3 3 2 3 1 3 cos sin 2 2 3 3 1 3 sin cos 2 2 3 P P ... Mã bài: 132 Phương trình của vòng động học thứ nhất 2 2 2 3 3 3 2 P A B B A PP 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 2 0 P A A B B B B A A P P P             (33 )

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... – Lớp: Cơ Điện Tử K 53 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền J3=[(-Ixx3+Iyy3+Izz3)/2+m3*l3^2/4 0 m3*l3/2; (Ixx3-Iyy3+Izz3)/2 0; 0 (Ixx3+Iyy3-Izz3)/2 0; m3*l3/2 0 m3]; %Vecto gia toc truong ... trace(diff(a3,q3)*J3*transpose(diff(T 03, q2)))*qd3*qd3-m2*transpose(Vg)*a2*rRG2m3*transpose(Vg)*diff(T 03, q2)*rRG3 ; F3= trace(diff(T 03, q1)*J3*transpose(a3))*qdd1+trace(diff(T 03, q2)*J3*transpose(a3))*qdd 2+trace(a3*J3*transpose(a3))*qdd3+ trace(diff(diff(T 03, q1),q1)*J3*transpose(a3))*qd1*qd1+trace(diff(diff(T 03, q2),q2)*J3 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... 1CHƯƠNG 3 HỆ NHIỀU BẬC TỰ DO3 .1 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG3.1.1 Lựa chọn bậc tự do Ý nghĩa: thực tế kết cấu thường là hệ phân bố, có vô hạn bậc tự do Đưa về sơ đồ một bậc tự do chỉ thích ... là:Trang 13vi = 1 và cộng lực nút ứng với các phần tử Ma trận độ cứng kết cấu:k = 21 2 3 (3L)k = 31 2 3 (3L)LEIk =Trang 14Chú ý: Bài toán động lực học của hệ phân bố thường đòi hỏi nhiều bậc tự do hơn ... có: = 32 [Kθθ = 2 3= [Kθθ − = 32 LEI −− = -32 −EIL −−v =-83L 11Ma trận cứng rút gọn theo (3. 48):2LLTrang 28 Kt = 32 3 .3 DAO ĐỘNG TỰ DO KHÔNG CẢN3 .3. 1 Phân tích tần số dao độngTừ

Ngày tải lên: 18/10/2012, 11:11

... nhiều bài toán cụ thể thì phương pháp năng lượng lại tỏ ra hiệu quả hơn. Bài toán động lực học là bài toán về quan hệ giữa lực, khối lượng và gia tốc của vật chuyển động. Trong bài toán động lực ... giúp chúng ta giải bài toán động lực học một cách thuận lợi hơn. Ngoài ra với những bài toán động lực học trong đó có sự va chạm giữa các vật mà nếu dùng định luật bảo toàn động lượng vẫn chưa ... phần cơ học, đã có nhiều tài liệu tham khảo viết về việc giải bài toán động lực học, nhưng hầu hết các tài liệu đó đều vận dụng các định luật Newtơn (tức là dùng phương pháp động lực học) để

Ngày tải lên: 27/07/2014, 23:20

... nhiều bài toán cụ thể thì phương pháp năng lượng lại tỏ ra hiệu quả hơn. Bài toán động lực học là bài toán về quan hệ giữa lực, khối lượng và gia tốc của vật chuyển động. Trong bài toán động lực ... giúp chúng ta giải bài toán động lực học một cách thuận lợi hơn. Ngoài ra với những bài toán động lực học trong đó có sự va chạm giữa các vật mà nếu dùng định luật bảo toàn động lượng vẫn chưa ... phần cơ học, đã có nhiều tài liệu tham khảo viết về việc giải bài toán động lực học, nhưng hầu hết các tài liệu đó đều vận dụng các định luật Newtơn (tức là dùng phương pháp động lực học) để

