- trong sensin thu, luoăng từ thođng φToơng biên đoơi với taăn sô đieơn lưới sinh ra Sđđ cạm ứng trong cuoơn ra 1 pha → Dieơn áp Ur of sensin thu vị trí cađn baỉng of sensin
5)Ch ế Độ Lâi T ự Độ ng ( Auto_pilot )
Chức năng của hệ thống Lâi Tự Động lă giữ hướng tău theo một hướng đặt trước, hay dẫn tău theo một hănh trình đặt sẵn…
Đối tượng của hệ thống Lâi Tự Động thơng thường lă : hướng đi của con tău. ( chi tiết về hệ thống Lâi Tự Động đê vă sẽ được được trình băy trong những mục khâc ! )
• Quy Định Đăng Kiểm Với Hệ Thống Lâi Tău. ( TCVN 6259 phần 3 chương 15 )
Tĩm lược một số quy định quan trọng :
‐ Hệ thống phải họat động tin cậy trong mọi điều kiện thời tiết.
‐ Họat động bình thường trong điều kiện nhiệt độ mơi trường trong khoảng (‐ 10÷50) 0C , vă độ ẩm tương đối trong khoảng (90÷95)%.
‐ Chịu đựơc tâc động của : lắc ngang đến ±22,50 , lắc dọc ±11,50 , rung động với tần số (5÷30)Hz.
‐ Phải cĩ hệ thống lâi sự cố.
‐ Phải cĩ thiết bi giới hạn gĩc bẻ bânh lâi trong khoảng cho phĩp ( thường ±350).
‐ Cĩ bâo động khi tău lệch khỏi hướng đi cho trước ( thường ±100). ‐ Cĩ bâo hiệu câc chế độ đang hoạt động của hệ thống.(N.F.U , F.U, …) ‐ Bâo động khi mây lâi bị quâ tải.
Cđu 22: Hêy trình băy sơ đồ khối của hệ thống lâi tự động? níu rõ nhiệm vụ vă chức năng của câc khối trong hệ thống.
Chú thích:
− α: hướng đi thực của con tău.
− αo: hướng đi cho trước của tău.
− Uα: độ lệch hướng đi của tău.
− β: gĩc bẻ lâi.
Chức năng của từng khối trong hệ thống. Phần tử đo hướng đi thật của con tău:
Thường dùng la băn con quay hay la băn từ để đo hướng đi thực của con tău nhờ senxin phât của la băn tạo tín hiệu gửi tới senxin nhận của hệ thống, nín tín hiệu ra của nĩ (gĩc quay hay lă điện âp) tỉ lệ với hướng đi thực của con tău.
Phần tử tạo hướng đi cho trước:
Người vận hănh tâc động lín phần tử năy để đặt hướng đi αo theo ý muốn. Tín hiệu ra cĩ thể lă gĩc quay hay lă điện âp tỷ lệ với αo. Đối với hệ thống tự động điều khiển con tău theo hướng đi (quỹ đạo) cho trước phần tử năy lă khđu chương trình, nĩ sẽ tự động thay đổi hướng đi theo chương trình định trước.
Phần tử so sânh:
Tại phần tử năy tín hiệu hướng đi cho trước αo được so sânh với tín hiệu hướng đi thực
α nín tín hiệu ra lă độ lệch hướng đi con tău Uα = α ‐ αo. Cấu tạo của phần tử năy lă cơ khí (hệ truyền động bânh răng vi phđn) nếu tín hiệu của α vă αo lă gĩc quay. Nếu tín hiệu α vă αo lă tín hiệu điện cấu tạo lă phần tử điện.
Phần tử tỷ lệ:
Phần tử năy thực hiện khuyếch đại tín hiệu Uα với hệ số truyền lă k1, tín hiệu ra lă k1Uα.
Mây lâi:
Khi cĩ tín hiệu điều khiển mây lâi hoạt động bẻ lâi một gĩc β để điều khiển hướng đi con tău. Mây lâi thường dùng lă mây lâi điện thuỷ lực cho phĩp bẻ lâi với tốc độ gĩc từ 2,5 – 3o/gy cĩ kết cấu gọn, tạo lực lớn. Ngoăi ra cịn dùng mây lâi điện cơ.
