... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNGLỰCHỌCCỦAROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thức (2.15) ta có phươngtrình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II.3 Độnglựchọc Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Độnglựchọc Robot: Nghiên cứu ĐộnglựchọcRobot giai đoạn cần ... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phương trình...
... 2,96 kgm2 C 2,88 kgm2 * D 2,42 kgm2 m Cõu 9: Mt khung dõy cng nh hỡnh tam giỏc u cnh a Ti ba nh khung cú gn ba viờn bi nh cú cựng lng m Mụmen quỏn tớnh ca h i vi trc quay i qua tõm a a O v vuụng ... = 15,0 kgm2/s X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s ... xung quanh trục đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D...
... loại máy rung hai phương cộng hưởng sử dụng hiệu ứng tuyến tính hóa ma sát.2 Nghiên cứu mô hình máy rung hai phương cộng hưởng; khảo sát ảnh hưởng thông số động học, độnglựchọc tới độ bền độ ... nh rung phương chế tạo cấu kiện XMLT Dao động theo phương thẳng đứng nằm ngang, với phương ngang có tốc độ lớn so với phương đứng làm hạt trượt lên nhau, ma sát theo phương đứng giảm trình tuyến ... lệch tâm Mô h nh độnglựchọc má rung theo phương Cx Hình 2.2 Mô hình máy rung phương bx Y bY o 1.Bàn rung Cơ cấu gây rung X CY Lò xo đứng 4.Lò xo ngang Hệ phương tr nh dao động lời giải: (m0...
... theo phương ngang 51 2.2 Phƣơng trình dao động hệ k ch rung khối ệch t m 51 ô hình độnglực h c máy rung theo phương 51 2.2.2 Hệ phươngtrình ao động lời giải: 52 2.3 Chọn sơ ... gia dao động Mômen uốn Lực dọc nđc Tốc độ quay động nx, ny Pth P pn Q q Rn R Ro R1 Sx, Sy υ t ttm Vax, Vay Số vòng làm việc ò xo phƣơng Ox Oy Áp lực thấm Áp lực thủy động Áp lực nƣớc Lực cắt ... VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRƯƠNG QUỐC BÌNH XÁC ĐỊNH MỐI QUAN HỆ GIỮA CÁC THÔNG SỐ ĐỘNGLỰCHỌCCỦA HỆ RUNG LÀM TĂNG ĐỘ BỀN ĐỘ CHỐNG THẨM CỦA MÁNG XI MĂNG LƯỚI...
... loại máy rung hai phương cộng hưởng sử dụng hiệu ứng tuyến tính hóa ma sát.2 Nghiên cứu mô hình máy rung hai phương cộng hưởng; khảo sát ảnh hưởng thông số động học, độnglựchọc tới độ bền độ ... nh rung phương chế tạo cấu kiện XMLT Dao động theo phương thẳng đứng nằm ngang, với phương ngang có tốc độ lớn so với phương đứng làm hạt trượt lên nhau, ma sát theo phương đứng giảm trình tuyến ... lệch tâm Mô h nh độnglựchọc má rung theo phương Cx Hình 2.2 Mô hình máy rung phương bx Y bY o 1.Bàn rung Cơ cấu gây rung X CY Lò xo đứng 4.Lò xo ngang Hệ phương tr nh dao động lời giải: (m0...
... ÁN II.1 Tính toán động học, độnglựchọc cánh tay robot Tính độnghọcrobot Thực hai toán độnghọc thuận độnghọc ngược robot Trong toán độnghọc thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... toán độnglựchọc cho cánh tay robot Giải toán độnglựchọc ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động II.3 ... giải toán độnglựchọc ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toán độnghọc thuận, ngược, độnglựchọc ta đủ...
... (khớp động loại 5) số bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậctự do, bậctự ... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰCHỌCROBOT RRP 3.1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu độnglựchọcRobot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu độnglựchọcRobot giải ... ∂qi i (3.4) Phươngtrình (3.4) gọi phươngtrình Lagrange-Euler, thường gọi tắt 3.3 phươngtrình Lagrange PhươngtrìnhđộnglựchọcRobot Fi Xét khâu thứ i Robot có n khâu Tính lực tổng quát...
... cấu trúc Robot Sự khéo léo Robot Thông số liên quan đến bậctựRobot 1.4.2 BậctựRobotBậctựRobot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động Để ... PHỎNG ĐỘNGHỌCROBOTBẬCTỰDO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậctự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNGHỌCROBOTBẬCTỰDO ... ghép Robot hệ tọa độ góc bậctự 2.2 ĐộnghọcRobot Nghiên cứu độnghọcRobot sở cho việc thiết kế Robot, nhƣ giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trƣớc ĐộnghọcRobot nghiên cứu chuyển động...
... hình robotbậctự (RRRR) CHƢƠNG II : THÀNH LẬP PHƢƠNG TRÌNHĐỘNGHỌC 2.1 Bài toán độnghọc Nghiên cứu độnghọcrobot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động ... đạo Độnghọcrobot nghiên cứu chuyển độngrobot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển độngĐộnghọc xét vị trí, vận tốc gia tốc điểm robot thông thƣờng điểm tác động cuối Dođộnghọcrobot đề ... thuận cho robot hệ tọa độ góc bậctự - Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô độnghọc thuận robotbậctự (RRRR) 4.2 Một số vấn đề tồn - Giải toán độnghọc ngƣợc robotbậctự - Ứng dụng...
