các thông số động học của robot ba bậc tự do

... đạt số bậc tự chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc ... tiến Các ma trận gọi ma trận quay (rotation) Các ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... (2) Trong k thut bt buc phi tin hnh phộp o so sỏnh vỡ kớch thc h khụng xỏc nh c h v R = R0 + R Do ú cú: R = Sin Trong ú: R0 l bỏn kớnh chi tit mu dựng so sỏnh ng vi iu kin (1) ta cú s o a) ... tiờu ỏnh giỏ sai s mt tr mt cỏch tng quỏt nht Vỡ nú xỏc nh cỏc sai lch theo phng vuụng gúc vi trc, bao gm: ụvan, a cnh; v xỏc nh cỏc sai lch theo phng dc trc nh: cụn, li, lừm, cong trc Vỡ vy, ... d: trũn l thụng s nh hng ti kt qu o ca cỏc thụng s khỏc nh cụn, cong vỡ vy phõn b dung sai bao gi tr s ca trũn cng cn nh hn ti mc nh hng ca nú ti kt qu o cỏc thụng s cũn li cú th b qua c...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 09:20

... số hình học ảnh hởng trực tiếp đến mức xác bánh Các thông số hợp thành gọi thông số kiểm tra bánh Đối với mức xác động học : chọn chín thông số cho bảng 28 ta chọn thông số tơng đối thông dụng ... thông dụng nhà máy nớc ta Bộ thông số gồm thông số : Độ đảo vành : Frr , độ dao động chiều dài pháp tuyến chung FvWr Đối với mức làm việc êm chọn thông số gồm thông số : sai lệch bớc ăn khớp fpbr ... bảng thông số kích thớc bản, giấ trị sai lệch dung sai thông số kiểm tra bánh 0.03 A 1.25 A 1.6 Hình 18 * Thông số kích thớc bánh răng: Môđun m = 4(mm) Số z = 50(mm) Góc ăn khớp =200 Hệ số dịch...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:57

... tụng hai trc ngang vin IMI ang ch to 37 CHNG KT LUN V KIN NGH Đề ti nghiên cứu ảnh hởng thông số hình học cánh trộn đến độ mòn chúng cối trộn bê tông hai trục ngang đợc thực thnh công, với kết ... Nguyễn Văn Vinh, TS Nguyễn Bính NXB Giao thông vận tải Vật liệu xây dựng Phạm Duy Hữu, Ngô Xuân Quang Nh xuất giao thông vận tải Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí (Tập 1,2) Trịnh Chất, Lê Văn ... Lê Văn Tiến, Ninh Đức Tốn, Trần Xuân Việt Nh xuất Khoa học v kỹ thuật Các máy gia công vật liệu rắn v dẻo (Tập1,2) Hồ Lê Viên NXB Khoa học v kỹ thuật Sức bền vật liệu (Tập 1,2) Lê Quang Minh,...

Ngày tải lên: 09/03/2015, 18:48

Ngày tải lên: 25/01/2016, 10:25

... Tính toán thông số hoạt động tháp tách Etane 80 6.3.1 Tính toán thông số hoạt động đỉnh tháp 80 6.3.2 Tính toán thông số hoạt động đáy tháp 81 6.3.3 Tính toán thông số hoạt động Reboiler ... 72 5.5.7 Áp suất vận hành tháp hấp thụ T-100 73 5.5.8 Các thông số tháp Demethanizer C-01 74 4.5.9 Các thông số tháp Deethanizer C-02 76 Chuyên ngành Hóa dầu SVTH: Hoàng ... Mai Xuân Ba CHƯƠNG 6: TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỞ BẢN CỦA THÁP TÁCH ETANE 77 u 6.1 Nguyên liệu đầu vào 77 Tà 6.1.1 Nguyên liệu 77 6.1.2 Nhiệt độ áp suất nguyên liệu ban đầu...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 11:54

... Tính toán thông số hoạt động tháp tách Etane 80 6.3.1 Tính toán thông số hoạt động đỉnh tháp 80 6.3.2 Tính toán thông số hoạt động đáy tháp 81 6.3.3 Tính toán thông số hoạt động Reboiler ... 72 5.5.7 Áp suất vận hành tháp hấp thụ T-100 73 5.5.8 Các thông số tháp Demethanizer C-01 74 4.5.9 Các thông số tháp Deethanizer C-02 76 Chuyên ngành Hóa dầu SVTH: Hoàng ... Mai Xuân Ba CHƯƠNG 6: TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ CỞ BẢN CỦA THÁP TÁCH ETANE 77 u 6.1 Nguyên liệu đầu vào 77 Tà 6.1.1 Nguyên liệu 77 6.1.2 Nhiệt độ áp suất nguyên liệu ban đầu...

