dao dong cua he 2 bac tu do

... CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN 2. 2 Dao động riêng không lực cản: Đạo hàm nghiệm riêng thứ i thay vào phương trình bản, ta thu được: ( m1d 11 - ui ) D= m1d 21 m2d 12 ( m2d 22 - ui ... lượng, nên tỷ số số -i2 && ( t ) +  F ( t ) = F i i i [ m1d k1 y1i + m2d k y21 + + mnd kn yni ] i2 - yki = CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CĨ BẬC TỰ DO HỮU HẠN 2. 3 Dạng dao động riêng:  Như hệ ... chưa xác định CHƯƠNG 2: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ BẬC TỰ DO HỮU HẠN 2. 2 Dao động riêng không lực cản: Với nghiệm riêng thứ i, khối lượng ta có: y1i ( t ) = y1i Fi ( t ), y2i ( t ) = y2i Fi ( t ), ,

Ngày tải lên: 10/02/2020, 11:19

... sin (2? ?? )  −   2? ?? ? ?22 m2  ? ?2 ? ?2  Từ A = z = B? ?2 cos (2? ?? ) = F0? ?2 (1 − cos (2? ?? )) = 2? ?? ? ?22 m2 Từ B = Lời giải: z= F0 ? ?22 m2  = F0 +a ? ?22 m2 Lực kéo cáp là: T = k = F0 k F0 m1 + ak = + ak ? ?2 ... B=− F0 t1 ? ?22 m2 Lời giải: z= F0 sin(2t ) (t − ) t1 ? ?2 m2 ? ?2  = F0 sin(2t ) (t − )+a t1? ?2 m2 ? ?2 Lực kéo cáp: T = k = = F0 k sin(2t ) (t − ) + ak t1? ?2 m2 ? ?2 F0 m1 (m1 + m2 )kt (2t − sin ) ... A=− F0 m2? ?22 B=0 Lời giải: z= F0 (1 − cos(2t )) ? ?22 m2  = F0 (1 − cos(2t )) + a ? ?22 m2 Lực kéo cáp có dạng: T = k ( x2 − x1 ) = k T = k = = kF0 (1 − cos(2t )) + ak ? ?22 m2 m1 (m1 + m2 )k F0

Ngày tải lên: 26/09/2022, 18:33

... x1 x2 - Khơng có ngoại lực tác động liên hệ (khi t > 0) - Động năng: = mx + 2mx2 21 22 - Thế năng: = K ( x − x )2 + kx2 22 121 - Các phương trình chuyển động: m x1 Mà ta viết dạng ma trận: 2m 0 ... cáp: = x2 − x1 = x2 − y + a = − m1 y + a − y1 − y = a − y2 (1 + m1 ) m2m2 = − (1 + m1 ) y2 m2 y2 biểu thức chúng theo Thay phương trình chuẩn hóa thứ hai: + (−a ) v vào f(t) m2 Đặt f m2 (t) Khi ... = 5. 121 10 −3 cos(38 .27 t ) − 8.787 10 −4 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ hai: F2 = k ( x1 − x2 ) = 1500 cos(38 .27 t) +1500 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ nhất: F1 = kx1 = 3 621 cos(38 .27 t) − 621 .3cos( 92. 39t

Ngày tải lên: 26/09/2022, 18:39

... F0 = + A cos (2? ?? ) + B sin (2? ?? )  m2 2 F0? ?2  2? ?? sin (2? ?? )  −   2? ?? ? ?22 m2  ? ?2 ? ?2  Từ A = z = B? ?2 cos (2? ?? ) = F0? ?2 (1 − cos (2? ?? )) = 2? ?? ? ?22 m2 TIEU LUAN MOI download : skknchat 123 @gmail.com moi ... cos(2t ) + B sin(2t ) ? ?22 m2 Các điều kiện ban đầu: Khi t = 0; z =z’ =0 A=− F0 m2? ?22 B=0 Lời giải: z= F0 (1 − cos(2t )) ? ?22 m2  = F0 (1 − cos(2t )) + a ? ?22 m2 Lực kéo cáp có dạng: T = k ( x2 ... + A cos(2t ) + B sin(2t ) t1 ? ?22 m2 Các điều kiện ban đầu: Khi t = 0; z = z’ =0 A=0 B=− F0 t1 ? ?22 m2 Lời giải: z= F0 sin(2t ) (t − ) t1 ? ?2 m2 ? ?2  = F0 sin(2t ) (t − )+a t1? ?2 m2 ? ?2 Lực kéo