... I Độnghọc thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậctự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp ... hướng vị trí tay robot = A1.A2 A3 = II Độnghọc ngược Robot Sử dụng phương pháp phân ly biến =A1(1)A2(2)A3(3) Nhân vế với phươngtrình với ma trận nghịch đảo ma trận A1 Ta nhận phươngtrình sau == ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độrobot Stanford Để đơn giản viết phươngtrìnhđộnghọcrobot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng...
... thuận độnghọc ngược cho robotbậctự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán độnghọc thuận độnghọc ngược Robotbậctự Chương IV “Mô độnghọc thuận độnghọc ngược ... học ngược Robotbậctự 3.1 ĐộnghọcRobot Nghiên cứu độnghọcRobot sở cho việc thiết kế Robot, giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trước ĐộnghọcRobot nghiên cứu chuyển độngRobot không ... DỰNG ĐỘNGHỌC THUẬN VÀ ĐỘNGHỌC NGƯỢC CHO ROBOTBẬCTỰDO Ở chương II em xây dựng mô hình Robotbậctự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán độnghọc thuận động học...
... Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậctự Mỗi trục bậctựRobot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậctự cổ tay chạm điểm không gian với định hướng đặc biệt nhờ ba chuyển động: ... co Hình 1-4 Robot nhấc đặt hãng Yamaha có trục tự Có hai mối quan hệ ta đề cập đến phát động: vận tốc pit-tông phát độnglực tác động lên lối phát động với công suất lối vào Lực tác động lên lối ... dụ cho Robot có bậctự do, với Robot có nhiều bậctự do, ta có độ phân giải riêng cho khớp Độ phân giải tổng cộng tổng vecto 22 thành phần Độ phân giải tổng cộng phụ thuộc vào chuyển động cổ...
... Tn pz 1 (2-36) Phươngtrình (2-36) phươngtrìnhđộnghọcrobot 3.3.5 Trìnhtự thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọcrobot Để thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọc robot, ta tiến hành theo ... i + ………………………………… …34 2.3.4 Phươngtrìnhđộnghọc …………………………………………………… 35 2.3.5 Trìnhtự thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọcrobot ………………… … 36 2.4 Độnghọc ngược robot ………………………………………………………… ... 1: Tổng quan Chương 2: Độnghọcrobot Chương 3: Thiết kế độnghọcrobotbậctự Chương 4: Thiết kế nguyên lý điều khiển Chương 5: Mô robotbậctự Kết luận Bảng vẽ: A0 Lập trình: Mô Simulink Ngày...
... h p l a ch n chương trình ñi u n robot máy tính ñư c l p trìnhphương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN ... 2.3 L A CH N PHƯƠNG ÁN TRUY N Đ NG CHO ROBOT 2.3.1 .Phương án truy n ñ ng cho kh p th nh t 10 2.4 Đ NG L C H C C A ROBOT PDU01 4.1 Mô hình ñ ng l c h c c a robot PDU01 Z a4 Hình 2.4 Phương án truy ... ñ ng tr c c a robotphương pháp trư t Sau xây d ng mô hình toán h c, ti n Ch t o mô hình robot hành mô ph ng Matlab ñ ki m nghi m • • Phương pháp nghiên c u: • - Chương Chương trình bày s thi...
... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Xây dựng phươngtrìnhđộnghọc ngược: Từphươngtrìnhđộnghọc thuận ... khiển ROBOT Phản hồi Hình 1.2 Ví dụ hệ thống điều khiển theo quỹ đạo Chương Thiết kế độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC ... PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬCTỰDO 6 2.1. Cấu tạo robot nối .6 2.2. Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6 2.3. Xây dựng phương trình...
... 4.1 Độnghọcrobot tay máy 4.1.1 Độnghọc thuận Để giải toán độnghọc thuận có nhiều phương pháp giải, đồ án giải theo phương pháp Denavi-Hartenberg Ta có sơ đồđộnghọc với tham số độnghọc ... nguồn dẫn động 1.3.1 Phân loại theo dạng hình học không gian hoạt động (1) Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : Robot loại có babậc chuyển động gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục ... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậctự do, có robotbabậctự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng...
... tác Giữa liên hệ vởi phươngtrình sau: Bài toán độnghọc ngược phát biểu sau: biết tìm Tức là: Khi xảy trường hợp: + m=n gọi Robot có cấu trúc độnghọc cân (chuẩn) Phươngtrình có nghiệm tùy ... định giá trị biến khớp thông qua véctơ trìnhđộnghọc ngược robot Đồ án Cơ điện tử Tham khảo giảng GS.TSKH Nguyễn Văn Khang giải việc giải toán độnghọc ngược phương pháp số Gọi tọa độ suy rộng, ... toán độnghọc ngược khó, tay máy khớp có ba khớp cuối đồng quy điểm (with DOF in which consecutive axes intersect at a point), ta tách toán độnghọc ngược thành hai toán đơn giản độnghọc ngược...