- trong sensin thu, luoăng từ thođng φToơng biên đoơi với taăn sô đieơn lưới sinh ra Sđđ cạm ứng trong cuoơn ra 1 pha → Dieơn áp Ur of sensin thu vị trí cađn baỉng of sensin
TÀU DỊCH CHUYEƠN TỪ A ĐÊ NB KHI ĐIEĂU KHIEƠN JOYSTICK VỚ
2. Các chê đoơ hốt đoơng cuạ heơ thông
TÀU DỊCH CHUYEƠN TỪ A ĐÊ NB KHI ĐIEĂU KHIEƠN JOYSTICK VỚ
KHI ĐIEĂU KHIEƠN JOYSTICK VỚI HƯỚNG KHOĐNG ĐOƠI.
A
B
Hình 1.5: Joystick với đieău khieơn hướng tự đoơng
Joystick đieău khieơn lực đaơy leđn tàu theo hướng mà Joystick đã đaịt. Đoơ lớn cụa lực đaơy tùy vào khoạng Joystick đã đaơy tới/ lui hoaịc sang trái/ phại. Hieơu quạ cụa Joystick khi đieău khieơn vị trí và cụa núm đieău khieơn hướng, la bàn con quay được chư ra như hình 1.6.
La bàn con quay cho đieău khieơn
hướng tự đoơng
Lực đaơy nghieđng Lực đaơy thẳng
Hieơu quạ cụa đieău khieơn Joystick Hieơu quạ cụa núm đieău chưnh hướng
Hình 1.6: Đieău khieơn vị trí baỉng Joystick và hướng bởi núm đieău khieơn hay la bàn con quay
2..3 Chê đoơ định vị tự đoơng (Auto Position) hay DP:
Chê đoơ DP đạm bạo tàu theo moơt vị trí cô định tương đôi với moơt đieơm chuaơn đã cô định trong khi văn đạm bạo moơt hướng cô định. Trong chê đoơ này, vị trí tàu được đieău khieơn bởi moơt PME và hướng được đieău khieơn bởi moơt la bàn con quay.
Heơ thông nhaơn hướng cụa tàu từ la bàn con quay và vị trí từ PME. Phaăn meăm heơ thông sẽ so sánh hướng và vị trí tàu được đo với hướng đã định và sau đó heơ thông sẽ đưa ra các lực đaơy caăn thiêt nhaỉm giạm đoơ leơch giữa các tín hieơu này đên nhỏ nhât. Khi chê đoơ DP được chĩn thì vị trí và hướng hieơn tái cụa tàu được lây như là vị trí và hướng chuaơn. Người vaơn hành có theơ thay đoơi vị trí và hướng cụa tàu theo nhieău cách khi tác đoơng từ bàn đieău khieơn. Khi đó, các thiêt bị đaơy cụa tàu sẽ đieău khieơn tàu đeơ đạm bạo vị trí và hướng đã đaịt.
Hình 1.7 dưới sẽ mieđu tạ chức naíng đieău khieơn tàu đeơ định vị tàu tái moơt vị trí cô định dưới đieău khieơn ở nhieău chê đoơ.
PME (DGPS DP JSAH
JSMH
Hình 1.7: Đieău khieơn DP tàu
2..4 Chê đoơ Riser follow:
Chê đoơ này được dùng trong các tàu khoan hay các giàn khoan nói chung đeơ đieău khieơn vị trí cụa tàu nhaỉm giữ cho góc tái môi nôi cong (góc Riser) đên Zero.
Trong chê đoơ này, heơ thông nhaơn các tín hieơu vị trí từ PME và góc nghieđng từ máy đo đoơ nghieđng tái BOP (Blow out Preventer). Heơ thông sẽ tính toán vị trí tàu đeơ tái đó góc nghieđng là Zero. Đeơ tránh heơ thông hốt đoơng định vị tàu lieđn túc thì góc nghieđng được phép thay đoơi trong moơt giới hán góc tác đoơng nhỏ. Khi tàu, giàn khoan dát ra khỏi phám
vi này thì heơ thông sẽ định vị tàu, giàn khoan trở lái vị trí sao cho góc Riser là Zero .Hay nói cách khác, khi vị trí góc Zero thay đoơi thì vị trí tàu cũng sẽ thay đoơi theo (trong moơt vùng phám vi đã định) đeơ giữ cho góc nghieđng là Zeđro. Chê đoơ Riser follow được minh hĩa như hình 1.8.
Ông khoan
Góc nghieđng
Đáy bieơn BOP
Cạm biên góc nghieđng
PME (ACOUSTIC)
Hình 1.8: Chê đoơ Riser follow
2.5. Định vị đoơng hĩc với tieđu hao nguoăn nhỏ nhât:
Chê đoơ này đạm bạo vị trí tàu tương đôi theo moơt đieơm chuaơn cô định trong khi lực đòi hỏi sinh ra cụa các thiêt bị đaơy trái/phại cụa tàu nhỏ nhât đụ đeơ chông lái các lực mođi trường.
