Đang tải... (xem toàn văn)
Cùng với sự phát triển các ngành công nghiệp, việc nghiên cứu, tính toán và ứng dụng rôbốt vào các ngành công nghiệp và một số lĩnh vực khác ngày một trở nên phố biến và là điều cần thiết. Bài luận văn đưa ra cách tính toán động học và động lực học rôbốt 5 bậc tự do dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng vectơ tọa độ suy rộng. Qua đó, ta thấy được tính chính xác khi áp dụng thuật toán này. Luận văn còn tìm hiểu bộ công cụ Simulink – SimMechanics trong phần mềm Matlab, với các ứng dụng của bộ công cụ này trong việc mô hình hóa các cơ cấu cơ khí, tạo ra cái nhìn trực quan và sát với thực tế về hình ảnh của rôbốt, và làm tiền đề cho quá trình thiết kế ra sản phẩm rôbốt sau này
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA KHOA HỌC ỨNG DỤNG BỘ MÔN CƠ KỸ THUẬT -o0o - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TÍNH TỐN MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT BẬC TỰ DO GVHD: GS TS NGÔ KIỀU NHI SVTH: NGUYỄN MINH Q TÌNH Tp Hồ Chí Minh 01/2011 i MSSV: K0602526 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự – Hạnh Phúc ***** ***** NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Khoa: KHOA HỌC ỨNG DỤNG Bộ môn: CƠ KỸ THUẬT HỌ VÀ TÊN: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH MSSV: K0602526 NGÀNH: CƠ KỸ THUẬT LỚP: KU06BCKT Đầu đề luận văn: TÍNH TỐN MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ (yêu cầu nội dung ban đầu): - Tìm hiểu q trình phát triển rơbốt cơng nghiệp - Những ứng dụng rôbốt vào sản xuất - Giải toán động học động lực học ngƣợc rôbốt dƣ dẫn động phƣơng pháp hiệu chỉnh gia lƣợng vectơ tọa độ suy rộng (dùng phần mềm Matlab) - Mơ hình dạng rơbốt công cụ SimMechanics Simulink phần mềm Matlab Ngày giao nhiệm vụ: 15.09.2010 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 07.01.2011 Họ tên ngƣời hƣớng dẫn: GS.TS NGÔ KIỀU NHI Hƣớng dẫn 100% Nội dung yêu cầu LVTN đƣợc thông qua môn Ngày tháng năm CHỦ NHIỆM BỘ MƠN TS VŨ CƠNG HỊA PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN Ngƣời duyệt (chấm sơ bộ): Đơn vị: Ngày bảo vệ: Điểm tổng kết: Nơi lƣu trữ luận án: NGƢỜI HƢỚNG DẪN CHÍNH GS.TS NGƠ KIỀU NHI LỜI CẢM ƠN Việc hoàn thành luận văn khối lượng công việc lớn, để làm điều em nhận nhiều giúp đỡ, hướng dẫn quan tâm góp ý động viên tinh thần người, đặc biệt từ gia đình, thầy giáo bạn bè Trước tiên em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến người thầy hướng dẫn trực tiếp GS TS Ngô Kiều Nhi hướng dẫn định hướng thầy suốt thời gian thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn anh Đỗ Trung Hiếu giúp em giải đáp số khúc mắc luận văn cung cấp số tài liệu liên quan giúp em làm luận văn tốt Cuối em xin chân thành cảm ơn môn kỹ thuật – Khoa Khoa học ứng dụng, gia đình bạn bè giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi em hoàn thành luận văn Xin gửi lời chúc đến thầy cô, bạn bè đồng môn giúp đỡ suốt q trình thực luận văn ln có sức khỏe tốt gặt hái nhiều thành cơng TP.HCM, tháng 01 năm 2011 Sinh viên thực Nguyễn Minh Q Tình ii TĨM TẮT LUẬN VĂN Cùng với phát triển ngành công nghiệp, việc nghiên cứu, tính tốn ứng dụng rơbốt vào ngành cơng nghiệp số lĩnh vực khác ngày trở nên phố biến điều cần thiết Bài luận văn đưa cách tính tốn động học động lực học rôbốt bậc tự dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng vectơ tọa độ suy rộng Qua đó, ta thấy tính xác áp dụng thuật tốn Luận văn cịn tìm hiểu công cụ Simulink – SimMechanics phần mềm Matlab, với ứng dụng công cụ việc mơ hình hóa cấu khí, tạo nhìn trực quan sát với thực tế hình ảnh rơbốt, làm tiền đề cho q trình thiết kế sản phẩm rơbốt sau iii MỤC LỤC Đề mục Trang Trang bìa i Nhiệm vụ luận văn Lời cảm ơn ii Tóm tắt iii Mục lục iv Danh sách bảng biểu viii Danh sách hình vẽ ix CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung rôbốt công nghiệp 1.1.1.Sơ lược trình phát triển rôbốt công nghiệp 1.1.2.