phương trình động học thuận của robot ba bậc tự do

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau ... cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng trình sản xuất Tên ... z = -d -d IV Kết luận Thiết lập hệ phương trình động học robot bước quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán thường gọi toán động học thuận robot Trong báo cáo này, tìm hiểu việc...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18

... toán động học thuận 28 2.4.1.1 Động học thuận Robot SCARA 28 2.4.1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 33 2.4.2.1 Động học ngƣợc Robot ... chƣơng trình mô động học Robot 41 3.3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink 41 3.3.2 Mô động học thuận Robot 43 3.3.2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3.3.2.2 Mô động học thuận Robot ... SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải toán động học thuận động học ngƣợc Robot Tuy nhiên nghiên...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

Ngày tải lên: 22/11/2014, 09:48

... học thuận cho robot hệ tọa độ góc bậc tự - Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô động học thuận robot bậc tự (RRRR) 4.2 Một số vấn đề tồn - Giải toán động học ngƣợc robot bậc tự - ... hình robot bậc tự (RRRR) CHƢƠNG II : THÀNH LẬP PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 2.1 Bài toán động học Nghiên cứu động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động ... đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét vị trí, vận tốc gia tốc điểm robot thông thƣờng điểm tác động cuối Do động học robot đề...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... I Động học thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậc tự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp ... hướng vị trí tay robot = A1.A2 A3 = II Động học ngược Robot Sử dụng phương pháp phân ly biến =A1(1)A2(2)A3(3) Nhân vế với phương trình với ma trận nghịch đảo ma trận A1 Ta nhận phương trình sau == ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độ robot Stanford Để đơn giản viết phương trình động học robot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng...

Ngày tải lên: 24/12/2014, 15:29

... thuận động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV “Mô động học thuận động học ngược ... DỰNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT BẬC TỰ DO Ở chương II em xây dựng mô hình Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ... học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trước Động học Robot nghiên cứu chuyển động Robot không...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay chạm điểm không gian với định hướng đặc biệt nhờ ba chuyển động: ... dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot có nhiều bậc tự do, ta có độ phân giải riêng cho khớp Độ phân giải tổng cộng tổng vecto 22 thành phần Độ phân giải tổng cộng phụ thuộc vào chuyển động cổ ... thái ban đầu, định giới hạn, toạ độ chuyển động liên tục Robot Nó chấp nhận lối vào cần thiết với Robot cung cấp lối tín hiệu để điều khiển Robot phát động phải phù hợp với chuyển động Robot...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:39

... ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... giải toán động lực học ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toán động học thuận, ngược, động lực học ta đủ ... năm 2010 Giáo viên phản biện LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài đồ án tốt nghiệp “Tính toán động học ,động lựchọc,chọn động cơ, mô cánh tay robot bậc tự tìm miền làmviệc” chúng em nhận nhiều giúp...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

...   Tn pz   1 (2-36) Phương trình (2-36) phương trình động học robot 3.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Để thiết lập hệ phương trình động học robot, ta tiến hành theo ... i + ………………………………… …34 2.3.4 Phương trình động học …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2.4 Động học ngược robot ………………………………………………………… ... …………………………………… .25 2.2 Động học thuận cấu hình robot điển hình.…………………………… …26 2.2.1 Phương trình động học vị trí thuận biểu diễn vị trí ……………………… ….26 v 2.2.2 Phương trình động học thuận biểu diễn...

Ngày tải lên: 26/03/2016, 16:01

... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... tới hoạt động dây chuyền Vì vậy, Robot phải hoạt động giám sát người 1.3 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập cấu Robot Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải ... l3 s2 + (l2 + q3 ).s2    (2.1) Phương trình (2.1) gọi phương trình động học Robot RRP Code Matlab thiết lập phương trình động học function [px, py, pz] = giaidonghocthuan(q1, q2, q3) % Hang...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:21

... h p l a ch n chương trình ñi u n robot máy tính ñư c l p trình phương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN ... 2.3 L A CH N PHƯƠNG ÁN TRUY N Đ NG CHO ROBOT 2.3.1 .Phương án truy n ñ ng cho kh p th nh t 10 2.4 Đ NG L C H C C A ROBOT PDU01 4.1 Mô hình ñ ng l c h c c a robot PDU01 Z a4 Hình 2.4 Phương án truy ... ñ ng tr c c a robot phương pháp trư t Sau xây d ng mô hình toán h c, ti n Ch t o mô hình robot hành mô ph ng Matlab ñ ki m nghi m • • Phương pháp nghiên c u: • - Chương Chương trình bày s thi...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54

... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... hai bậc tự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp quay ghép với ... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 6  2.1.  Cấu tạo robot nối .6  2.2.  Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6  2.3.  Xây dựng phương trình...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... 4.1 Động học robot tay máy 4.1.1 Động học thuận Để giải toán động học thuận có nhiều phương pháp giải, đồ án giải theo phương pháp Denavi-Hartenberg Ta có sơ đồ động học với tham số động học ... nguồn dẫn động 1.3.1 Phân loại theo dạng hình học không gian hoạt động (1) Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : Robot loại có ba bậc chuyển động gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục ... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậc tự do, có robot ba bậc tự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:43

... khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot ... ĐIỆN TỬ NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT Trong chương trình bày động học thuận động học ngược robot. Động học thuận cho phép xác định vị trí hướng tay robot biết biến khớp .Động học ngược tính toán biến khớp tương ... cấu hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot bậc tự 2.3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬC TỰ DO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại ba bậc tự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc ba bậc tự 1.5 PHƯƠNG ... đồ phân biệt Robot theo cấu trúc hình học : ROBOT ROBOT NỐI TIẾP Được mô tả cấu hình động học hở ROBOT SONG SONG Được mô tả cấu hình động học kín ROBOT LAI Bao gồm cấu hình động học kín hở Cơ ... tự Phân tích động học thuận, động học nghòch, ma trận Jacobi động lực học Mô hoạt động robot 2.5 GIỚI THIỆU ROBOT SONG SONG CAO TỐC Kỹ thuật tự động hóa Robot trở thành động lực phát triển công...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Như mô hình tay máy robot hai bậc tự hệ đầu vào đầu ra, mô tả hai hệ nhỏ, hệ tương ứng với khớp 2, đặc trưng hai hệ phương trình vi phân trạng thái (7) (8) Các hệ phương trình dùng để mô hình ... j1 x21  x 22     x  a (X )  b u   2j j  22  j1 (5) (6) Từ phương trình (1) đến (6), ta có hệ phương trình trạng thái khớp đây: Khớp 1: x11  x 12  1  2 x 12   D h 22 (Tx ... Hệ phương trình động lực học Lagrange tay máy hai khâu có cấu trúc hình viết dạng ma trận sau [2]:  1   h...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 06:12

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... khiển trượt cho Robot bậc tự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... III.4.3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự toàn khớp quay: .69 III.4.3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 70 III.4.3.3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự do: ... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49