Thời bao cấp (1976 - 1986): Năm 1976, lúc mới thành lập, Công ty Sữa
Việt Nam (Vinamilk) có tên là Công ty Sữa – Cà Phê Miền Nam, trực thuộc Tổng cục Thực phẩm.
Thời kỳ Đổi Mới (1986 - 2003): Tháng 3 năm 1992, Xí nghiệp Liên hiệp
Sữa – Cà phê – Bánh kẹo I chính thức đổi tên thành Công ty Sữa Việt Nam (Vinamilk) - trực thuộc Bộ Công nghiệp nhẹ, chuyên sản xuất, chế biến sữa và các sản phẩm từ sữa.
Năm 1994, Công ty Sữa Việt Nam (Vinamilk) đã xây dựng thêm một nhà máy sữa ở Hà Nội để phát triển thị trường tại miền Bắc,
Năm 2000: Nhà máy sữa Cần Thơ được xây dựng tại Khu Công Nghiệp Trà Nóc, Thành phố Cần Thơ, nhằm mục đích đáp ứng nhu cầu tốt hơn của người tiêu dùng tại đồng bằng sông Cửu Long. Cũng trong thời gian này, Công ty cũng xây dựng Xí Nghiệp Kho Vận có địa chỉ tọa lạc tại: 32 Đặng Văn Bi, Thành phố Hồ Chí Minh.
Thời kỳ Cổ Phần Hóa (2003 - Nay): Năm 2003 Công ty chuyển thành
Công ty Cổ phần Sữa Việt Nam (Tháng 11). Mã giao dịch trên sàn giao dịch chứng khoán là VNM. Liên doanh với SAB Miller Asia B.V để thành lập Công ty TNHH Liên Doanh SABMiller Việt Nam vào tháng 8 năm 2005. Sản phẩm đầu tiên của liên doanh mang thương hiệu Zorok được tung ra thị trường vào đầu giữa năm 2007.
Năm 2006: Vinamilk niêm yết trên thị trường chứng khoán Thành phố Hồ Chí Minh vào ngày 19 tháng 01 năm 2006, khi đó vốn của Tổng Công ty Đầu tư và Kinh doanh Vốn Nhà nước có tỷ lệ nắm giữ là 50,01% vốn điều lệ của Công ty.
Năm 2007: Mua cổ phần chi phối 55% của Công ty sữa Lam Sơn vào tháng 9 năm 2007, có trụ sở tại Khu công nghiệp Lễ Môn, tỉnh Thanh Hóa.
Năm 2009: Phát triển được 135.000 đại lý phân phối, 9 nhà máy và nhiều trang trại nuôi bò sữa tại Nghệ An, Tuyên Quang.
Giai đoạn năm 2010 - 2012: Xây dựng nhà máy sữa nước và sữa bột tại Bình Dương với tổng vốn đầu tư là 220 triệu USD.
Năm 2011: Xây dựng trang trại bò sữa thứ 5 tại Lâm Đồng, nâng tổng số lượng đàn bò lên 5,900 con.
Năm 2012: Khánh thành nhà máy sữa Đà Nẵng, xí nghiệp nhà máy sữa Lam Sơn, Nhà máy nước giải khát Việt Nam với nhiều dây chuyền sản xuất hiện đại xuất xứ từ Mỹ, Đan Mạch, Đức, Ý, Hà Lan.
Năm 2013: Ngày 21/10/2013, Sở Kế hoạch và Đầu tư tỉnh Thanh Hóa cấp giấy chứng nhận đăng ký doanh nghiệp cho Công ty TNHH Bò sữa Thống Nhất Thanh Hóa. Trong đó, Vinamilk nắm giữ 96,11% vốn điều lệ và trở thành công ty mẹ nắm quyền chi phối tại doanh nghiệp này.
Năm 2014: Ngày 06/01/2014, Bộ Kế hoạch và Đầu tư cấp giấy chứng nhận đầu tư số 667/BKHĐT-ĐTRNN cho Công ty về việc góp vốn 51% với một đối tác nước ngoài để thành lập Công ty Angkor Dairy Products Co., Ltd tại Campuchia.
Năm 2015: Tại thời điểm ngày 31/12/2015 Công ty có 6 công ty con gồm: Công ty TNHH MTV Bò sữa Việt Nam, Công ty TNHH MTV Sữa Lam Sơn, Vinamilk Europe, Công ty TNHH Bò Sữa Thống nhất Thanh Hóa, Driftwood Dairy Holding Corporation, Angkor Daily Product Co.,Ltd, Công ty TNHH MTV Bất động sản quốc tế (công ty này đã hoàn tất thủ tục giải thể vào ngày 14/01/2015).
Năm 2016: Công ty đầu tư vào 03 công ty liên kết đó là Công ty CP Nguyên Liệu thực phẩm Á Châu Sài Gòn góp 5,9 tỷ có quan hệ là bán hàng hóa và cung cấp dịch vụ, Miraka Limited góp 24,5 tỷ có quan hệ là mua hàng hóa góp vốn, Công ty CP APIS góp 30 tỷ có có quan hệ là mua hàng hóa góp vốn.
Năm 2017: Công ty CP Sữa Việt Nam nhận giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh thay đổi lần thứ 25 ngày 18/01/2017 do Sở Kế Hoạch và Đầu tư thành phố
Hồ Chí Minh cấp, theo đó Công ty TNHH MTV Sữa Lam Sơn được sáp nhập vào Công ty CP Sữa Việt Nam, công ty đã hoàn tất thủ tục sáp nhập vào ngày 01/03/2017.
Năm 2018: vào tháng 07/2018 Công ty đã ký hợp đồng ký kết đầu tư nắm giữ 51% cổ phần của Công ty Lao-Jagro Development Xieng Khouang Co., Ltd để phát triển tổ hợp trang trại bò sữa và thịt bò công nghệ cao.
Năm 2019: Ngày 12/09/2019 Công ty nhận được Giấy chứng nhận đăng ký đầu tư ra nước ngoài số 201600140, đăng ký điều chỉnh lần thứ 2 về việc tăng vốn đầu tư của Công ty tại công ty con do Công ty sở hữu 100% là Drifwook Dairy Holding Corporation, bang California Hoa Kỳ từ 10 triệu USD lên 20 triệu USD. Ngày 19/12/2019 Công ty đã hoàn tất việc mua 75% vốn cổ phần của Công ty CP GTN Foods.