hệ dao động 2 bậc tự do

...  a2  ib2  a1a2  b1b2 ba ab    i 22 12 2 2 a2  ib2 a2  b2 a2  b2 a2  b2  z  z a a  b b   2  a 22  b 22  a  2 b a  a b   2  a 22  b 22   b 12  a 22  b 22  a 2  b 22 ... 2r  ? ?2   4 2? ? ?2  u1 V1   u0 1  ? ?2 ? ?2  ? ?2  ? ?2   m ? ?2? ? ?2   4 2? ? ?2 1  ? ?2  m ? ?2 ? ?2 r r r r   (1 .20 ) Tương tự ta tính hàm khuếch đại V2 : V2  u2 2r  4 2? ? ?2  u0 1  ? ?2 ? ?2 ... 1 u1     k1m1? ?2  k2 m2 ? ?2   m2 k2 ? ?2  ic2   k1m1? ?2  m2 ? ?2  F0  k2  ic2    u2     k1m1? ?2  k2 m2 ? ?2   m2 k2? ?2  ic2  k1m1? ?2  m2  (1.16) Để tính biên

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:39

... dieu khien m1=10;m2=1; lc=0.4;I=(m2* (2* lc) ^2) / 12; % nhap ma tran khoi luong M0 m0_11=m0_1+m0 _2; m0_ 12= m0 _2* lc_0; m0 _21 =m0_ 12; m0 _22 =m0 _2* lc_0 ^2+ I_0; M0=[m0_11,m0_ 12; m0 _21 ,m0 _22 ] 98 % nhap ma tran ... can D0 D0=[c0_1,0;0,c0 _2] % nhap ma tran cung K0 K0=[k0_1,0;0,k0 _2- m0 _2* g*lc_0] % nhap ma tran khoi luong M m11=m1+m2;m 12= m2*lc; m21=m 12; m 22= m2*lc ^2+ I; M=[m11,m 12; m21,m 22] % nhap ma tran can D ... sát hệ động lực tuyến tính 21 1.3.1 Tính điều khiển hệ động lực tuyến tính 21 1.3 .2 Tính quan sát hệ động lực tuyến tính 24 1.3.3 Tính điều khiển quan sát mơ hình dao động 28 CHƯƠNG

Ngày tải lên: 03/06/2023, 05:46

... quan sát hệ động lực tuyến tính 21 1.3.1 Tính điều khiển hệ động lực tuyến tính 21 1.3 .2 Tính quan sát hệ động lực tuyến tính 24 1.3.3 Tính điều khiển quan sát mơ hình dao động 28 CHƯƠNG ... CÁC HỆ DAO ĐỘNG NHIỀU BẬC TỰ DO CÓ CẢN NHỚT NGUYỄN HỮU HÙNG Hung.NH2 028 64M@sis.hust.edu.vn Ngành kĩ thuật điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Thị Vân Hương Trường: Cơ Khí Tháng 12 năm 20 22 ... tính 37 2. 2 .2 Hệ phương trình vi phân tuyến tính khơng .38 2. 2.3 Tiêu chuẩn Hurwitz (1859-1919) 38 2. 3 Phân tích ổn định dao động tuyến tính n bậc tự khơng cản 39 2. 3.1 Trị riêng

