3.2.4. Thư viện Sensor & Actuators
3.2.4.2. Khối Body Joint actuator
Tác động lực/mômen hoặc tạo chuyển động cho một khớp nguyên thủy.
Mô tả:
Khớp giữa hai Body thể hiện bậc tự do tương đối giữa những Body. Khối Joint Actuator kích hoạt một khối Joint nối giữa hai Body với một trong những tín hiệu sau:
Một lực suy rộng:
+ Lực cho chuyển động tịnh tiến dọc theo khớp nguyên thủy lăng trụ (khớp tịnh tiến)
+ Mômen cho chuyển động quay quanh một khớp nguyên thủy quay.
Một chuyển động:
Chuyển động tịnh tiến cho khớp nguyên thủy lăng trụ, dưới dạng vị trí, vận tốc và gia tốc theo chiều dài. Tín hiệu vận tốc phải là đạo hàm của tín hiệu vị trí, và gia tốc là đạo hàm của vận tốc.
Lực suy rộng hoặc chuyển động là một hàm của thời gian được xác định bởi một tín hiệu một tín hiệu vào Simulink. Tín hiệu này có thể tín hiệu Simulink nà đó, gồm cả tín hiệu phản hồi từ khối Sensor.
Joint Actuator tác động tín hiệu kích đọng dọc/ quay quanh trong trục khớp trong hệ tọa độ quy chiếu mà đã xác định khớp nguyên thủy trong hộp thoại của khớp.
Joint kết nối base Body và follower Body. Thứ tự base- follower quyết định chiều của tín hiệu kích động.
Cổng vào là tín hiệu vào Simulink. Cổng ra là cổng nối mà bạn nối với khối Joint bạn muốn kích động. Khối Joint Actuator kích động khớp nguyên thủy một lần:
Một khớp nguyên thủy (tịnh tiến hặc quay)chỉ có một khớp nguyên thủy bên trong để kích động.
Một khớp kết hợp có nhiều khớp nguyên thủy bên trong, và bạn phải lụa chọn trong số những khớp nguyên thủy đó để kích động với Joint Actuator.
Lưu ý: Bạn không thể kết nối một Joint Actuatr với khớp cầu.
Hình 3.44: Bảng thông số của khối Joint Actuator.
.
Hộp thoại của một vùng hoạt động (Actuation):
Connected to primitive
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn khớp nguyên thủy bên trong khớp mà bạn muốn kích động với Joint Actuator. Một khối Joint nguyên thủy chỉ có một khớp nguyên thủy.
Lưu ý: Bạn không thể kết nối một Joint actuator với một khớp cầu.
Nếu Joint Actuator là không được với khối Joint, danh mục này chỉ hiện Unknown.
Dưới đây là Joint Actuator được với khớp lăng trụ mà kết nối hai Body.
Bạn phải thêm một cổng Actuator (cổng kết nối) vào khối Joint để nối Joint Actuate với nó. Thứ tự base-follower Body trên hia phía của khớp quyết định chiều chủa dữ liệu Joint Actuator.
Sử dụng những nút bấm radio bạn có thể chốt giữa hai kiểu kick động, Generalized force và Motion.
Generalized Force
Lựa chọn này thể hiện tín hiệu kích động như một lực/ mômen giữa hai Body được nối bởi hai khối Joint ban kích động.
Hình 3.45: Ví dụ về cách sử dụng khối Joint Actuator.
.
Apply torque ( tác động bằng mômen, chỉ cho chuyển động quay):
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị mômen kích động. Ngầm định là N-m. Lựa chọn này chỉ thích hợp nếu bạn nối khối Atuator với khớp quay. Tín hiệu vào Simulink có một thành phần.
Apply force (tác động bằng lực, chỉ cho chuyển động tịnh tiến):
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho lực kích động. Ngầm định là N. Lựa chọn này chỉ thích hợp nếu bạn kết nối khối Actuator với khớp quay. Tín hiệu vào Simulink có một thành phần.
Motion
Lựa chọn này thể hiện tín hiệu kích động như là một sự chuyển động của khớp nguyên thủy mà bạn nối với Joint Actuator.
Apply translational motion (gây ra chuyển động tịnh tiến, chỉ với khớp lăng trụ):
Hình 3.46: Lựa chọn tín hiệu kích động lực.
.
Hình 3.47: Lựa chọn tín hiệu kích động là tín hiệu chuyển động.
.
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho vị trí, vận tốc và gia tốc kích động theo chiều dài.
Apply rotational motion (gây ra chuyển động quay, chỉ với khớp quay):
Trong danh mục kéo xuống, lựa chọn đơn vị cho vị trí, vận tốc và gia tốc kích động theo góc.