1.3.2.6 Simscape Multibody
Hình 1.45: Hình ảnh minh hoạ
Simscape Multibody (trước đây là SimMechanics) cung cấp môi trường mô phỏng đa người cho các hệ thống cơ học 3D, chẳng hạn như robot, hệ thống treo phương tiện, thiết bị xây dựng và thiết bị hạ cánh của máy bay. Bạn có thể lập mơ hình hệ thống nhiều người bằng cách sử dụng các khối đại diện cho các cơ quan, khớp nối, ràng buộc, các phần tử lực và cảm biến. Simscape Multibody xây dựng và giải các phương trình chuyển đợng cho hệ thống cơ khí hồn chỉnh. Bạn có thể nhập các tổ hợp CAD hoàn chỉnh, bao gồm tất cả khối lượng, khối lượng, khớp nối, ràng ḅc và hình học 3D, vào mơ hình của mình. Hoạt ảnh 3D được tạo tự động cho phép bạn hình dung các đợng lực của hệ thống.
Một số khối cơ bản
Tên khối Hình ảnh Chức năng
World Frame
Khối này đại diện cho hệ quy chiếu tồn cục trong mợt mơ hình. Khung này là quán tính và ở trạng thái nghỉ tuyệt đối. Kết nối chặt chẽ với một khung với khung
khác làm cho khung đó có qn tính. Các trục khung là trực giao và được sắp xếp
theo quy tắc bàn tay phải.
Rigid Transform
Khối này áp dụng một phép biến đổi bất biến theo thời gian giữa hai khung. Phép biến đổi quay và dịch khung cổng theo
sau (F) đối với khung cổng cơ sở (B). Việc kết nối ngược lại các cổng khung
làm cho quá trình chuyển đổi tự đảo ngược. Các khung vẫn cố định với nhau trong q trình mơ phỏng, chỉ di chuyển như một đơn vị duy nhất. Kết hợp các khối Rigid Transform và Solid để tạo mơ
hình cho các khối cứng.
Brick Solid
Khối Brick Solid là mợt hình lăng trụ có tâm hình học trùng với gốc hệ quy chiếu và các mặt lăng trụ pháp tuyến với các
trục x, y, z của hệ quy chiếu. Mechanism
Configuration
Khối này cung cấp các thông số cơ học và mô phỏng cho một cơ chế, tức là mợt
nhóm khép kín các khối Simscape Multibody được kết nối với nhau.
Prismatic Joint
Khối này đại diện cho một khớp với một bậc tự do tịnh tiến. Mợt hình lăng trụ nguyên thủy cung cấp bậc tự do tịnh tiến. Khung cơ sở và khung theo sau vẫn song
song trong q trình mơ phỏng.