Ứng dụng rôbốt công nghiệp sản xuất 1.1.3.Các khái niệm định nghĩa rôbốt công nghiệp 1.1.3.1.Định nghĩa rôbốt công nghiệp 1.1.3.2.Bậc tư rôbốt (DOF: Degrees Of Freedom) 1.1.3.3.Hệ tọa độ (Coordinate frames) 1.1.3.4.Trường công tác rôbốt (Workspace or Range of motion) 1.1.4.Cấu trúc rôbốt công nghiệp 1.1.4.1.Các thành phần robot công nghiệp 1.1.4.2.Kết cấu tay máy 1.1.5.Phân loại Rôbốt công nghiệp 11 1.1.5.1.Phân loại theo kết cấu 11 1.1.5.2.Phân loại theo hệ thống truyền động 12 1.1.5.3.Phân loại theo ứng dụng 12 1.1.5.4.Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển 12 1.2 Khái quát điều khiển số lịch sử phát triển máy CNC 12 iv 1.2.1.Sơ lược điều khiển số lịch sử phát triển máy CNC 12 1.2.2.Phân loại hệ thống điểm 14 1.2.2.1.Điều khiển điểm – điểm 14 1.2.2.2.Điều khiển đoạn thẳng 15 1.2.2.3.Điều khiển đường (tuyến tính phi tuyến) 15 1.3 Tình hình nghiên cứu phát triển rơbốt Việt Nam 17 1.3.1.Thiết kế chế tạo rôbốt Việt Nam 17 1.3.2.Nghiên cứu rôbốt Việt Nam 18 1.4 Kết luận 20 CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tính tốn động học thuận ngƣợc rơbốt dƣ dẫn động thuật tốn hiệu chỉnh gia lƣợng vectơ tọa độ suy rộng 21 2.1.1.Đặt vấn đề 21 2.1.2 Giải tốn động học thuận rơbốt dư dẫn động phương pháp ma trận Denavit – Hartenberg 21 2.1.3.Ma trận tựa nghịch đảo 27 2.1.4.Giải toán động học ngược rôbốt dư dẫn động phương pháp hiệu chỉnh gia lượng vectơ tọa độ suy rộng 30 2.1.4.1.Phương pháp khai triển Taylor 30 2.1.4.2.Các công thức xác định vectơ vận tốc vectơ gia tốc suy rộng31 2.1.4.3.Các công thức xác định vectơ tọa độ suy rộng 32 2.1.4.4.Đánh giá sai số 36 2.1.5.Bài toán động học ngược 36 2.2 Tính tốn động lực học ngƣợc rôbốt dƣ dẫn động không gian thao tác dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lƣợng vectơ tọa độ suy rộng 44 2.2.1.Dạng thức Lagrange loại hệ nhiều vật 44 v 2.2.2 Giải tốn ngược động lực học rơbốt dư dẫn động không gian thao tác 48 2.2.3.Bài toán động lực học ngược 54 CHƢƠNG 3: PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS 3.1 Phần mềm MATLAB, công cụ SIMULINK 58 3.2 Công cụ SIMMECHANICS 58 3.2.1.Thư viện Bodies 58 3.2.1.1.Khối Bodies 58 3.2.1.2.Khối Ground 66 3.2.2.Thư viện Constraints & Drivers 67 3.2.2.1.Khối Angle driver 67 3.2.2.2.Khối Distance driver 69 3.2.2.3.Khối Linear driver 70 3.2.2.4.Khối Velocity driver 71 3.2.2.5.Khối Point – curve driver 73 3.2.2.6.Khối Parallel constraint 76 3.2.2.7.Khối Gear constraint 77 3.2.3.Thư viện Joints 79 3.2.3.1.Khối Primastic 79 3.2.3.2.Khối Revolute 83 3.2.3.3.Khối Spherical 84 3.2.3.4.Khối Planar 85 3.2.3.5.Khối Univeral 87 3.2.3.6.Khối Cylindrical 88 3.2.3.7.Khối Gimbal 90 vi 3.2.3.8.Khối Custom Joint 91 3.2.3.9.Khối Weld 92 3.2.3.10.Khối Telescoping 94 3.2.3.11.Khối In – Plane 95 3.2.3.12.Khối Bushing 96 3.2.3.13.Khối Bearing 98 3.2.3.14.Khối Six – Dof 99 3.2.3.15.Khối Screw 100 3.2.4.Thư viện Sensor & Actuators 102 3.2.4.1.Khối Body actuator 102 3.2.4.2.Khối Body Joint actuator 105 3.2.4.3.Khối Driver Actuator 109 3.2.4.4.Khối Body Sensor 