Ngày tải lên: 06/07/2015, 16:36

... trọng lượng tiểu đơn vị urease 17000Da 3.3 Xác định thơng số động học urease đậu rựa đậu nành: Thơng số động học enzym tốc độ phản ứng Vmax số Michaelis Km Tốc độ phản ứng enzym giới hạn phụ thuộc ... dần tăng nồng độ chất ure Như vậy, thơng số động học urease xác định thay đổi khoảng nồng độ chất ≤ 30 mM ứng với 10 UI Summer urease Các thơng số động học urease đậu rựa urease đậu nành thu từ ... ) -1 0.9 1.1 Hình 3.8: Đồ thị biểu diễn phụ thuộc 1/V 1/[S] urease đậu nành Bảng 3.5: Các thơng số động học urease đậu rựa đậu nành Đậu Vmax (mM/phút) Km (mM) Đậu rựa 4,89.10-3 3,84 Đậu nành...

Ngày tải lên: 12/04/2013, 20:40

... 6/2009), phương pháp sinh học hiếu khí ( bùn hoạt tính)  Xác định thơng số động học sinh học phục vụ xử lý nước thải ba điều kiện thích nghi, tĩnh động Từ rút thơng số động học phù hợp cho q trình ... Chạy tải trọng động ứng với thời gian lưu nước (8 h): lập bảng số liệu, vẽ đồ thị quan hệ thời gian hiệu khử COD, COD vào  Các hệ số động học q trình sinh học hiếu khí bao gồm số bán vận tốc ... nhóm:  Alkaligens – Achromobacter  Pseudomonas  Enterobacteriaceae  Athrobacter baccillus  Cytophaga – Flavobacterium  Pseudomonas – Vibrio aeromonas  Achrobacter  Hỗn hợp vi khuẩn khác:...

Ngày tải lên: 05/11/2013, 19:39

... định thông số động học phản ứng tỏa nhiệt kỹ thuật nhiệt lƣợng vi sai quét DSC” xây dựng Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1.1 CÁC KHÁI NIỆM CHUNG 1.1.1 Động hóa học thông số động học phản ứng [3, 5] 1.1.1.1 Động ... vài thông số nhiệt động hai phản ứng phầm mềm Proteus® Analysis, liệu thực nghiệm trích suất sang dạng file ASCII để xác định thông số động học phản ứng phần mềm động học nhiệt 2.5.2 Xác định thông ... DUNG NGHIÊN CỨU - Thực nghiệm xác định vài thông số nhiệt động phản ứng thiết bị DSC - Sử dụng phần mềm động học nhiệt NETZSCH để xác định thông số động học phản ứng - Uớc lượng mối nguy hiểm nhiệt...

Ngày tải lên: 10/02/2014, 20:38

... mỏy, cn phi thit k, ch to v lp t mỏng chuyn trng lc cho bng ti chuyn bao xi mng thnh phm t mỏy úng bao n Shiploader (thit b xp bao xi mng xung tu) Mỏng ln gm hai on: on cong ABC v on thng CO (hỡnh ... vo ca mỏng ni vi bng ti Bao xi mng s i t im A vi tc l V1 (bng tc ca bng ti l 1m/s) theo mt cung cong ABC n im C vi tc l V2 v chuyn sang on 12 Số 14/12-2012 Tạp chí khoa học công nghệ xây dựng ... DụNG thng CO, n im O bao xi mng s cú tc V3 (khụng c ln hn tc ca bng ti Shiploader l 1,5 m/s) Nh vy, tc ca bao xi mng mỏng yờu cu phi nm khong 1m/s V3 1,5m/s m bo cho cỏc bao xi mng khụng b dn...

Ngày tải lên: 12/03/2014, 02:20

... hưởng thông số động học, động lực học tới độ bền độ chống thấm XMLT Đề xuất quy trình thiết kế máy rung thí nghiệm Thiết kế, chế tạo máy rung phương cỡ nhỏ tiến hành đo, so sánh thông số máy ... hệ thông số động lực học hệ rung làm tăng độ bền, độ chống thấm máng xi măng lưới thép” hướng nghiên cứu có ý nghĩa khoa học khả ứng dụng thực tiễn tốt - Mục đích: nghiên cứu ảnh hưởng thông số ... độ bền độ chống thấm Các thông số chủ yếu gồm biên độ dao động, vận tốc gia tốc.vv khảo sát kỹ để tìm ảnh hưởng có lợi cho rung đầm chặt bê tông, thông số đo đạc kiểm chứng thông qua thực nghiệm...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 10:40

... th p thông thƣờng nên àm tăng độ bám dính vữa vào ƣới thép ảnh hƣởng đến di chuyển cốt liệu, ảnh hƣởng đến thông số dao động đầm chặt Các thông số dao động nhƣ tần số bi n độ, thời gian dao động ... VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRƯƠNG QUỐC BÌNH XÁC ĐỊNH MỐI QUAN HỆ GIỮA CÁC THÔNG SỐ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ RUNG LÀM TĂNG ĐỘ BỀN ĐỘ CHỐNG THẨM CỦA MÁNG XI MĂNG LƯỚI ... 51 2.2.2 Hệ phương trình ao động lời giải: 52 2.3 Chọn sơ số thông số máy rung 55 Xác định thông số ản cấu gây rung, hệ thống lò xo 57 Xácđịnh thông số iên độ, vận tốc, gia tốc theo...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 10:41

