Trên cơ sở lý thuyết chung về xây dựng mơ hình động lực học của KCB và nguyên lý hoạt động của lớp KCB điều khiển một kênh sử dụng dây vi cáp, Chương 2 đã xây dựng hệ phương trình vi phân tổng quát mô tả chuyển động 6 bậc tự do của KCB trong HTĐ liên kết. Trong số các thành phần ngoại lực tác dụng lên KCB có tính đến lực căng dây vi cáp điều khiển. Kết hợp với thuật toán phương pháp dẫn và thuật toán điều khiển KCB cũng như phương pháp xây dựng quỹ đạo dẫn KCB tới MT đã xây dựng chương trình mơ phỏng động lực học bay của KCB bằng ngôn ngữ Matlab Simulink cho phép tự động tính tốn mơ phỏng quỹ đạo KCB với các bộ tham số khí động đầu vào khác nhau phục vụ giải bài tốn tối ưu biên dạng khí động KCB. Đồng thời chương trình mơ phỏng quỹ đạo KCB ở Chương 2 có thể được dùng để khảo sát khả năng cải tiến lớp KCB điều khiển một kênh sử dụng dây vi cáp theo một số xu hướng như tăng vận tốc hoặc tăng tải có ích... Tính đúng đắn và phù hợp của chương trình mơ phỏng quỹ đạo được kiểm chứng ở Chương 4. Một số kết quả nghiên cứu chính của Chương 2 được ứng dụng trong các cơng trình cơng bố [CT4] và [CT6].
Chương 3
XÂY DỰNG BÀI TOÁN TỐI ƯU BIÊN DẠNG KHÍ ĐỘNG CỦA KHÍ CỤ BAY ĐIỀU KHIỂN MỘT KÊNH
Bài tốn tối ưu đa mục tiêu biên dạng khí động KCB điều khiển một kênh sử dụng dây vi cáp được xây dựng trên cơ sở hàm mục tiêu và ràng buộc của lớp đối tượng được nghiên cứu. Phương pháp giải bài tốn tối ưu biên dạng khí động KCB được xây dựng dựa trên thuật toán phương pháp PSI sử dụng chuỗi LPτ.