Ngày tải lên: 04/06/2023, 11:09

... %#codegen Kg2=1 /22 0;m2=0.93;m3=0;m4=0;l1=0 .25 ;l2=0.15;j2=0.015; H21=((m2+m3+m4)*l2*l2+j2)+(m2+m3+m4)*l1*l2*cos(q2); deltaH 22= (m2+m3+m4)*l2*l2; C21=((m2+m3+m4)*l1*l2*sin(q2))*dq1; C 22= 0; d2=H21*ddq1+deltaH 22* ddq2+C21*dq1+C 22* dq2; ... Tinhmomencan(Mo1,dq1,ddq1,q2,dq2,ddq2) %#codegen Kg1=1/90;m2=0.93;m3=0;m4=0;l1=0 .25 ;l2=0.15;j2=0.0115; H 12= ((m2+m3+m4)*l2*l2+j2)+(m2+m3+m4)*l1*l2*cos(q2); deltaH11=(m2+m3+m4)*(l1*l1+l2*l2)+j2 +2* (m2+m3+m4)*l1*l2*cos( q2); ... C11=( -2* (m2+m3+m4)*l1*l2*sin(q2))*dq2; C 12= (-(m2+m3+m4)*l1*l2*sin(q2))*dq2; d1=H 12* ddq2+deltaH11*ddq1+C11*dq1+C 12* dq2; Mc1 =Kg1*d1+Mo1; End Khớp function Mc2 = Tinhmomencan(Mo2,dq1,ddq1,q2,dq2,ddq2)

Ngày tải lên: 21/01/2019, 09:23

... %#codegen Kg2=1 /22 0;m2=0.93;m3=0;m4=0;l1=0 .25 ;l2=0.15;j2=0.015; H21=((m2+m3+m4)*l2*l2+j2)+(m2+m3+m4)*l1*l2*cos(q2); deltaH 22= (m2+m3+m4)*l2*l2; C21=((m2+m3+m4)*l1*l2*sin(q2))*dq1; C 22= 0; d2=H21*ddq1+deltaH 22* ddq2+C21*dq1+C 22* dq2; ... Tinhmomencan(Mo1,dq1,ddq1,q2,dq2,ddq2) %#codegen Kg1=1/90;m2=0.93;m3=0;m4=0;l1=0 .25 ;l2=0.15;j2=0.0115; H 12= ((m2+m3+m4)*l2*l2+j2)+(m2+m3+m4)*l1*l2*cos(q2); deltaH11=(m2+m3+m4)*(l1*l1+l2*l2)+j2 +2* (m2+m3+m4)*l1*l2*cos( q2); ... C11=( -2* (m2+m3+m4)*l1*l2*sin(q2))*dq2; C 12= (-(m2+m3+m4)*l1*l2*sin(q2))*dq2; d1=H 12* ddq2+deltaH11*ddq1+C11*dq1+C 12* dq2; Mc1 =Kg1*d1+Mo1; End Khớp function Mc2 = Tinhmomencan(Mo2,dq1,ddq1,q2,dq2,ddq2)

Ngày tải lên: 04/10/2019, 15:26

... l2 EI ; m EI m Tương tự phần trước ta thu dạng dao động riêng hình vẽ: z l y y1 (w1) y3 (w3) y2 (w2) 0,5001l 0,7739l 0,8679l CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CĨ VƠ SỐ BẬC TỰ DO 3 .2 Dao động cưỡng hệ ... 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CĨ VƠ SỐ BẬC TỰ DO 3 .2 Dao động riêng không lực cản: 3 .2. 1 Trường hợp tổng quát: Trong trường hợp r(z, t) = 0, q(z, t) = 0, phương trình vi phân dao động riêng có dạng: ? ?2 z ... (kz) + o A2 (kz) + A3 (kz); k k q  = + + + + Q( z ) EIyo k A2 (kz) EIyo k A3 (kz) M o kA4 (kz) Qo A1 (kz) A2 (kz) k CHƯƠNG 3: DAO ĐỘNG CỦA HỆ CĨ VƠ SỐ BẬC TỰ DO 3.4 Dao động cưỡng hệ chịu tải

Ngày tải lên: 10/02/2020, 09:37

... 17 Hình 2. 1 Một số hình ảnh Robot SCARA 28 18 Hình 2. 2 Sơ đồ đặt hệ tọa độ cho khớp Robot SCARA 29 19 Hình 2. 3 Sơ đồ mơ tả robot SCARA 36 20 Hình 2. 4 Sơ đồ động điện chiều 47 21 Hình 2. 5 Sơ đồ ... nghiệp 1 .2 Hệ truyền động robot 14 1.3 Hệ thống điều khiển robot 16 Chương 2: MƠ TẢ TỐN HỌC TAY MÁY (SCARA) 28 2. 1 Đặt vấn đề 28 2. 2 Xây dựng động học vị trí ... 29 2. 3 Động lực học robot SCARA 35 2. 4 Giới hạn phạm vi nghiên cứu đối tượng 44 2. 5 Mô hình động lực học cấu chấp hành 46 2. 6 Mơ hình động lực học phân ly khớp 48 2. 7 Hệ