112 3.2.4.5.Khối Joint Sensor 115 3.2.4.6.Khối Constraint & Driver Sensor 121 3.2.4.7.Khối Joint Initial condition Actuator 124 3.2.4.8.Khối Joint Stiction Actuator 126 3.2.5.Thư viện Utilities 129 3.3 Ứng dụng công cụ SimMechanics mô rôbốt bậc tự 130 CHƢƠNG 4: KẾT LUẬN 139 4.1 Kết đạt 139 4.2 Giới hạn đề tài 139 4.3 Hướng phát triển đề tài 139 4.4 Kiến nghị 139 TÀI LIỆU THAM KHẢO 141 vii DANH SÁCH BẢNG BIỂU Trang Bảng 1.1: Số liệu thống kê số lượng rôbốt sản suất vài nước công nghiệp phát triển Bảng 2.1: Các thông số động học rôbốt 37 Bảng 2.2: Bảng thông số động lực học rôbốt 54 Bảng 3.1: Những điều kiện cuối đường cong spline 75 Bảng 3.2: Bảng chọn khối Driver 110 viii DANH SÁCH HÌNH VẼ Trang Hình 1.1: Các tọa độ suy rộng rôbốt Hình 1.2: Quy tắc bàn tay phải Hình 1.3: Biểu diễn trường công tác rôbốt Hình 1.4: Các thành phần hệ rôbốt Hình 1.5: Rơbốt kiểu tọa độ Đề Các Hình 1.6: Rơbốt kiểu tọa độ Trụ 10 Hình 1.7: Rơbốt kiểu tọa độ cầu 10 Hình 1.8: Rơbốt hoạt động theo tọa độ góc 11 Hình 1.9: Rơbốt kiểu SCARA 11 Hình 2.1: Các thơng số khâu a, d, θ, α 22 Hình 2.2: Mơ hình khâu rơbốt 26 Hình 2.3: Sơ đồ khối tính tốn A+ theo phương pháp Moore – Penrose 28 Hình 2.4: Sơ đồ khối giải toán động học ngược 35 Hình 2.5: Sơ đồ kết cấu rơbốt bậc tự 36 Hình 2.6a: Đặc tính chuyển động khâu khơng hiệu chỉnh 38 Hình 2.6b: Đặc tính chuyển động khâu hiệu chỉnh 38 Hình 2.7a: Đặc tính chuyển động khâu khơng hiệu chỉnh 39 Hình 2.7b: Đặc tính chuyển động khâu hiệu chỉnh 39 ix Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Khối Joint Stiction Actuator gây ma sát tĩnh (static friction=stiction) cho khớp tịnh tiến hay khớp quay nguyên thủy Ma sát tĩnh được điều chỉnh lại mơ hình lý tưởng mà thơng số bạn xác định Joint Stiction Actuator gây ma sát tĩnh cho khớp nguyên thủy dạng lực/ mômen tương đối Body nối khớp Những Body cảm thấy lực thêm vào độc lập khớp Đầu vào tín hiệu Simulink Đầu cổng nối Bạn khơng thể nối Joint Stiction Actuator với khối Spherical khớp cầu nguyên thủy Sự hạn chế đồng thời Actuator Sensor: Bạn khơng thể kích động khớp nguyên thủy đồng thời với Joint Stiction Actuator Joint Actuator Nhưng với cổng vào External Actuator Joint Stiction Actuator, bạn gây với khớp nguyên thủy tín hiệu kích động lực/ mômen ngoại tương đương với việc tác động Joint Actuator Bạn kích động đồng thời khớp nguyên thủy với Joint Stiction Actuator Joint Initial Condition Actuator Bạn kích động đồng thời khớp nguyên thủy với Joint Stiction Actuator đo lực/ mômen dọc theo/ xung quanh khớp nguyên thủy với Joint Sensor GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 127 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Hình 3.61: Bảng thông số khối Joint Condition Actuator Hộp thoại có vùng hoạt động Stiction Actuation Connected to primitive Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn khớp nguyên thủy bên khớp mà bạn muốn kích động với Joint Stiction Actuator Một khối Joint nguyên thủy có khớp ngun thủy Bạn khơng thể nối Joint Stiction Actuator với khớp cầu nguyên thủy Nếu Joint Stiction Actuator không nối với khối joint, mục Unknown External force units Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho ngoại lực/ mômen không ma sát Fext Ngầm định N nối với khớp tịnh tiến Nm nối với khớp nguyên thủy quay Kinematic friction units GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 128 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Trong danh muc kéo xuống, chọn đơn vị