Khi người lái tác dụng vào bàn đạp phanh thì ở cơ cấu phanh sẽ tạo ra mômen ma sát còn gọi phanh Mp nhằm hãm bánh xe lạị Lúc đó ở bánh xe xuất hiện phản
lực tiếp tuyến Fp ngược với chiều chuyển động. Phản lực tiếp tuyến này được gọi là lực phanh và được xác định theo biểu thức sau [3, tr.270]:
p p b M F r = [N] (2.11) Trong đó: Mp - mômen phanh tác dụng lên bánh xẹ
Hình 2.2. Sơ đồ lực và mômen tác dụng lên bánh xe khi phanh
Lực phanh lớn nhất không chỉ phụ thuộc vào mômen phanh mà nó còn phụ thuộc vào trọng lực (Gϕ) và hệ số bám (ϕ). Nghĩa là trị số lực phanh lớn nhất bị giới hạn bởi điều kiện bám giữa bánh xe với mặt đường, nghĩa là:
Fpmax ≤ Fϕ = ϕ.Gϕ (2.12) Trong đó:
Fϕ- Lực bám giữa bánh xe với mặt đường;
Khi phanh thì bánh xe chuyển động với gia tốc chậm dần, do đó trên bánh xe sẽ có mômen quán tính Mjb tác dụng, mômen này cùng chiều chuyển động của bánh xẹ Ngoài ra còn có mômen cản lăn Mf tác dụng, mômen này ngược với chiều chuyển động và có tác dụng hãm bánh xe lạị Như vậy khi phanh bánh xe thì lực hãm tổng cộng Fpo được xác định theo biểu thức sau [3, tr.272]:
p f jb f jb po p b b M M M M M F F r r + − − = = + (2.13)
Trong quá trình phanh ô tô, mômen phanh sinh ra ở cơ cấu phanh tăng lên, đến một lúc nào đó sẽ dẫn đến sự trượt lê bánh xẹ Khi bánh xe bị trượt lê hoàn toàn thì hệ số bám ϕ có giá trị thấp nhất. Cho nên khi bánh xe bị trượt lê hoàn toàn thì lực phanh sinh ra giữa bánh xe và mặt đường là nhỏ nhất, dẫn đến hiệu quả phanh thấp nhất. Không những thế, nếu các bánh xe trước bị trượt lê sẽ làm mất tính dẫn hướng khi phanh, còn nếu các bánh xe sau bị trượt lê sẽ làm mất tính ổn định khi phanh.
Vì vậy để tránh hiện tượng trượt lê hoàn toàn bánh xe (tức là không để bánh xe bị hãm cứng khi phanh) thì trên ô tô hiện đại có đặt bộ chống hãm cứng bánh xe khi phanh.
Từ biểu thức (2.12) ta thấy rằng muốn có lực phanh lớn không những cần có hệ số bám ϕ có giá trị cao mà còn phải có trọng lực Gϕ lớn. Vì vậy để sử dụng hết trọng lực bám của ô tô cần phải bố trí cơ cấu phanh ở tất cả các bánh xe của ô tô.