phương trình động lực học của robot ba bậc tự do

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thức (2.15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II.3 Động lực học Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... 2,96 kgm2 C 2,88 kgm2 * D 2,42 kgm2 m Cõu 9: Mt khung dõy cng nh hỡnh tam giỏc u cnh a Ti ba nh khung cú gn ba viờn bi nh cú cựng lng m Mụmen quỏn tớnh ca h i vi trc quay i qua tõm a a O v vuụng ... = 15,0 kgm2/s X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s ... xung quanh trục đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 15:00

... loại máy rung hai phương cộng hưởng sử dụng hiệu ứng tuyến tính hóa ma sát.2 Nghiên cứu mô hình máy rung hai phương cộng hưởng; khảo sát ảnh hưởng thông số động học, động lực học tới độ bền độ ... nh rung phương chế tạo cấu kiện XMLT Dao động theo phương thẳng đứng nằm ngang, với phương ngang có tốc độ lớn so với phương đứng làm hạt trượt lên nhau, ma sát theo phương đứng giảm trình tuyến ... lệch tâm Mô h nh động lực học má rung theo phương Cx Hình 2.2 Mô hình máy rung phương bx Y bY o 1.Bàn rung Cơ cấu gây rung X CY Lò xo đứng 4.Lò xo ngang Hệ phương tr nh dao động lời giải: (m0...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 10:40

... theo phương ngang 51 2.2 Phƣơng trình dao động hệ k ch rung khối ệch t m 51 ô hình động lực h c máy rung theo phương 51 2.2.2 Hệ phương trình ao động lời giải: 52 2.3 Chọn sơ ... gia dao động Mômen uốn Lực dọc nđc Tốc độ quay động nx, ny Pth P pn Q q Rn R Ro R1 Sx, Sy υ t ttm Vax, Vay Số vòng làm việc ò xo phƣơng Ox Oy Áp lực thấm Áp lực thủy động Áp lực nƣớc Lực cắt ... VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRƯƠNG QUỐC BÌNH XÁC ĐỊNH MỐI QUAN HỆ GIỮA CÁC THÔNG SỐ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ RUNG LÀM TĂNG ĐỘ BỀN ĐỘ CHỐNG THẨM CỦA MÁNG XI MĂNG LƯỚI...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 10:41

... loại máy rung hai phương cộng hưởng sử dụng hiệu ứng tuyến tính hóa ma sát.2 Nghiên cứu mô hình máy rung hai phương cộng hưởng; khảo sát ảnh hưởng thông số động học, động lực học tới độ bền độ ... nh rung phương chế tạo cấu kiện XMLT Dao động theo phương thẳng đứng nằm ngang, với phương ngang có tốc độ lớn so với phương đứng làm hạt trượt lên nhau, ma sát theo phương đứng giảm trình tuyến ... lệch tâm Mô h nh động lực học má rung theo phương Cx Hình 2.2 Mô hình máy rung phương bx Y bY o 1.Bàn rung Cơ cấu gây rung X CY Lò xo đứng 4.Lò xo ngang Hệ phương tr nh dao động lời giải: (m0...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 10:43

... ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... toán động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động II.3 ... giải toán động lực học ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toán động học thuận, ngược, động lực học ta đủ...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3.1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... ∂qi  i (3.4) Phương trình (3.4) gọi phương trình Lagrange-Euler, thường gọi tắt 3.3 phương trình Lagrange Phương trình động lực học Robot Fi Xét khâu thứ i Robot có n khâu Tính lực tổng quát...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... cấu trúc Robot  Sự khéo léo Robot Thông số liên quan đến bậc tự Robot 1.4.2 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động Để ... PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậc tự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO ... ghép Robot hệ tọa độ góc bậc tự 2.2 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, nhƣ giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trƣớc Động học Robot nghiên cứu chuyển động...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

Ngày tải lên: 22/11/2014, 09:48

... hình robot bậc tự (RRRR) CHƢƠNG II : THÀNH LẬP PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 2.1 Bài toán động học Nghiên cứu động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động ... đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét vị trí, vận tốc gia tốc điểm robot thông thƣờng điểm tác động cuối Do động học robot đề ... thuận cho robot hệ tọa độ góc bậc tự - Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô động học thuận robot bậc tự (RRRR) 4.2 Một số vấn đề tồn - Giải toán động học ngƣợc robot bậc tự - Ứng dụng...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... I Động học thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậc tự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp ... hướng vị trí tay robot = A1.A2 A3 = II Động học ngược Robot Sử dụng phương pháp phân ly biến =A1(1)A2(2)A3(3) Nhân vế với phương trình với ma trận nghịch đảo ma trận A1 Ta nhận phương trình sau == ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độ robot Stanford Để đơn giản viết phương trình động học robot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng...

