Bộ điều khiển (gọi tắt là ECU) đƣợc xõy dựng trờn thuật toỏn điều khiển theo độ trƣợt của bỏnh xe. Bắt đầu quỏ trỡnh phanh, ỏp suất khớ nộn trong bầu phanh tăng làm độ trƣợt của bỏnh xe tăng dần. Khi độ trƣợt vƣợt quỏ ngƣỡng giới hạn λ1, ECU điều khiển chuyển sang trạng thỏi (pha) giữ nguyờn ỏp suất trong bầu phanh. Theo quỏn tớnh, độ trƣợt tiếp tục tăng lờn, khi vƣợt quỏ giới hạn λ2, ECU sẽ chuyển sang pha điều khiển giảm ỏp suất trong bầu phanh. Vận tốc gúc của bỏnh xe tăng dần, độ trƣợt giảm dần đến khi nhỏ hơn giỏ trị λ3, ECU điều khiển chuyển sang pha điều khiển giữ nguyờn ỏp suất. Độ trƣợt tiếp tục giảm đến khi nhỏ hơn giỏ trị λ4, ECU điều khiển chuyển sang pha điều khiển tăng ỏp suất. Chu trỡnh điều khiển gồm cỏc pha tăng ỏp, giữ ỏp, giảm ỏp đƣợc điều khiển biến
- 63 -
đổi qua lại liờn tục đến khi kết thỳc quỏ trỡnh hoạt động. Cỏc pha điều khiển của ECU và cỏc giỏ trị ngƣỡng độ trƣợt của bỏnh xe 1, 2, 3, 4 đƣợc minh họa nhƣ trờn Hỡnh 3. 11.
Hỡnh 3. 11. Cỏc pha điều khiển hệ thống theo độ trượt của bỏnh xe
Hệ thống phanh khớ nộn cú ABS đƣợc mụ phỏng với phƣơng phỏp điều khiển theo theo độ trƣợt. Đõy là phƣơng phỏp điều khiển ABS tốt nhất với giả thiết biết trƣớc đƣợc miền biến thiờn độ trƣợt của cỏc bỏnh xe cần đạt (vớ dụ trong khoảng 10 – 30%) và luụn xỏc định đƣợc thụng tin về giỏ trị độ trƣợt thực tế của bỏnh xe. Với giả thiết đú, bằng cỏch quy hoạch cỏc bộ giỏ trị của ngƣỡng độ trƣợt điều khiển 1 ...4 và cỏc kết quả mụ phỏng tƣơng ứng (độ trƣợt bỏnh xe, quóng đƣờng phanh …), luận ỏn chọn đƣợc bộ giỏ trị độ trƣợt cho hiệu quả phanh cao nhất nhƣ sau: Ngƣỡng chuyển từ pha tăng ỏp sang pha giữ ỏp: khi độ trƣợt λ > 18%; Ngƣỡng chuyển từ pha giữ ỏp sang pha giảm ỏp: khi độ trƣợt λ > 25%; Ngƣỡng chuyển từ pha giảm ỏp sang pha giữ ỏp: khi độ trƣợt λ < 20%; Ngƣỡng chuyển từ pha giữ ỏp sang pha tăng ỏp: khi độ trƣợt λ < 16%;
Phõn tớch sự biến thiờn gia tốc gúc của bỏnh xe tƣơng ứng với cỏc trạng thỏi hoạt động của van chấp hành ABS (thụng qua giỏ trị biến điều khiển từ ECU) trong trƣờng hợp mụ phỏng hoạt động (Hỡnh 3. 12). Từ sự biến thiờn của biến điều khiển van chấp hành ABS (Ctr_Sup và Ctr_Exh) xỏc định đƣợc thời điểm ECU điều khiển chuyển pha. Từ cỏc giỏ trị gia tốc gúc bỏnh xe trong quỏ trỡnh phanh tại cỏc thời điểm ECU điều khiển chuyển pha, xỏc định đƣợc sơ bộ giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc điều khiển hệ thống theo thuật toỏn điều khiển đƣợc trỡnh bày tại mục 3.2 (Hỡnh 3. 3).
λ1 λ2 λ3 λ4 0 Độ tr - ợ t t á p s u ất t Tăn g áp Gi ảm áp Giữ áp Tăng áp Gi ảm áp Giữ áp
- 64 -
Hỡnh 3. 12. Biến thiờn giỏ trị độ trượt, gia tốc gúc và biến điều khiển ECU theo thời gian
Bằng phƣơng phỏp nghiờn cứu nhƣ trờn, luận ỏn xỏc định đƣợc miền biến thiờn giỏ trị gia tốc gúc bỏnh xe trong trƣờng hợp mụ phỏng hoạt động của hệ thống điều khiển theo độ trƣợt nằm trong khoảng từ -125 rad/s2
đến +130 rad/s2. Giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc bỏnh xe để hệ thống điều khiển chuyển từ pha tăng ỏp sang pha giữ ỏp: khi gia tốc gúc giảm nhỏ hơn giỏ trị -54,6 rad/s2
. Giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc bỏnh xe để hệ thống điều khiển chuyển từ pha giữ ỏp sang pha giảm ỏp: khi gia tốc gúc giảm nhỏ hơn giỏ trị -88,3 rad/s2. Giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc bỏnh xe để hệ thống điều khiển chuyển từ pha giảm ỏp sang pha giữ ỏp: khi gia tốc gúc tăng vƣợt qua giỏ trị +53,7 rad/s2. Giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc bỏnh xe để hệ thống điều khiển chuyển từ pha giữ ỏp sang pha tăng ỏp: khi gia tốc gúc tăng vƣợt qua giỏ trị +74,2 rad/s2.
Cỏc giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc này là giỏ trị tham khảo quan trọng trong việc mụ phỏng theo gia tốc gúc bỏnh xe nhằm xỏc định giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc điều khiển ABS.