cho lực/ mômen ma sát động FK Ngầm định N nối với khớp tịnh tiến Nm nối với khớp nguyên thủy quay Locking velocity thrrshold (MKS-SI units) (ngưỡng vận tốc khóa) Nhập vào vận tốc tương đối khớp nguyên thủy mà khớp bị khóa lại ma sát tĩnh Trên vận tốc đó, khớp khơng bị khóa Đơn vị MKS phải là: cho khớp lăng trụ nguyên thủy m/s; cho khớp quay nguyên thủy rad/s 3.2.5 Thư viện Utilities: Khối Connection ports: Tác dụng tạo cổng kết nối với mơ hình vật lý cho hệ thống Mô tả: Khối nằm bên hệ thống xây dựng khối SimMechanics Cổng nối thể bên hệ thống cong vòng tròn gắn viền khối hệ thống Khi cổng nối nối với tín hiệu vịng trịn chuyển thành hình trịn màu đen Bạn nối khối SimMechanics riêng rẽ hệ thống tới khối hay hệ thống khác với đường kết nối đặc biệt thay đường tín hiệu mơ bình thường Khi hình thành thỉ hệ thống tự động cổng kết nối người dùng không nối cổng kết nối Bạn thêm cổng kết nối cách thêm cổng kết nối cho hệ thống bạn GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 129 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Hình 3.62: Bảng thơng số khối Connection port Các thông số khối Connection port: Port number: nhãn (tên) khác cổng kết nối hệ thống tạo thơng số Trong thống có nhiều cổng kết nối cổng cần có tên khác số nhập thơng số Giá trị mặc định cổng tín hiệu Port location on parent subsystem: chọn hai vị trí cổng kết nối phía bên ngồi củ hệ thống 3.3 Ứng dụng công cụ SimMechanics mô rôbốt bậc tự do: Mô hệ thống động học: Mô hình rơbốt bậc tự xây dựng từ khối SimMechacnics (Simulink – Matlab) hình dưới: GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 130 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Chân rôbốt tạo khối “Ground” với thơng số tọa độ so với tọa độ gốc (World) Lấy tọa độ [0 0] nghĩa gốc tọa độ nằm chân rơbốt (hình vẽ) Khớp quay tay rơbốt quanh trục z xậy dựng từ khối “Revolute” với thông số trục quay [0 1] theo tọa độ World hình vẽ: GVHD: GS.TS NGƠ KIỀU NHI 131 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Ở phần Number of sensor/ actuator ports ta điền số ta cần tạo mơmen ban đầu đo vị trí, vận tốc đầu nhờ vào Joint actuator Joint sensor Cánh tay rôbốt nối với khớp quay quanh trục z tạo khối “Body” nhập thơng số hình vẽ: GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 132 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Khớp quay quanh trục y tương tự tạo từ khối “Revolute” hình vẽ: GVHD: GS.TS NGƠ KIỀU NHI 133 SVTH: NGUYỄN MINH Q TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Nối cánh tay rôbốt khớp quay quanh trục y khối “Body” với thông số hình dưới: Khớp tịnh tiến theo trục x rơbốt tạo khối “Prismatic” nối Body1 với Body2 hình vẽ thơng số khớp: GVHD: GS.TS NGƠ KIỀU NHI 134 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Và thông số Body2 là: Khớp tịnh tiến theo trục y rôbốt có thơng số là: GVHD: GS.TS NGƠ KIỀU NHI 135 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Nối Body3 với thơng số hình: Khớp tịnh tiến theo trục z rơbốt: GVHD: GS.TS NGƠ KIỀU NHI 136 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Và khối Body cuối với thông số sau: Để đo quỹ đạo chuyển động đầu công tác ta sử dụng khối “Body sensor” xuất đồ thị Các cảm biến khớp đặt để đo vị trí vận tốc, lệnh dùng chức hình: GVHD: GS.TS NGƠ KIỀU NHI 137 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 3:PHẦN MỀM ỨNG DỤNG – MATLAB – SIMULINK VÀ SIMMECHANICS Và môi trường làm việc thiết lập sau: Từ ta xuất nhiều kết ý muốn Kết