Ngày tải lên: 15/02/2021, 11:09

... sin (2? ?? )  −   2? ?? ? ?22 m2  ? ?2 ? ?2  Từ A = z = B? ?2 cos (2? ?? ) = F0? ?2 (1 − cos (2? ?? )) = 2? ?? ? ?22 m2 Từ B = Lời giải: z= F0 ? ?22 m2  = F0 +a ? ?22 m2 Lực kéo cáp là: T = k = F0 k F0 m1 + ak = + ak ? ?2 ... B=− F0 t1 ? ?22 m2 Lời giải: z= F0 sin(2t ) (t − ) t1 ? ?2 m2 ? ?2  = F0 sin(2t ) (t − )+a t1? ?2 m2 ? ?2 Lực kéo cáp: T = k = = F0 k sin(2t ) (t − ) + ak t1? ?2 m2 ? ?2 F0 m1 (m1 + m2 )kt (2t − sin ) ... A=− F0 m2? ?22 B=0 Lời giải: z= F0 (1 − cos(2t )) ? ?22 m2  = F0 (1 − cos(2t )) + a ? ?22 m2 Lực kéo cáp có dạng: T = k ( x2 − x1 ) = k T = k = = kF0 (1 − cos(2t )) + ak ? ?22 m2 m1 (m1 + m2 )k F0

Ngày tải lên: 26/09/2022, 18:33

... động liên hệ (khi t > 0) - Động năng: = mx + 2mx2 21 22 - Thế năng: = K ( x − x )2 + kx2 22 121 - Các phương trình chuyển động: m x1 Mà ta viết dạng ma trận: 2m 0 m k 400 20 0 0 x - Ta tìm nghiệm dạng ... = 5. 121 10 −3 cos(38 .27 t ) − 8.787 10 −4 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ hai: F2 = k ( x1 − x2 ) = 1500 cos(38 .27 t) +1500 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ nhất: F1 = kx1 = 3 621 cos(38 .27 t) − 621 .3cos( 92. 39t ... cáp: = x2 − x1 = x2 − y + a = − m1 y + a − y1 − y = a − y2 (1 + m1 ) m2m2 = − (1 + m1 ) y2 m2 y2 biểu thức chúng theo Thay phương trình chuẩn hóa thứ hai: + (−a ) v vào f(t) m2 Đặt f m2 (t) Khi

Ngày tải lên: 26/09/2022, 18:39

... F0 = + A cos (2? ?? ) + B sin (2? ?? )  m2 2 F0? ?2  2? ?? sin (2? ?? )  −   2? ?? ? ?22 m2  ? ?2 ? ?2  Từ A = z = B? ?2 cos (2? ?? ) = F0? ?2 (1 − cos (2? ?? )) = 2? ?? ? ?22 m2 TIEU LUAN MOI download : skknchat 123 @gmail.com moi ... cos(2t ) + B sin(2t ) ? ?22 m2 Các điều kiện ban đầu: Khi t = 0; z =z’ =0 A=− F0 m2? ?22 B=0 Lời giải: z= F0 (1 − cos(2t )) ? ?22 m2  = F0 (1 − cos(2t )) + a ? ?22 m2 Lực kéo cáp có dạng: T = k ( x2 ... + A cos(2t ) + B sin(2t ) t1 ? ?22 m2 Các điều kiện ban đầu: Khi t = 0; z = z’ =0 A=0 B=− F0 t1 ? ?22 m2 Lời giải: z= F0 sin(2t ) (t − ) t1 ? ?2 m2 ? ?2  = F0 sin(2t ) (t − )+a t1? ?2 m2 ? ?2 Lực kéo