Vị trí cụa tàu được đo baỉng cách dùng 1 PME và các thiêt bị đaơy được đieău khieơn đeơ đạm bạo tàu tái vị trí này. Khi ở chê đoơ DP, hướng tàu sau đó được đieău khieơn sao cho khi nguoăn sử dúng bởi các thiêt bị đaơy là nhỏ nhât (Hình 1.9). (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
PME (DGPS) Vị trí đã
cô định Lực thời tiêt
Hình 1.9: Đieău khieơn DP với nguoăn nhỏ nhât
2..6.. Chê đoơ hành trình tự đoơng (Auto Track):
Trong chê đoơ Auto track, hành trình tàu cháy có theơ theo moơt đường ông, moơt đường cáp hay moơt đường khạo sát.
Cách thứ nhât trong chê đoơ Auto track là thiêt laơp moơt chuoêi các đieơm hành trình. Có theơ đưa vào baỉng tay bởi người vaơn hành hay được tại vào từ moơt heơ thông khạo sát hoaịc từ đĩa meăm. Cách thứ hai là tàu sẽ theo moơt múc tieđu moơt cách tự đoơng mà múc tieđu đó chuyeơn đoơng theo moơt hành trình đã đaịt.
Trong chê đoơ Auto track bao goăm các chê đoơ đieơn hình như : Auto track – High speed; Auto track – Low speed cho phép tàu hốt đoơng trong đieău kieơn thích hợp.
Hình 1.10 chư ra chê đoơ Auto track. Các đieơm hành trình PME (DGPS) Hình 1.10: Auto track
Trong thực tê, có nhieău chức naíng boơ sung làm cho chê đoơ Auto track có hieơu quạ hơn là:
- Tôc đoơ và hướng tàu giữa các đieơm hành trình có theơ đaịt đoơc laơp với nhau.
- Hướng tàu có theơ được đieău khieơn thay đoơi khi đên moơt đieơm hành trình baỉng cách xác định moơt vòng tròn quanh đieơm hành trình với bán kính nhât định đeơ khi tàu đên bieđn giới cụa nó thì hướng tàu sẽ thay đoơi từ từ sao cho khi nó vào đốn đường kê tiêp cụa hành trình sẽ theo cùng hướng như đốn đường hành trình đã định (trong chê đoơ Low Speed) hay tàu sẽ baíng qua đieơm hành trình với tôc đoơ khođng đoơi nhưng văn đạm bạo hướng khi vào đốn hành trình kê tiêp (trong chê đoơ High speed).
- Trong khi hành trình, người vaơn hành có theơ sửa đoơi hành trình tàu theo nhieău kê hốch khác nhau; dừng tàu tređn hành trình; cháy ngược trở lái dĩc theo hành trình với hướng khođng đoơi hay quay ngược trở lái hành trình 180°. Vieơc sửa đoơi này thưnh thoạng được yeđu caău khi đaịt cáp hoaịc đường ông.
Các chức naíng boơ sung này thì caăn thiêt khi di chuyeơn tàu giữa các đốn đường cụa hành trình khi tiên hành đaịt ông hoaịc cáp tái đieơm yeđu caău tređn đáy bieơn.
2..7. :Chê đoơ AutoPilot:
Chê đoơ Auto Pilot là moơt chê đoơ lái baíng qua nhanh đeơ dịch chuyeơn tàu tređn moơt hướng đaịt khođng đoơi. Hướng đieău khieơn được cung câp bởi la bàn con quay với đaău vào tôc đoơ (lực đaơy tàu) là do người vaơn hành khi sử dúng Joystick. Người vaơn hành có theơ thay đoơi hướng baỉng cách đưa vào moơt đieơm đaịt hướng mới.
Chê đoơ này đieău khieơn hướng tàu baỉng cách đieău khieơn góc phương vị cụa các thiêt bị đaơy nào đó hoaịc/và cụa các bánh lái. Các thiêt bị đaơy khác được đaịt ở vị trí sinh ra chuyeơn đoơng thẳng đeơ khođng ạnh hưởng đên hướng.
Heơ thông sẽ lieđn túc tính toán các lực mođi trường khi trong chê đoơ này. Người vaơn hành được cung câp với giới hán heơ sô khuêch đái, giới hán góc bánh lái và góc phương vị cụa các thiêt bị đaơy cũng như sẽ báo đoơng khi leơch khỏi hướng.
Hình 1.11 cho ví dú veă chê đoơ đieău khieơn AutoPilot.