Ngày tải lên: 26/09/2022, 18:41

... hệ (khi t > 0) Động năng: = mx + 2mx2 21 22 - Thế năng: = K ( x − x )2 + kx2 22 121 - Các phương trình chuyển động: m x1 Mà ta viết dạng ma trận: 2m 0 m k 400 20 0 x 0 - Ta tìm nghiệm dạng phân ... = 5. 121 10 −3 cos(38 .27 t ) − 8.787 10 −4 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ hai: F2 = k ( x1 − x2 ) = 1500 cos(38 .27 t) +1500 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ nhất: F1 = kx1 = 3 621 cos(38 .27 t) − 621 .3cos( 92. 39t ... 12 1y m2 y = y1 + y2 = − x Khi Ta viết: = (1 x T (1) = Khi = k m1 + m2 m m1 Ta có: =1 x T (2) P = (1 − 2+ 2 • Độ giãn cáp Gọi độ giãn cáp: = x2 − x1 = x2 − y + a = − m1 y + a − y1 − y = a − y2

Ngày tải lên: 01/12/2022, 09:36

... A1A2…Airi hoặc r0 = Tiri với (2. 2) (2. 3) Ti = A1A2…Ai , i= 1, 2, …n (2. 4) Trong đó ma trận A1 mô tả vị trí hướng của khâu đầu tiên; ma trận A2 mô tả vị trí và hướng của khâu thứ 2 ... trục khớp động 2 Page | 34 - Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tại tâm trục khớp động cuối khâu 2 Bảng thông số DH của tay máy... nhất 4x4 mô tả quan hệ giữa 2 khâu liên tiếp trong ... tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3 .2. Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : I.3 .2. 1 .Bậc tự do : Page | 12 Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động. ..

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... 314.73 420 .35 65.19 128 .53 Độ lệch -31.800 -39.680 -23 .850 -9. 023 -33.040 (%) 20 4 .24 25 2.43 339.77 119.61 u2 (ran) -23 .350 -16.840 -20 .830 -17.400 -5 .29 4 158.78 Độ lệch 21 8.10 29 3.46 92. 84 - 12. 260 ... 26 3.63 66. 92 -22 6.40E-6 (%) utY (m) - 525 .00E-663 .20 E-6 -818.00E-374.90EĐộ lệch 6 -10.860 (%) (mm) 131.89 1 92. 93 26 1.31 65.59 Độ lệch - 32. 180 -33.450 -38. 820 -17.190 -9. 023 (%) 196. 32 208.01 25 7.46 ... lệch (%) -9. 028 ■10.86 0.09 -9. 027 -5 .29 9 Từ kết phân tích trên, l.oc 1 .29 -23 4.00E6 5.36 0.01 5.98 -22 6.40E6 2. 49 10.860 0.09 -9. 023 0.06 -5 .29 7 0.04 -5 .29 4 0.09 1.4C 1.057 14 .20 -190.40E6

Ngày tải lên: 17/11/2019, 11:14

... 3KѭѫQJWUuQK/DSODFH 27 2.6 .2 3KѭѫQJWUuQKÿLӅu kiӋQÿӝng lӵc hӑc trên mһWQѭӟc 27 2. 6.3 3KѭѫQJWUuQKÿLӅu kiӋQÿӝng lӵc hӑc trên mӵFQѭӟc 28 2. 7 Lý thuyӃt sóng tuyӃn tính 28 2. 7.1 3KѭѫQJWUuQKÿLӅu ... 102Trang 17'$1+0Ө& CÁC %Ҧ1*%,ӆ8 Bҧng 2. 1 HӋ tӑDÿӝ quy chiӃXÿӕi vӟi hàm dҥng Hermite 22 Bҧng 2. 2 Tӑa ÿӝ và trӑng sӕ WURQJSKpSSKѭѫQJFҫu Gauss 26 Bҧng 2. 3 Thông sӕ tҩm nәi 42 Bҧng ... GRGLÿӝng 33 2. 9 Giҧi pháp thӵc hiӋn 37 2. 10 3KѭѫQJSKiS1HZPDUN 39 2. 11 Thuұt toán sӱ dөng trong LuұQYăQ 41 2. 11.1Thông sӕ ÿҫu vào 41 2. 11.2Giҧi bài toán theo dҥng chuyӇn vӏ 42 2.11.3Giҧi