Ngày tải lên: 24/12/2014, 15:29

... thuận động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV “Mô động học thuận động học ngược ... học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trước Động học Robot nghiên cứu chuyển động Robot không ... DỰNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT BẬC TỰ DO Ở chương II em xây dựng mô hình Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay chạm điểm không gian với định hướng đặc biệt nhờ ba chuyển động: ... co Hình 1-4 Robot nhấc đặt hãng Yamaha có trục tự Có hai mối quan hệ ta đề cập đến phát động: vận tốc pit-tông phát động lực tác động lên lối phát động với công suất lối vào Lực tác động lên lối ... dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot có nhiều bậc tự do, ta có độ phân giải riêng cho khớp Độ phân giải tổng cộng tổng vecto 22 thành phần Độ phân giải tổng cộng phụ thuộc vào chuyển động cổ...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:39

...   Tn pz   1 (2-36) Phương trình (2-36) phương trình động học robot 3.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Để thiết lập hệ phương trình động học robot, ta tiến hành theo ... i + ………………………………… …34 2.3.4 Phương trình động học …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2.4 Động học ngược robot ………………………………………………………… ... 1: Tổng quan Chương 2: Động học robot Chương 3: Thiết kế động học robot bậc tự Chương 4: Thiết kế nguyên lý điều khiển Chương 5: Mô robot bậc tự Kết luận Bảng vẽ: A0 Lập trình: Mô Simulink Ngày...

Ngày tải lên: 26/03/2016, 16:01

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:21

... h p l a ch n chương trình ñi u n robot máy tính ñư c l p trình phương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN ... 2.3 L A CH N PHƯƠNG ÁN TRUY N Đ NG CHO ROBOT 2.3.1 .Phương án truy n ñ ng cho kh p th nh t 10 2.4 Đ NG L C H C C A ROBOT PDU01 4.1 Mô hình ñ ng l c h c c a robot PDU01 Z a4 Hình 2.4 Phương án truy ... ñ ng tr c c a robot phương pháp trư t Sau xây d ng mô hình toán h c, ti n Ch t o mô hình robot hành mô ph ng Matlab ñ ki m nghi m • • Phương pháp nghiên c u: • - Chương Chương trình bày s thi...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... khiển ROBOT Phản hồi Hình 1.2 Ví dụ hệ thống điều khiển theo quỹ đạo Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC ... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 6  2.1.  Cấu tạo robot nối .6  2.2.  Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6  2.3.  Xây dựng phương trình...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... 4.1 Động học robot tay máy 4.1.1 Động học thuận Để giải toán động học thuận có nhiều phương pháp giải, đồ án giải theo phương pháp Denavi-Hartenberg Ta có sơ đồ động học với tham số động học ... nguồn dẫn động 1.3.1 Phân loại theo dạng hình học không gian hoạt động (1) Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : Robot loại có ba bậc chuyển động gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục ... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậc tự do, có robot ba bậc tự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:43

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

... tác Giữa liên hệ vởi phương trình sau: Bài toán động học ngược phát biểu sau: biết tìm Tức là: Khi xảy trường hợp: + m=n gọi Robot có cấu trúc động học cân (chuẩn) Phương trình có nghiệm tùy ... định giá trị biến khớp thông qua véctơ trình động học ngược robot Đồ án Cơ điện tử Tham khảo giảng GS.TSKH Nguyễn Văn Khang giải việc giải toán động học ngược phương pháp số Gọi tọa độ suy rộng, ... toán động học ngược khó, tay máy khớp có ba khớp cuối đồng quy điểm (with DOF in which consecutive axes intersect at a point), ta tách toán động học ngược thành hai toán đơn giản động học ngược...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 13:03