Ngày tải lên: 26/09/2022, 18:41

... hệ (khi t > 0) Động năng: = mx + 2mx2 21 22 - Thế năng: = K ( x − x )2 + kx2 22 121 - Các phương trình chuyển động: m x1 Mà ta viết dạng ma trận: 2m 0 m k 400 20 0 x 0 - Ta tìm nghiệm dạng phân ... = 5. 121 10 −3 cos(38 .27 t ) − 8.787 10 −4 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ hai: F2 = k ( x1 − x2 ) = 1500 cos(38 .27 t) +1500 cos( 92. 39t ) - Lực lò xo thứ nhất: F1 = kx1 = 3 621 cos(38 .27 t) − 621 .3cos( 92. 39t ... 12 1y m2 y = y1 + y2 = − x Khi Ta viết: = (1 x T (1) = Khi = k m1 + m2 m m1 Ta có: =1 x T (2) P = (1 − 2+ 2 • Độ giãn cáp Gọi độ giãn cáp: = x2 − x1 = x2 − y + a = − m1 y + a − y1 − y = a − y2

Ngày tải lên: 01/12/2022, 09:36

... (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3 .2. Bậc tự do và các toạ độ suy rộng : I.3 .2. 1 .Bậc tự do : Page | 12 Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động. .. Các lời giải của bài ... hướng từ o0 đến o1 - Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tại tâm trục khớp động 2 Page | 34 - Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tại tâm trục khớp động cuối khâu 2 Bảng thông số DH của ... vẽ 1.3 : Số khâu động n = 2 Khớp quay là khớp loại 5 Do đó W = 6 .2 – ( 5.1 + 5.1) = 2 bậc tự do Page | 13 Hình 1.3: Tay máy 2 khớp quay I.3 .2. 2 Toạ độ suy rộng : Các cấu hình

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ROBOT 5 BẬC TỰ DO PHỤC VỤ ĐÀO TẠO Design and Production of the 5-DOF Robot for Training Purpose ... mẫu với 22 bài thí nghiệm từ mức cơ bản tới mức nâng cao, có thể đáp ứng cho 1 dải rộng các cơ sở đào tạo như dạy nghề tới đại học và phục vụ nghiên cứu. Hệ thống AKB Robot 5 bậc tự do đã được ... potential to supply in series. Từ khoá: Robot, Bậc tự do, Điều khiển, thực hành. 1. Phần mở đầu Chương trình đào tạo về kỹ thuật điều khiển - tự động hoá và cơ điện tử hiện đang được triển khai

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

... ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI TỰ ĐỘNG HÓA CHO HỆ THỐNG VÒNG BI TỪ CHỦ ĐỘNG BẬC TỰ DO TRẦN LỤC QUÂN TN 20 11 THÁI NGUYÊN 20 11 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... tế công nghệ cao, ứng dụng cho môi trường tuyệt đối, công nghệ robot, truyền động tốc độ cao, thiết bị làm việc không gian, hệ thống bánh đà tích trữ lượng cách ly rung động [1, 2] 1 .2 Lịch sử ... Nhật Bản 1999 Động không ổ đỡ kiểu đơn cực Động không ổ đỡ kiểu lực Lorentz 20 00 Động - Ổ đỡ kết hợp kiểu khe hở hướng trục Ueno Nhật Bản hai chiều 20 03 20 05 Bơm tim nhân tạo dùng động không ổ

Ngày tải lên: 15/04/2017, 21:58

... n kaufmann Publishers (20 01) Giới thiệu tác giả: Tác giả Trịnh Thị Khánh ly tốt nghiệp đại học năm 20 02, nhận Thạc sỹ năm 20 04 Tiến sĩ chuyên ngành điều khiển tự động hóa năm 20 17 Trường Đại họ ... t of a mobile robotic system for working in the double-hulled structure of a ship// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 26 (20 10) 13 -23 [2] Donghun Lee, TaeWon Seo, Jongwon Kim Optima ... p đại học chuyên ngành tự động hóa năm 20 07, nhận Thạc sĩ chuyên ngành tự động hóa năm 20 09 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tác giả giảng viên Khoa Điều khiển Tự động hoá, Trường Đại học Điện lự