Ngày tải lên: 19/09/2014, 20:14

... toán dầm uốn phẳng 31 2 .3 Sử dụng nguyên lí cực trị Gauss để giải toán động lực học 31 2 .3. 1 Bài toán dầm chịu uốn tuý .32 2 .3. 2 Bài toán dầm phẳng .32 2.4 Sử dụng nguyên lí ... số bậc tự -7- B - Bài toán xác định tần số dao động riêng - dạng dao động riêng khung có số bậc tự 50 3. 1.6 Ví dụ 6: khung có bậc tự có hai bậc tự 50 3. 1.7 Ví dụ 7: khung 53 C ... g10=subs(h10,f3,k3); g11=subs(h11,f3,k3); g12=subs(h12,f3,k3); g 13= subs(h 13, f3,k3); g14=subs(h14,f3,k3); r=solve(g1,g2,g3,g4,g5,g6,g7,g8,g9,g10,g11,g12,g 13, g14,h15,h16,h 17,h18,h19,h20,h21,h22,h 23, h24,h25,h26,h27,'a1','a2','a3','a4','b0','b

Ngày tải lên: 21/09/2016, 10:01

... Trường đại học xây dựng Khoa xây dựng công trình biển dầu khí Bài Thuyết Trình Động Lực Học CTB GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH THỨC VÀ PHƯƠNG PHÁP ... riêng kết cấu I- XÁC ĐỊNH CÁC DẠNG DAO ĐỘNG RIÊNG CỦA KẾT CẤU THEO PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH THỨC 7 43. 511 − λ *6. 034 −1699.4 53 1274.590 ⇒ −1699.4 53 46 73. 495 − λ * 13. 034 −4885.927 =0 1274.590 −4885.927 8497.264 ... Số Phương Pháp Giải Bài Toán Động Lực Học CTB Xác Định Được Hệ Số Động Và Ảnh Hưởng Của Nó Tới Chuyển Vị Của Công Trình Các bước thực chuyên đề I II III Xác định dạng dao động riêng kết cấu phương

Ngày tải lên: 03/03/2017, 11:00

... 0. 034 836 37 -0. 038 415 63 0 .37 20057 0. 132 0884 0.068 133 08 -0.4055516 0.01598916 -0. 038 02 23 0 .38 96751 0.092 035 94 0.04442194 -0 .39 21421 -0.0 032 5 736 5 -0. 039 0 236 8 0 .39 999 03 0.0509 733 2 0.021 833 25 -0 .36 8 932 1 -0.02266092 ... -0.169 732 3 -0.10 233 03 0. 232 5056 0.074 533 94 0.0096 436 56 0.1 030 471 -0. 139 9129 -0.08914765 0.2058 636 0.05924 232 0.02584 935 0.09 031 107 -0.111529 -0.074 238 25 0.1 736 269 0.045 236 56 0. 032 82695 0.07289 639 ... -0.0 436 6 733 0 .30 036 62 0.2461802 0.1 430 086 -0.411 733 0.07077 132 -0.04152956 0 .32 51004 0.20921 13 0.117 734 8 -0.4 130 458 0.0 531 2848 -0. 039 70252 0 .34 96785 0.1711584 0.0926 738 2 -0.4117127 0. 034 836 37 -0. 038 41563

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... g  y 3( z  ) 1  (3. 40) Thay (3. 34), (3. 35), (3. 39) vào (3. 36), nhận biểu thức lượng cưỡng Z Từ kết qủa tính tốn, nhận được: 7  8  9 7     ? ?3  41,6 EJ ml 3. 8 Bài toán dao động cướng ... 32 3. 6 Các ví dụ tính tốn 33 3. 6.1 Ví dụ 34 3. 6.2 Ví dụ 37 3. 6 .3 Ví dụ 40 3. 7 Tìm tần số dao động riêng từ dạng dao động riêng: 41 3. 7.1 ... CHƯƠNG - BÀI TỐN ĐỘNG LỰC HỌC CƠNG TRÌNH 1.1 Đặc trưng toán động lực học: 1.1.1 Lực cản: 1.1.2 Đặc trưng động hệ dao động tuyến tính: 1.2 Dao động tuần hoàn - Dao động điểu

