6.2 NGUYEĐN LÝ HOáT ĐoơNG CụA ĐịNH Vị ĐoơNG
6.2.2 So sánh các mođ hình đoơng
Tât cạ các mođ hình ngối trừ mođ hình tích hợp, đeău chư dùng các sơ đo GPS. Đieău này làm cho heơ thông đo trở neđn deê dàng và kinh tê. Tuy nhieđn so với mođ hình tích hợp nó văn kém đoơ chính xác, đoơ tin caơy khođng cao.
Trong trường hợp đơn giạn nhât, định vị khoạng cách giạ tuyeơt đôi (absolute pseudo- range positioning), chư caăn moơt máy thu, Moơt quỹ đáo sẽ được mođ hình hố bởi các đieơm đoơc laơp. Các phương tieơn chuyeơn đoơng khođng được xét đên và sự đơn giạn hoá cho phép noơi suy là caăn thiêt. Tređn cơ sở đoơ chính xác đoăng nhât tređn tồn thê giới và đụ đeơ thoạ mãn múc đích dăn đường. Tuy nhieđn khođng đáp ứng được nhieău ứng dúng veă traĩc địa và địa lý. Như vaơy sự đơn giạn hóa heơ thơng sơ đo phại trạ giá baỉng đoơ chính xác thâp và đoơ tin caơy kém. Mođ hình định vị tuyeơt đơi sẽ cho moơt quỹ đáo trơn hơn nhưng đoơ chính xác kém.
Đoơ chính xác tơt hơn nêu xét đên mođ hình định vị khoạng cách giạ tương đôi (relative pseudo-range positioning). Maịc dù kỹ thuaơt mođ hình là như nhau, nhưng vieơc lối trừ các sai sơ đã làm tng đoơ chính xác cho kêt quạ. Tuy nhieđn đoơ chính xác bađy giờ phú thuoơc vào khoạng cách giữa máy thu tĩnh và máy thu đoơng và các câu hình đơn giạn nguyeđn thụy cũng được bỏ qua.
Moơt phép định vị chính xác tơt hơn là định vị pha tương đôi. Hieơu sô pha sẽ cho phép đo trị thay đoơi vị trí cụa máy thu tái moêi thời đieơm đo. Vì nhieêu cụa trị đo pha thâp hơn nhieău so với nhieêu cụa trị đo khoạng cách giạ, neđn đoơ chính xác cụa phép định vị này tơt hơn, nhưng nó địi hỏi là khođng có sai sơ veă trượt chu kỳ (cycle slips).
Định vị tương đôi kêt hợp là kỹ thuaơt tôt hơn cụa vieơc mođ hình hóa và các hốt đoơng tin caơy. Kêt hợp sô đo khoạng cách giạ và pha baỉng cơ chê lĩc sẽ tìm ra được trị sơ chu kỳ trượt lớn khi chúng khođng tương quan với các sai sô trong sô đo khoạng cách giạ.
Ci cùng, định vị tương đơi tích hợp có khạ nng cung câp đoơ chính xác cao hơn, taíng đoơ tin caơy và các thođng tin veă đoơng lực chính xác hơn, maịc dù đoơ phức táp cao. Vieơc tng cường heơ thơng qn tính, chẳng hán, sẽ cho phép noơi suy chính xác hơn giữa các đieơm chư định GPS, giúp ta lối bỏ sô trị trượt chu kỳ, tng đoơ chính xác định vị tương đơi, cung câp thođng tin tơc đoơ chính xác, nađng cao đoơ tin caơy tređn tồn heơ thông.
6.2.3 Xử lý thời gian thực và xử lý sau
Xử lý thời gian thực thường được sử dúng cho các ứng dúng dăn đường, trong khi đó xử lý sau thường hieơu quạ cho các ứng dúng định vị đoơng. Trong nhieău trường hợp, vieơc xem xét đên sự nađng cao đoơ chính xác và đoơ tin caơy có theơ được thiêt laơp baỉng cách sử dúng kêt quạ cụa thời gian thực làm đaău vào cho vieơc làm trơn sau.
Phương pháp thời gian thực có hai ưu đieơm. Nó cung câp thođng tin ngay laơp tức và cách nén sơ lieơu tơt. Đieău này hồn tồn đúng, như phương pháp lĩc Kalman, với nén moơt sô lượng lớn các dữ lieơu veơ tinh và quán tính vào moơt tráng thái vector với moơt sô nhỏ các thành phaăn và moơt ma traơn hieơp phương sai chứa các thođng tin thơng keđ. Khođng có những boơ lĩc chuyeđn dùng sẽ khó có theơ xác laơp moơt heơ thơng hốt đoơng và nhu caău lưu trữ. Tuy nhieđn, ưu đieơm cụa phép xử lý thời gian thực sẽ là nhược đieơm cụa xử lý sau. Bởi vì các boơ lĩc thời gian chư có theơ sử dúng các sơ lieơu tái thời đieơm lĩc, các ước lượng cụa chúng chư tôi ưu đôi với taơp con các sơ lieơu tái thời đieơm đó. Vì vaơy các kêt quạ tơt nhât cụa phép xử lý sau chư có theơ nhaơn được sau khi có được tồn boơ sơ lieơu. Những đieău này đòi hỏi phại lưu trữ kêt quạ trung gian, nêu khođng làm như vaơy phép xử lý thời gian thực sẽ làm mât đi các thođng tin có giá trị cho vieơc xử lý sau. Những phađn tích như vaơy khođng chư quan trĩng theo quan đieơm đoơ chính xác mà cịn caăn thiêt cho vieơc phát hieơn những sai sô lớn, như sai sô trượt chu kỳ, mà rât khó khn đeơ lối bỏ trong vieơc xử lý thời gian thực. Phép xử lý sau (postmission processing) lối bỏ haău hêt những vân đeă trong xử lý thời gian thực và taíng theđm moơt đaịc tính có lợi cho vieơc kieơm tra và cại tiên mođ hình. Đieău này có theơ thực hieơn baỉng nhieău phương pháp, trong sơ đó phương pháp làm trơn tơi ưu (optimal smoothing) có vẹ là tương đơi thích hợp. Đoơ chính xác cao cụa kêt quạ, đaịc bieơt trong trường hợp mođ hình đoơng được sử dúng, sẽ giúp cho vieơc phát hieơn các loêi thođ trở neđn deê dàng hơn. Ngồi ra, các sai sơ thaịng dư và các nguoăn sai sơ ngồi mođ hình có theơ được phađn tích và nhaơn biêt đaăy đụ.
Với khạ naíng lưu trữ hieơn nay, những đaịc tính như nhu caău veă boơ nhớ lớn, nhược đieơm cụa phép xử lý sau, khođng còn là moơt vân đeă quan trĩng. Vì vaơy các phép đo caăn sử dúng phép xử lý sau làm phương pháp chuaơn cho tât cạ các trường hợp khođng yeđu caău thời gian thực.