Phản hồi gĩc bẻ lâi:
Phản hồi gĩc bẻ lâi lă phản hồi đm với hệ số phản hồi k4. Thường dùng chiết âp hay hệ xenxin phât vă xensin nhận lăm phản hồi gĩc bẻ lâi. Câc phần tử đĩ được nối với trụ lâi bằng hệ truyền động cơ khí. Đại lượng ra tỷ lệ với gĩc bẻ lâi bằng k4β. Bất kỳ một hệ thống lâi tự động đều phải cĩ phản hồi gĩc bẻ lâi để đảm bảo tính ổn định của hệ thống. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Hệ thống khđu vi phđn độ lệch hướng đi dt d∆α với hệ số truyền k2, khđu tích phđn độ lệch hướng đi ∫t ∆ dt với hệ số truyền k 0 . α 3 vă khđu phản hồi đm vi phđn gĩc bẻ lâi dt dβ với hệ số truyền k5.
Thuật tôn điều khiển của hệ thống
Y = Uα ( k1 + k2p +
p k3
) ‐ β ( k4 + k5p )
Văo thời điểm con tău bắt đầu lệch khỏi hướng đi cho trước (lúc đĩ Uα = 0) tín hiệu k1Uα = 0, nhưng tín hiệu vi phđn độ lệch hướng đi cĩ giâ trị lớn nhất k2pUα=Max nín cĩ tín hiệu điều khiển mây lâi hoạt động bẻ lâi sớm hơn (hệ thống hoạt động nhạy hơn), hạn chế biín độ đảo của con tău. Khi con tău trở về hướng đi cho trước tín hiệu vi phđn độ lệch hướng đi cĩ giâ trị đm tâc dụng hạn chế tính quân tính con tău nín giảm tần số đảo, nhanh chĩng đưa con tău hoạt động ồn định trín hướng đi cho trước.
Thực tế con tău cĩ cấu tạo khơng đối xứng hoăn toăn nín bị giao động xung quanh hướng đi cho trươc gđy ra sai số của hệ thống. Đưa khđu tích phđn độ lệch hướng đi nhằm loại trừ sai số đĩ tăng tính chính xâc của hệ thống.
Đưa khđu phản hồi đm vi phđn gĩc bẻ lâi văo hệ thống nhằm tăng tính ổn định của hệ thống.
Cđu 28: Khâi niệm, vai trị chức năng của hệ thống định vị động học tău thuỷ. Phđn loại hệ thống, câc chế độ hoạt động cơ bản.
1. Khái niệm:
Heơ thông DP (Dynamic Position system) là moơt heơ thông định vị đoơng hĩc .Nó sẽ đieău khieơn đeơ đạm bạo hướng và vị trí cụa tàu hoaịc các vaơt theơ xa bờ (ví dú: giàn khoan, . . ..) thođng qua vieơc đieău khieơn baỉng tay, bán tự đoơng hay tự đoơng hoàn toàn được taơp trung trong moơt heơ thông đã được máy tính hóa đáp ứng với những biên đoơng cụa đieău kieơn mođi trường trong moơt giới hán đã định.
Moơt tàu hay vaơt theơ xa bờ đã được định vị moơt cách đoơng hĩc – hay còn gĩi là các tàu DP – sẽ đạm bạo vị trí cụa nó (vị trí đã cô định hay hành trình đã được xác định) moơt cách cao nhât thođng qua lực đaơy tác đoơng trung gian.
Hướng và vị trí đaịt được đaịc trưng bởi người vaơn hành và sau đó được thực hieơn thođng qua heơ thông DP đeơ cung câp các tín hieơu đieău khieơn cho các thiêt bị đaơy, bánh lái và heơ thông chađn vịt chính cụa tàu. Heơ thông DP sẽ luođn phađn phôi lực đaơy tôi ưu đên các heơ đoơng lực đaơy nào đang được sử dúng.
Đeơ đieău khieơn hướng tàu, heơ thông DP sử dúng các dữ lieơu từ các la bàn con quay trong khi có ít nhât moơt heơ thông định vị chuaơn (ví dú: HIPAP system – heơ thông định vị baỉng tín hieơu thụy ađm hĩc; GPS – heơ thông định vị toàn caău . . ..) cho phép heơ thông DP định vị tàu. Các đoơ leơch khỏi hướng và vị trí mong muôn sẽ được phát hieơn moơt cách tự đoơng và heơ thông sẽ đưa ra vieơc đieău chưnh thích hợp.
Heơ thông DP cũng cung câp moơt caăn đieău khieơn Joystick được dùng cho vieơc đieău khieơn trong chê đoơ baỉng tay hay bán tự đoơng baỉng cách kêt hợp cùng với moơt heơ thông định vị chuaơn. Khi khođng có heơ thông định vị chuaơn thì heơ thông có theơ cung câp sự oơn định và đieău khieơn hướng tàu tự đoơng baỉng cách sử dúng la bàn con quay như hướng chuaơn.