Ngày tải lên: 06/02/2018, 11:14

... Thay (3. 34), (3. 35), (3. 39) vào (3. 36), nh n b c Z T k t q a tính toán, nh n (3. 39) * Tr g7 1 41,6 3. 8 Bài toán dao c: ) c bi u th c l (3. 40) ng c ng EJ ml ng c ng b c c a h h u h n b c t do: 3. 8.1 ... d ng riêng: 32 3. 5 M t s k t lu n nh n xét: 32 3. 6 Các ví d tính toán 33 3. 6.1 Ví d 34 3. 6.2 Ví d 37 3. 6 .3 Ví d 40 3. 7 Tìm t n s ng ... y 2( z 1,41 ; g ) y 3( z Thay (3. 34), (3. 35), (3. 37) vào (3. 36), nh n b c Z Cho Z -> , ta có h ph Z Z bj ; (i ; j Sau ; Z cn Z dm Z ; c bi u th c l ng c ng k ; ; k 9) (3. 38) tìm c c tr c a phím

Ngày tải lên: 30/03/2018, 09:13

... 40m/s -3. 1021 -3. 1150 -3. 1676 -3. 1888 -3. 1745 33 Vận tốc tải trọng 80m/s 120m/s -3. 1086 -3. 1196 -3. 1272 -3. 1481 -3. 1845 -3. 2140 -3. 2086 -3. 2 432 -3. 1948 -3. 230 1 160m/s -3. 135 4 -3. 1792 -3. 2582 -3. 2951 ... Metal 0.0 533 MEM (10×10) 0.0248 0. 030 8 0. 033 9 0. 036 9 0.0 533 MEM (16×16) 0.0248 0. 030 8 0. 033 9 0. 036 9 0.0 533 MEM (20×20) 0.0248 0. 030 8 0. 033 9 0. 036 9 0.0 533 Ferreira cộng [ 93] 0.0247 0.40% 0. 031 3 1.59% ... 160m/s -2.9 131 -2.9227 -2. 939 2 -2.9 631 0 0 -2.9 438 -2.95 63 -2.9780 -3. 0101 0 0 -2.9505 -2.9 639 -2.98 73 -3. 0219 0 0 -2.9 438 -2.95 63 -2.9780 -3. 0101 0 -2.9 131 -2.9227 -2. 939 2 -2.9 631 30 /-60 /30 /-60

Ngày tải lên: 23/04/2019, 10:57

... để tháo gỡ khó khăn cho học sinh q trình học tập vật lí chương động lực học chất điểm Và vận dụng phương pháp giải toán động lực học chất điểm khảo sát học sinh qua năm học thấy kết khả quan ... kiến Bài toán động lực học chất điểm toán quan trọng xuyên suốt trình học vật lý học sinh trung học phổ thơng, tiền đề để em tìm hiểu học tập nghiên cứu trương trình vật lí, giải thích tượng tự ... KIẾN : PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM Bộ mơn : Vật lí Năm học 2015 – 2016 1 THÔNG TIN CHUNG VỀ SÁNG KIẾN Tên sáng kiến: “Phương pháp giải toán động lực học chất điểm” Lĩnh vực