Ngày tải lên: 05/08/2024, 10:07

... (-0,5; 0,5) + Sai số tốc độ de2 thay đổi khoảng (-1 ,2; 1 ,2) - Một tín hiệu điều khiển mờ cho khâu 2: + Mômen tạo nên nguồn động lực khớp động ? ?2 thay đổi khoảng ( -24 0; 24 0) 54 Hình 3.17 Bộ điều khiển ... biến ngôn ngữ: e2; de2; ? ?2 - Sai số vị trí khớp động e2 e2 = { âm lớn, âm nhỏ, không, dương nhỏ, dương lớn } e2 ={ NegativeBig, NegativeMedium, Zero, PositiveMedium, PositiveBig } e2 = { NB, NO, ... 3.18 Hàm liên thuộc e2 Hình 3.19 Hàm liên thuộc de2 Hình 3 .20 Hàm liên thuộc Torque2 Xây dựng sở luật điều khiển: 56 Cơ sở luật cho điều khiển mờ cho khâu gồm 25 luật bảng 3 .2 Cơ sở luật điều khiển

Ngày tải lên: 19/03/2017, 14:22

... (-0,5; 0,5) + Sai số tốc độ de2 thay đổi khoảng (-1 ,2; 1 ,2) - Một tín hiệu điều khiển mờ cho khâu 2: + Mômen tạo nên nguồn động lực khớp động ? ?2 thay đổi khoảng ( -24 0; 24 0) 54 Hình 3.17 Bộ điều khiển ... biến ngôn ngữ: e2; de2; ? ?2 - Sai số vị trí khớp động e2 e2 = { âm lớn, âm nhỏ, không, dương nhỏ, dương lớn } e2 ={ NegativeBig, NegativeMedium, Zero, PositiveMedium, PositiveBig } e2 = { NB, NO, ... 3.18 Hàm liên thuộc e2 Hình 3.19 Hàm liên thuộc de2 Hình 3 .20 Hàm liên thuộc Torque2 Xây dựng sở luật điều khiển: 56 Cơ sở luật cho điều khiển mờ cho khâu gồm 25 luật bảng 3 .2 Cơ sở luật điều khiển

Ngày tải lên: 14/10/2017, 16:19

... d Computer-Integrated Manufacturing Volume 56 (20 19) 24 4 -25 3 [7] Changliang Chen, Shengsun Hu, Donglin He, Junqi Shen, An approach to the path planning of tubesphere intersection welds with the robot dedicate ... g in the double-hulled structure of a ship// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 26 (20 10) 13 -23 [2] Donghun Lee, TaeWon Seo, Jongwon Kim Optimal design and workspace analysis of a mobil ... n parameter-driven technology// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 28 (20 12) 326 -333 [10] Hong-yuan Shen, Jing Wu&Tao Lin, Shan-ben Chen Arc welding robot system with seam tracking and weld poo

Ngày tải lên: 10/02/2020, 02:44

... & Actuators 1 02 3 .2. 4.1.Khối Body actuator 1 02 3 .2. 4 .2. Khối Body Joint actuator 105 3 .2. 4.3.Khối Driver Actuator 109 3 .2. 4.4.Khối Body Sensor 1 12 3 .2. 4.5.Khối ... triển máy CNC 12 1 .2. 2.Phân loại hệ thống điểm 14 1 .2. 2.1.Điều khiển điểm – điểm 14 1 .2. 2 .2. Điều khiển đoạn thẳng 15 1 .2. 2.3.Điều khiển đường (tuyến tính phi tuyến) 15 ... 67 3 .2. 2 .2. Khối Distance driver 69 3 .2. 2.3.Khối Linear driver 70 3 .2. 2.4.Khối Velocity driver 71 3 .2. 2.5.Khối Point – curve driver 73 3 .2. 2.6.Khối Parallel