B
A
Đi nhanh qua từ A đên B
Hình 1.11: Auto Pilot
Trong chê đoơ này, tín hieơu hướng từ Joystick và núm đieău khieơn hướng được giữ cho khođng tác đoơng.
2..8 Chê đoơ Auto Sail:
Hình 1.12 chư ra hốt đoơng cụa chê đoơ Auto Sail: Đi qua giữa hai
đieơm hành trình
Đieơm hành trình
Hình 1.12: Chê đoơ Auto Sail
Chê đoơ Auto Sail đieău khieơn tàu dĩc theo moơt hành trình giữa hai hay nhieău đieơm hành trình và có theơ được sử dúng tái tôc đoơ 2 knots hoaịc hơn. Trong chê đoơ này, vị trí tàu được đieău khieơn bởi PME và lực đaơy baỉng Joystick.
Hành trình tàu được đaịt theo cách giông như chê đoơ Auto track. Heơ thông sẽ đieău khieơn tàu baỉng cách kieơm tra sự thay đoơi khỏi hướng đaịt cụa tàu và đieău khieơn tàu trở lái hướng baỉng cách đieău chưnh hướng đaịt. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
2..9 Chê đoơ ROV Follow (Remotely Operated Vehicel):
Múc đích cụa vieơc theo ROV là đeơ đạm bạo vị trí tàu tương đôi đên moơt phương tieơn dưới nước mà nó được nôi thường xuyeđn đên tàu baỉng moơt dađy cáp truyeăn tín hieơu cho nó và kêt nôi dữ lieơu.
Có hai hình thức có theơ trong chê đoơ này:
* Vị trí chuaơn cô định:
Tàu được đạm bạo tái moơt vị trí cô định và ROV được phép chuyeơn đoơng trong moơt vùng đã xác định. Nêu ROV đi ra khỏi khu vực này thì tàu sẽ được chuyeơn đoơng đên vị trí mới sao cho ROV lái ở trung tađm cụa khu vực. Hình thức này giại quyêt được sự chuyeơn đoơng tàu nhỏ nhât và được dùng khi ROV đang di chuyeơn trong moơt vùng giới hán.
Chê đoơ sử dúng moơt PME, la bàn con quay đeơ đieău khieơn vị trí và hướng tàu và moơt heơ thông thụy ađm hĩc (Hydroacoustic) đeơ định vị ROV tương đôi theo tàu.
** Khoạng cách cô định:
Tàu và ROV chuyeơn đoơng đoăng thời với nhau đạm bạo moơt khoạng cách theo phương ngang cô định giữa tađm quay cụa tàu và đèn hieơu tređn ROV. Trong chê đoơ này, hướng tàu được đieău khieơn bởi la bàn con quay và sự cách ly tương đôi được đieău khieơn baỉng moơt PME thụy ađm hĩc. Hình thức này được sử khi ROV dịch chuyeơn theo moơt đường ông hoaịc moơt đường cáp.
Sự cách ly tương đôi cụa tàu và ROV được đo với moơt boơ cạm biên Acoustic tređn tàu và boơ thu phát tín hieơu Acoustic tređn ROV.
Hình 1.13, 1.14 sẽ chư ra chức naíng cụa chê đoơ ROV Follow và các hình thức cụa chê đoơ này. ROV Boơ thu phát đáp ứng ađm hĩc Đường cáp tín hieơu Boơ cạm biên ađđm hĩc
Hình 1.13: Chê đoơ theo múc tieđu (ROV follow)
Khoạng cách cô định Vị trí chuaơn đã cô định
với vòng bán kính tác đoơng
Hình 1.14: Các hình thức cho khạ naíng theo ROV
Chê đoơ Auto Speed đạm bạo cho tàu với tôc đoơ khođng đoơi tái các trúc X và Y (tới/lui và trái/phại). Vieơc đieău khieơn tôc đoơ cụa tàu được thực hieơn từ người vaơn hành đưa vào baỉng cách sử dúng Joystick và vieơc đo tôc đoơ tàu baỉng cách dùng moơt máy đo tôc đoơ Doppler Log hay có theơ là moơt PME (DGPS). Hướng tàu cũng được đaịt bởi người vaơn hành baỉng cách dùng tay đieău khieơn Joystick kêt hợp với hướng từ la bàn con quay.
Hình 1.15 chư ra chức naíng cụa chê đoơ Auto Speed: Tàu dịch chuyeơn với tôc đoơ
khođng đoơi đoăng thời cho cạ hai trúc X, Y (tiên và dát).