Ngày tải lên: 23/08/2019, 08:40

... 3. 2 Thiết lập phương pháp 26 3. 3 Trình tự tính toán 30 3. 4 So sánh với phương pháp Newmark 31 Chương Các tiêu chuẩn đánh giá độ xác phương pháp số 32 4.1 Mở đầu 32 4.2 Tiêu chuẩn lượng 32 4 .3 ... pháp dùng toán phi tuyến dùng cho toán tuyến tính Bài toán động lực học kết cấu có nhiều ứng dụng thực tế, chẳng hạn: phân tích động lực học cọc bê tông cốt thép đóng vào đất búa động lực, nhà ... trình chuyển động dẫn đến việc đơn giản hóa toán, kết khó đạt độ xác mong muốn Hiện phương pháp dùng hạn chế cho hệ bậc tự do, có ý nghóa toán động lực học kết cấu thực hệ có số bậc tự lớn - Các

Ngày tải lên: 09/02/2021, 15:35

... 0. 034 836 37 -0. 038 415 63 0 .37 20057 0. 132 0884 0.068 133 08 -0.4055516 0.01598916 -0. 038 02 23 0 .38 96751 0.092 035 94 0.04442194 -0 .39 21421 -0.0 032 5 736 5 -0. 039 0 236 8 0 .39 999 03 0.0509 733 2 0.021 833 25 -0 .36 8 932 1 -0.02266092 ... -0.169 732 3 -0.10 233 03 0. 232 5056 0.074 533 94 0.0096 436 56 0.1 030 471 -0. 139 9129 -0.08914765 0.2058 636 0.05924 232 0.02584 935 0.09 031 107 -0.111529 -0.074 238 25 0.1 736 269 0.045 236 56 0. 032 82695 0.07289 639 ... -0.0 436 6 733 0 .30 036 62 0.2461802 0.1 430 086 -0.411 733 0.07077 132 -0.04152956 0 .32 51004 0.20921 13 0.117 734 8 -0.4 130 458 0.0 531 2848 -0. 039 70252 0 .34 96785 0.1711584 0.0926 738 2 -0.4117127 0. 034 836 37 -0. 038 41563

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:23

... 4 .3 Phân tích ứng xử tàu cao tốc với mơ hình 3D tàu-ray 93 4 .3. 1 Bài toán 1: Khảo sát hội tụ, ổn định độ tin cậy 94 4 .3. 2 Bài toán 2: Ảnh hƣởng vận tốc độ gồ ghề ray 101 4 .3. 3 Bài toán ... chịu tải trọng di chuyển 57 3. 3.1 Phần tử đẳng tham số 57 3. 3.2 Bài toán Mindin, composite FGM đàn nhớt Pasternak chịu tải trọng di chuyển 60 3. 3 .3 Bài toán nhiều lớp đàn nhớt Pasternak ... 66 3. 4 Phƣơng pháp số Newmark 70 3. 5 Phƣơng pháp Newton-Raphson tính lực tƣơng tác bánh xe ray 71 3. 6 Lực tƣơng tác động hệ số động toán tàu cao tốc 77 3. 7 Thuật toán sử dụng

Ngày tải lên: 28/02/2021, 21:37

... 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ... thuận Robot SCARA 28 2.4.1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 33 2.4.2.1 Động học ngƣợc Robot SCARA 34 2.4.2.2 Động học ngƣợc Robot ... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm tìm phƣơng trình động học tay máy dựa thông số biết Với toán động học thuận ngƣời ta biết trƣớc...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 q= a1s1 A10 A2 A32 c1 23 T30 (q) 0 0 (2 .35 ) T Cơ cấu tọa độ cầu Cơ cấu tay máy cầu bảng tham số cho hình 2.18 Vì z0 z1 cắt nhau, nên d1 Từ (2 .34 ), ... quan đến số bậc tự phần công tác Hình 1 .3: Sự tương tác tay người tay máy Để định vị định hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =  ∂ 3 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33  +  =  ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3  kj & ... 23 c3 2 23 c3 2    11  && − 2m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 θ1 3   && H 21 = −2m3s3lc3 a 2θ2 3 + m 2lc2 c 2s  2 & & + m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 + s 2a θ1 − m3lc3 s3a 2 3   2 & & H31 = m3s ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc viết dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...

Ngày tải lên: 09/09/2014, 16:03