Ngày tải lên: 10/02/2020, 02:44

... bậc tự chịu kích động ngẫu nhiên 55 2. 3.1 Hệ hai bậc tự có độ cứng phi tuyến bậc ba .55 2. 3 .2 Đáp ứng hệ hai bậc tự có độ cứng phi tuyến bậc năm 64 2. 3.3 Mơ hình hệ hai bậc ... kích động đầu vào 47 2. 2.3 Hệ đóng phương trình ma trận hệ số tuyến tính hóa 49 2. 2.4 Hệ có độ cứng phi tuyến 52 2 .2. 5 Hệ có cản phi tuyến 55 2. 3 Khảo sát số hệ phi ... NGẪU 42 2.1 Tuyến tính hóa thơng thường 42 2 .2 Tiêu chuẩn đối ngẫu 45 2. 2.1 Ma trận hệ số tuyến tính hóa theo tiêu chuẩn đối ngẫu 46 2. 2 .2 Đáp ứng hệ tuyến tính hóa

Ngày tải lên: 15/09/2020, 06:59

... số hệ phi tuyến nhiều bậc tự chịu kích động ngẫu nhiên 55 2. 3.1 Hệ hai bậc tự có độ cứng phi tuyến bậc ba 55 2. 3 .2 Đáp ứng hệ hai bậc tự có độ cứng phi tuyến bậc năm 64 2. 3.3 Mơ hình hệ ... phổ kích động đầu vào 47 2. 2.3 Hệ đóng phương trình ma trận hệ số tuyến tính hóa 49 2. 2.4 Hệ có độ cứng phi tuyến 52 2 .2. 5 Hệ có cản phi tuyến 55 2. 3 Khảo ... 42 2.1 Tuyến tính hóa thơng thường 42 2 .2 Tiêu chuẩn đối ngẫu 45 2. 2.1 Ma trận hệ số tuyến tính hóa theo tiêu chuẩn đối ngẫu 46 2. 2 .2 Đáp ứng hệ tuyến tính

Ngày tải lên: 13/11/2020, 16:06

... 24 2. 1 Giới thiệu chung Matlab 24 2. 2 Robotics Toolbox 26 CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 28 3.1 Mơ hình tay máy 28 3 .2 Luật điều khiển 29 3 .2. 1 ... 10 1.1.5 Động học thuận rô bốt 11 1 .2 Rô bốt θ - r 19 1 .2. 1 Động học thuận rô bốt θ - r 19 1 .2. 2 Động lực học rô bốt θ – r 21 CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔ PHỎNG ... Luật điều khiển thích nghi 29 3 .2. 2 Luật điều khiển thích nghi bền vững 32 3.3 Các yếu tố tác động khác 32 3.3.1 Nhiễu 32 3.3 .2 Ma sát 33 3.3.3 Ma

Ngày tải lên: 05/02/2021, 04:29

... lý 6. Cho cơ hệ như hình vẽ 6. Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng BÀI TẬP. HỆ DAO ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 1. Cho cơ hệ như hình vẽ ... m= 2 kg và l =0 .25 m 5. Quy luật dao động của cơ hệ. Bài 23 : Cho cơ hệ như hình vẽ. Hãy 1. Thiết lập ptvp chuyển động 2. Với 2 α β = = , Xác định tần số riêng và vectơ mode tương ứng Bài 24 : Bài ... lý 20 . Cho cơ hệ như hình vẽ 20 . Hãy xác định: 1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ. 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng. Hình 20 . Mô hình vật lý 21 . Cho cơ hệ như hình vẽ 21 ....

Ngày tải lên: 16/08/2013, 20:03