Kinh điển của triết học Yoga là Yoga-Sutra được coi là của Patanjali, nhà ngữ pháp nổi tiếng ở thế kỷ II tcn, nhưng cũng có nhà nghiên cứu triết học Ấn Độ cho là của Panini. Thậm chí có tác giả còn cho Yoga-Sutra được soạn vào khoảng năm 450 scn.
Yoga có nghĩa là liên kết, hợp nhất tâm và thể thành một khối. Nhìn một cách khái quát, Yoga là nhị nguyên hữu thần theo kiểu Yoga = Samkhya + Thượng đế. Sự thừa nhận thần trong Yoga là họ đưa vào một cách máy móc, mâu thuẫn với toàn hệ thống của nó. Thần không phải là đấng sáng tạo, không dẫn dắt thế giới, không thưởng, không phạt mà chỉ là linh hồn đặc biệt không khác gì mấy so với các linh hồn cá thể khác. Triết học Yoga là lý luận về phương pháp tu luyện mà người tu hành chấp nhận nhằm giải thoát linh hồn khỏi sự ảnh hưởng của giác quan và mọi sự ràng buộc với cơ thể xác thịt.
Cũng như các trường phái triết học chính thống khác, triết học Yoga cũng tán thành với quan điểm giải thoát cơ bản trong triết học Veda, Upanishadd. Nhưng để giải thoát tinh thần con người ra khỏi mọi sự ràng buộc của nhục thể và thế giới vật dục, Yoga đưa ra một phương pháp, cách thức giải quyết khác. Đó là, một hệ thống các phương pháp tu luyện, thực hành kỷ luật thể xác, đạo đức, tâm lý cho tinh thần của con người trở nên hoàn toàn thanh thản, đạt tới đại giác, hoà nhập linh hồn mình vào với Brahman thì con người sẽ được đắc đạo, giải thoát.
Theo Yoga thế giới vật chất hữu hình, hữu hạn, vô thường là nguồn gốc của sự vô minh và đau khổ. Muốn vượt qua được vô minh con người phải đạt được sự hiểu biết và phải có một năng lực siêu nhân. Con người muốn giải thoát linh hồn thì phải tu luyện tách khỏi sự ảnh hưởng của giác quan, tách khỏi mọi sự ràng buộc của cơ thể với những ham muốn nhục dục, đạt tới sự đại giác tối cao, bằng cách ở kiếp này gột rửa hết mọi tội lỗi của linh hồn trong các kiếp trước để lại.
Và để đạt được trạng thái nhập thần thần bí và làm cho tinh thần thoát khỏi mọi sự ràng buộc của thể xác và thế giới xung quanh, không còn cách nào khác người ta phải kiên trì tu luyện, dần dần từng bước theo từng giai đoạn, con người phải kiên nhẫn, tự chủ tập luyện và thường phải thực hiện cả tám phương pháp mà họ gọi là " Bát bảo tu pháp”:
1. Yama: Tình yêu rộng rãi, hòạ ái, không mưu cầu gì cho mình, từ bỏ mọi tham vọng, tiền tài, lợi lộc vật chất, cầu hạnh phúc cho mọi người và mọi vật.
2. Niyama: Tiết dục, tự ức chế, dấn thân vào tu hành khổ luyện một cách tự nguyện, kính cẩn, giữ đạo đức trong sạch.
3. Asana: Giữ thân theo những vị trí nhất định ( toạ pháp bằng những quy tắc tập luyện).
4. Pranyama (điều tức pháp): Điều khiển, kiểm tra hơi thở, giữ gìn nhịp thở trong lúc tĩnh tọa, không được hít nhiều thở mạnh và phải khoan thai nhẹ nhàng để cho khỏi lạc hướng tâm thần.
5. Pratyahara (chế cảm pháp): Điều khiển tư quy, chế cảm pháp bằng biện pháp kiểm soát giác quan, chế ngự mọi cảm xúc.
6. Dharana (tổng trì pháp): Tập trung trí tuệ, tập trung tư duy.
7. Dhyana (Thiền định): tập trung tư tưởng tinh thần cao độ, đạt đến trạng thái như thôi miên.
8. Samadhi (tuệ, hay tam muội pháp): Thiền định đến cao độ, là trạng thái nhập thần thần bí, làm chủ được tâm ý.
Mục đích của phương pháp tu luyện, thực hành kỷ luật thể xác, tâm lý, "ức chế tư tưởng" chặt chẽ theo "bát bảo tu pháp", là nhằm làm cho tinh thần tách khỏi thể xác, rời bỏ tất cả sự chi phối, ràng buộc, cản trở của thế giới đam mê dục vọng, làm cho tinh thần trở nên hoàn toàn thanh tịnh và tập trung các tư tưởng đã thanh khiết này vào trong bản thân mình. Trong trạng thái nhập định sâu sắc ấy, con người như thấy rõ sự khác nhau giữa "cái tôi" của mình với vũ trụ và siêu thoát khỏi thế giới bằng tám phép tu luyện.
Tóm lại, cách thức và con đường giải thoát trong triết học Yoga là hệ thống các phép tu luyện nhằm làm cho linh hồn con người tách khỏi thể xác và mọi sự cản trở của nhục dục, đạt tới trạng thái cực kỳ thanh tịnh, bằng sự rèn luyện mình bền bỉ, chặt chẽ, toàn diện và rất nghiêm ngặt, từ hành động đạo đức đến lý trí trực giác, từ thể xác đến linh hồn, từ ngoại giới đến nội tâm, khi đó con người thoát khỏi nỗi khổ nảo, buồn chán của cuộc đời.