Ngày tải lên: 25/02/2021, 06:11

... hai tập mờ : X ∪ Y 1.Theo luật MAX (hình 2. 15): μX(b) ∪ μY(b) = Max{ μX (b) , μY (b)} A 0,8 1 A 0 ,2 -5 B1 B2 0,8 x 0 ,2 x Hình 2. 9 Phép hợp hai tập mờ theo luật lấy max 2. Theo luật MIN : μX (b) ... Singmoidal, Z-shape… 27 Hình 2. 2 Miền logic mờ 2. 2 .2 Biến ngơn ngữ Là thành phần hệ thống mờ, thành phần ngôn ngữ ngữ cảnh kết hợp lại với Về biến ngôn ngữ loại biến mà giá trị từ, câu nói theo ngơn ngữ ... Dạng tuyến tính (hình 2. 3) Là dạng đơn giản nhất, thường dùng mô tả khái niệm chưa biết hay chưa hiểu rõ ràng y y 1 a) x b) x Hình 2. 3 Tập mờ tuyến tính (a)- Tập mờ tuyến tính tăng (b) – Tập mờ tuyến

Ngày tải lên: 03/02/2023, 18:10

... 0 sin 1 (2. 7) Ma trận truyền biến đổi tọa độ thuần nhất Denavit – Hartenberg của hệ tọa độ Ox2y2z2 đối với hệ tọa độ Ox1y1z1 : Trang 24 1 2 (2. 8) Từ các ma trận (2- 7) và (2- 8) ta xác định ... độ {O} Trang 22 2 .2. 3 Xây dựng động học thuận theo phép biểu diễn Danevit-Hartenberg.Xây dựng hệ tọa độ và lập bảng D-H cho robot Hình 2. 1 Biểu diễn cơ cấu động học cho robotDựa theo các quy tắc ... sau: - Hàm tuyến tính có phương trình như (1 -2) đồ thị như hình 1.10. f ( x )=αxx(1? ?2) Trang 12Hình 1. 12 Đồ thị một số hàm kích hoạta) Hàm Rump.Hình 1.13 Sơ đồ một mạng nơ ron nhiều lớp 1 .2. 4 Phân

Ngày tải lên: 24/06/2024, 15:21

... )t,z(rty)z(m)t,z(q)t,z(p 22+ ∂∂+=. (3 -2) Thay (3 -2) vào (3-1) ta có: ),()(), (22 222 2tzrtyzmtzqzyEJz−∂∂−−=⎥⎦⎤⎢⎣⎡∂∂∂∂ Như vậy phương trình vi phân tổng quát của dao động ngang của dầm có dạng: ),(),() (22 222 2tzqtzrtyzmzyEJz−=+∂∂+⎥⎦⎤⎢⎣⎡∂∂∂∂ ... y’0 và Q0 : ; 021 31301'0=+−=kkklDEJkPDEJkQBkyy ; 023 0'0=−+=lkklkllBkPBEJkQDkEJyM Kết quả : ⎪⎪⎭⎪⎪⎬⎫−−=−− =22 2 /2/ 022 2 /2/ 2'0 λλλλλλλλλλλλDBDDBBPQDBDBBDEJkPy, với λ = kl. 3.5 .2 Dầm có hai ... ra : )3 ,2, 1.( == iilkiπ Psinrtla=l/ 2Hình 3-3. Sơ đồ tính Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do 3-9 Thay kết quả này vào công thức (3 -22 ), ta được mEJlii 222 πω= (i=1, 2, 3 .) (3-31)