Doppler Log or PME
Hình 1.15: Chê đoơ Auto Speed
2..11 Chê đoơ định vị vùng tự đoơng (Auto Area):
Chê đoơ xác laơp vùng tự đoơng có chức naíng giữ tàu moơt cách tự đoơng trong các vùng giới hán địa lý nào đó đã được cho phép. Trong chê đoơ này, heơ thông cho phép tàu trođi xa khỏi tađm cụa khu vực khi có tác đoơng cụa lực mođi trường. Các lực Bias tự đoơng hay baỉng tay có theơ được vaơn dúng đeơ giạm tôc đoơ trođi dát cụa tàu. Các chađn vịt hay các thiêt bị đaơy chư được dùng đeơ quay tàu veă tađm cụa khu vực khi tàu trođi đên bieđn giới cụa khu vực đã định. Trong suôt quá trình trođi dát ta cũng có theơ cho phép hướng cụa tàu đeơ trođi dát trong moơt giới hán đã định hay áp dúng đieău khieơn hướng hoàn toàn tự đoơng. Chê đoơ này nhaỉm tieđu thú cođng suât sao cho nhỏ nhât.
• Cho đieău khieơn vị trí, ta phại xác định ba giới hán vị trí: Giới hán báo đoơng (bieđn giới cụa vùng), giới hán tác đoơng (cách bieđn giới vùng moơt khoạng xác định) và giới hán cạnh báo sớm (khoạng cách xác định trước khi đên giới hán tác đoơng). Đieău khieơn này được chư ra như hình 1.16:
Lực mođi trường
Đường trođi dát
Tađm khu vực
Đường quay tàu trở lái Giới hán báo đoơng
Giới hán tác đoơng Giới hán cạnh báo
sớm
Hình 1.16: Ví dú đieău khieơn vị trí trong chê đoơ định vị vùng tự đoơng
• Cho đieău khieơn hướng, ta phại xác định hai giới hán hướng: giới hán cạnh báo sớm và giới hán tác đoơng. Đieău khieơn này chư ra như hình 1.17: (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Hướng đaịt
Giới hán cạnh báo sớm
Giới hán tác đoơng
Hình 1.17: Ví dú đieău khieơn hướng trong chê đoơ định vị vùng tự
2..12 Chê đoơ trực neo:
Chê đoơ trực neo được định sẵn đeơ sử dúng cho tàu đang được neo đaơu. Heơ thông sẽ kieơm tra vị trí cụa tàu trong moơt vùng đã định và đưa ra lời nhaĩn báo đoơng nêu tàu đên bieđn giới cụa vùng này.
Các lực cụa chađn vịt hay thiêt bị đaơy khođng được dùng đeơ đạm bạo vị trí tàu trong chê đoơ trực neo, nhưng ta có theơ yeđu caău đieău khieơn hướng tự đoơng. Ví dú như, khi tàu đang neo theo moơt neo phía mũi, ta có theơ chĩn đieău khieơn hướng và cho phép moơt thiêt bị đaơy phía sau đeơ giữ hướng tàu oơn định.
Vùng neo đã cho phép được xác định bởi các khoạng cách lớn nhât và nhỏ nhât từ phía neo, phương vị đên neo và đoơ roơng cụa khu vực được chư ra như Hình 1.18:
Đoơ roơng cụa vùng Phương vị đên neo
Vùng neo
Vị trí cụa neo
Khoảng câch MAX
Khoảng câch min
Hình 1.18: Ví dú cụa vùng neo
2..13 Làm cađn baỉng cho vòi roăng chông cháy:
Vòi roăng chông cháy có theơ tác đoơng moơt lực đáng quan tađm giông như lực đaơy leđn tàu. Chê đoơ này làm cađn baỉng cho đaău ra cụa các vòi roăng baỉng cách dùng lực đaơy đeơ chông lái ạnh hưởng cụa dòng nước phun. Heơ thông sẽ đo lực đaău ra từ các vòi roăng, tính toán kêt quạ ạnh hưởng đên vị trí tàu và đưa ra các lực đaơy thích hợp đeơ giữ tàu ở tái vị trí đaịt. Người vaơn hành có theơ cho phép hoaịc bỏ vieơc làm cađn baỉng vòi roăng chông cháy trong sự kêt hợp với bât kỳ chê đoơ hốt đoơng nào khác.
2..14 Chê đoơ mođ phỏng:
Trong chê đoơ này, người vaơn hành có theơ mođ phỏng đưa ra các leơnh yeđu caău cho thiêt bị đaơy, các thay đoơi vị trí và hướng, khởi đoơng các chê đoơ đieău khieơn, đáp ứng theo các báo đoơng và thực hieơn các nhieơm vú khác.
Cađu 29: Phađn tích chuyển động của con tàu, các yeđu cầu cơ bản về hệ thống động lực với tàu DP. Phađn tích sơđồ khối nguyeđn lý điều khiển of hệ thố ng.