... tocdo1=tocdo0; dk1=0; } }// // =============== Điều khiển bánh phải================== void banhphai (unsigned char tocdo0,unsigned char chieu) { if (chieu==go) { TR1=1; tocdo2=tocdo0; ... counter0++; }// //================ Điều khiển bánh trái==================void banhtrai (unsigned char tocdo0,unsigned char chieu) { if (chieu==go) { TR0=1; tocdo1=tocdo0; dk1=1; }if (chieu==back) ... while(1) { doduong(300); // dò đường 3m dừng. stop(); while(1); } } Bài sử dụng các tài nguyên của 89S52 như sau:o Timer 0,1 chế đỗ 8bit tạo xung dùng ngắt 1,3o Ngắt ngoài 0 để đếm đường...