kèm theo luận GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 138 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 4: KẾT LUẬN CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 4.1 Kết đạt được: Tính tốn động học động học ngược rơbốt dư dẫn động thuật toán hiệu chỉnh gia lượng vectơ tọa độ suy rộng Tính tốn động lực học ngược rơbốt dư dẫn động thuật tốn hiệu chỉnh gia lượng vectơ tọa độ suy rộng Tìm hiểu sơ lược cách sử dụng SimMechanics Simulink Matlab để mô chuyển chuyển động rôbốt 4.2 Giới hạn đề tài: Mới tính tốn động học động lực học ngược rôbốt dư dẫn động 4.3 Hướng phát triển đề tài: Mô chuyển động rôbốt với nhiều điều kiện biên nhập vào từ Simmechanics Lập chương trình điều khiển rơbốt Quan tâm tới tính ổn định rơbốt lập trình tìm điểm kỳ dị rôbốt làm việc để tìm cách khắc phục 4.4 Kiến nghị: Qua việc thực đề tài này, em thấy chương trình đào tạo ngành kỹ thuật cung cấp cho em nhiều kiến thức để có đủ lực thực nghiên cứu lĩnh vực học, ưu sinh viên ngành kỹ thuật Chính vậy, em xin kiến nghị nhà trường khoa tạo điều kiện để thành lập lên nhóm nhỏ để sinh viên trường, đặc biệt sinh viên ngành kỹ thuật GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 139 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH Chương 4: KẾT LUẬN nghiên cứu lĩnh vực này, lĩnh vực rộng nên cần có bổ xung giúp đỡ lẫn người GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 140 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Hồng Nam (2010) Giải tốn ngược động học, động lực học điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa thuật toán hiệu chỉnh gia lượng vectơ tọa độ suy rộng Luận án tiến sĩ kỹ thuật Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam [2] Lưu Văn Hiệu, Lương Văn Hưng (2005) Ứng dụng công cụ SimMechanics mô hệ điều khiển cần trục Luận văn Đại học Đại học Bách khoa Hà Nội [3] Nguyễn Thành Nhựt, Hoàng Văn Hà, Bùi Xuân Thắng (2010) Tài liệu thực hành Laboratory Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp.HCM [4] Nguyễn Mạnh Cương (2008) Tách liên kết sử dụng phép biến đổi Symbolic để xây dựng cách tự động phương trình chuyển động cho hệ học Luận văn Đại học Đại học Bách khoa Hà Nội [5] Ngô Kiều Nhi (2007) Cơ kỹ thuật II Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp.HCM [6] Vũ Duy Cường (2004) Cơ lý thuyết Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp.HCM [7] Nguyễn Hữu Thoại, Phan Tấn Tùng (2010) Điều khiển tay máy sơn bậc tự theo mơ hình động học Hội nghị toàn quốc lần thứ điện tử, pp 256-270 [8] PGS.TS Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, nhà xuất khoa học kỹ thuật 2004 [9] PGS.TS Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, nhà xuất khoa học kỹ thuật 2002 [10] peter I.Corke (1996) A Robotics Toolbox for MatLab IEEE Robotics & Automation Magazine, 96, 24 – 32 GVHD: GS.TS NGÔ KIỀU NHI 141 SVTH: NGUYỄN MINH QUÝ TÌNH ... Đặc tính chuyển động khâu hiệu chỉnh 38 Hình 2.7a: Đặc tính chuyển động khâu không hiệu chỉnh 39 Hình 2.7b: Đặc tính chuyển động khâu hiệu chỉnh 39 ix Hình 2.8a: Đặc tính chuyển động. .. Đặc tính chuyển động khâu hiệu chỉnh 39 Hình 2.9a: Đặc tính chuyển động khâu khơng hiệu chỉnh 40 Hình 2.9b: Đặc tính chuyển động khâu hiệu chỉnh 40 Hình 2.10a: Đặc tính chuyển động. .. văn: TÍNH TỐN MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ (yêu cầu nội dung ban đầu): - Tìm hiểu trình phát triển rơbốt cơng nghiệp - Những ứng dụng rơbốt vào sản xuất - Giải tốn động học động