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... :Fx10 ;Fx11 sử dụng tiếp cho phần tính ổ lăn: Fr = (F x 20 + F y 20 ) = 45 02 + 1 62, 52 = 478 (N) Fr1 = (F x 21 + F y 21 ) = 7 622 + 1 62, 52 = 779(N) Lực dọc trục Fa = 0; Vì có lực hướng tâm nên ... liệu…………………………………………………… …… 38 4.3 .2 Xác định ứng suất cho phép………………………………………… 39 4.3 .2. 1 Ứng suất tiếp xúc cho phép……………………………………… 42 4.3 .2. 2 Ứng suất uốn cho phép………………………………………… 42 4.3 .2. 3 Ứng suất cho phép ... Trần Văn Địch Ổ bi trục II 4.Then Then I Then II Bộ truyền bánh SV: Trần Viết Chung _ MSSV :20 120 115 Page 88 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ SV: Trần Viết Chung _ MSSV :20 120 115 GVHD: GS.TS Trần Văn

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... hệ 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng Nếu k= 64 N/m, m= 2 kg và l =0 .25 m 5. Quy luật dao động của cơ hệ. Bài 23 : Cho cơ hệ như hình vẽ. Hãy 1. Thiết lập ptvp chuyển động 2. Với 2 α ... lý 20 . Cho cơ hệ như hình vẽ 20 . Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ. 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng. Hình 20 . Mô hình vật lý 21 . Cho cơ hệ như hình vẽ 21 . ... chuyển động 2. Với k 1 = 2 (N/m), r 2 =2* r 1 = 0.1 (m), I G = . Xác định tần số riêng và vectơ mode tương ứng Bài 25 : Cho cơ hệ như hình vẽ. Hãy 1. Thiết lập ptvp chuyển động 2. Xác định...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:03

... 2. 2 Robotics Toolbox 26 CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 28 3.1 Mô hình tay máy 28 3 .2 Luật điều khiển 29 3 .2. 1 Luật điều khiển thích nghi 29 3 .2. 2 Luật điều khiển thích nghi bền vững 32 ... Thay (1 .28 ) và (1 .29 ) vào ta sẽ đƣợc: coscos2 21 1 2 2 2 2 111 grmgrmrmrrmrm (1.30) - Xét khớp 2 (khớp tịnh tiến với biến khớp là r) . 2 2 rm r L q L (1.31) Đạo hàm (1.31) theo thời ... Đạo hàm theo thời gian (1 .27 ) ta đƣợc: 2 2 2 2 11 . 2 rmrrmrm L dt d (1 .28 ) Đạo hàm hàm Lagrăng theo biến khớp θ ta đƣợc: coscos 21 1 1 grmgrm L q L (1 .29 ) Viết lại hàm (1.11) ta...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 trờng đại học bkhn bộ môn :tự động hoá ) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTB +++++= ) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTC ++++= )1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTD +++++= Từ ... thay 1 12 + = z z T s vào W k ta đợc )( )() 12( 2 2 zU zY CBzAz zzD W Z = ++ ++ = (2- 1) trong đó: 3 21 2 21 12 2 1 ) 321 1( )2. ( .2) .2( .4.8 TKKKTTTTTTTTTA ++++++= 6 Tham số sinh viên tự chọn K1, K2 ... hoá ) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTB +++++= ) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTC ++++= )1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTD +++++= Từ (2 1) ta có: )133()()()()( 23 3 21 23 +++=+++ zzzTKKzDYzCzYzYBzzYAz 3 21 23 8)()()()( TKKzDYzCzYzYBzzYAz =+++ Dùng...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:47

... 5999 Do While Abs(Y(I) - Yod) / Yod <= 0. 02 I = I - 1 Loop 11 trờng đại học bkhn bộ môn :tự động hoá ) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTB +++++= ) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTC ++++= )1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTD +++++= Từ ... hoá ) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTB +++++= ) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTC ++++= )1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 2 1 KKKTTTTTTTTTTD +++++= Từ (2 1) ta có: )133()()()()( 23 3 21 23 +++=+++ zzzTKKzDYzCzYzYBzzYAz 3 21 23 8)()()()( TKKzDYzCzYzYBzzYAz =+++ Dùng ... * (2 * T1 + T2) + (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T B = -24 * T1 * T1 * T2 - 4 * T * T1 * (T1 + 2 * T2) + 2 * T * T * (2 * T1 + T2) + 3 * (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T C = 24 * T1 * T1 * T2 -...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 11:14