... hưởng thông số động học, động lực học tới độ bền độ chống thấm XMLT Đề xuất quy trình thiết kế máy rung thí nghiệm Thiết kế, chế tạo máy rung phương cỡ nhỏ tiến hành đo, so sánh thông số máy ... hệ thông số động lực học hệ rung làm tăng độ bền, độ chống thấm máng xi măng lưới thép” hướng nghiên cứu có ý nghĩa khoa học khả ứng dụng thực tiễn tốt - Mục đích: nghiên cứu ảnh hưởng thông số ... độ bền độ chống thấm Các thông số chủ yếu gồm biên độ dao động, vận tốc gia tốc.vv khảo sát kỹ để tìm ảnh hưởng có lợi cho rung đầm chặt bê tông, thông số đo đạc kiểm chứng thông qua thực nghiệm...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 10:43

... 6/2009), phương pháp sinh học hiếu khí ( bùn hoạt tính)  Xác định thơng số động học sinh học phục vụ xử lý nước thải ba điều kiện thích nghi, tĩnh động Từ rút thơng số động học phù hợp cho q trình ... hồn tồn, cần thiết xác định thơng số động học Y, kd, Ks k Nhằm xác định thơng số động học này, thường sử dụng mơ hình thí nghiệm Trong việc xác định thơng số động học này, SVTH: Nguyễn Thị Kim Hải ... Chạy tải trọng động ứng với thời gian lưu nước (8 h): lập bảng số liệu, vẽ đồ thị quan hệ thời gian hiệu khử COD, COD vào  Các hệ số động học q trình sinh học hiếu khí bao gồm số bán vận tốc...

Ngày tải lên: 21/11/2014, 05:09

... 6/2009), phương pháp sinh học hiếu khí ( bùn hoạt tính)  Xác đònh thông số động học sinh học phục vụ xử lý nước thải ba điều kiện thích nghi, tónh động Từ rút thông số động học phù SVTH: Nguyễn ... hay không Các thành phần sinh học bao gồm :  Các động vật nước  Các thực vật nước  Động vật nguyên sinh, vi khuẩn, virut… 3.2 TỔNG QUAN VỀ XỬ LÝ NƯỚC THẢI BẰNG PHƯƠNG PHÁP SINH HỌC Xử lý nước ... nhóm:  Alkaligens – Achromobacter  Pseudomonas  Enterobacteriaceae  Athrobacter baccillus  Cytophaga – Flavobacterium  Pseudomonas – Vibrio aeromonas  Achrobacter  Hỗn hợp vi khuẩn khác:...

Ngày tải lên: 19/04/2015, 13:06

... đến M Các thông số động học điều kiện vận hành sử dụng để tính toán đánh giá tóm tắt bảng Bảng Tham khảo lựa chọn giá trí thông số động học điều kiện vận hành [1,4,7] Thông số Khoảng dao động ... hiệu suất trình sinh học hiệu trình lọc màng 28 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4(39).2010 2.3 Nước thải đô thị thông số động học Nước thải đô thị chia thành ba mức độ ô nhiễm: ... dư hệ thống xử lý nước thải 32 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4(39).2010 phương pháp sinh học kết hợp lọc màng Các thông số động học điều kiện vận hành có ảnh hưởng đến sản...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 04:51

... Nguyễn Đại Minh, “Phương pháp phổ phản ứng nhiều dạng dao động tính toán nhà cao tầng chịu động đất theo TCXDVN375: 2006”, Viện Khoa học Công nghệ Xây dựng, 2010 [3] Peeters B System Identification ... buildings earthquake vibrations That means n degrees of freedom system modeled from buildings also fluctuate.The vibration of n degrees of freedom of the form is considered as figure H.2 [2,5] Supposed ... Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV of auto spectral density functions, each corresponding to a single degree of freedom This method is illustrated by the...

Ngày tải lên: 17/01/2016, 07:48

... tạo thành hệ thống cấp phôi tự động theo nguyên lý rung động với thông số động lực học chọn STT Bảng Thông số động học chi tiết hệ thống Modul đàn hồi Tỷ trọng Hệ số Poisson Tên chi tiết Vật ... hưởng thông số tần số rung, góc nghiêng đường dẫn hướng, hệ số ma sát,… đến thông số động lực học phôi Y.Han I LEE [3], tính toán lý thuyết chế tạo mô hình thực nghiệm, ảnh hưởng biên độ dao động ... hướng đến thông số động học phôi Sau xây dựng mô hình, tiến hành làm mô với thông số thứ nhất, đường kính phễu 350mm, bước xoắn t = 29mm góc nghiêng đường dẫn hướng φ = 16,20 Bộ thông số thứ hai...

Ngày tải lên: 08/06/2016, 12:56