thống phanh khớ nộn cú ABS
Trờn cơ sở cỏc quan hệ giữa cỏc đại lƣợng vật lý trong quỏ trỡnh phanh đó trỡnh bày ở mục đó nờu ở mục 2.3 và 2.4, luận ỏn đó xõy dựng đƣợc mụ hỡnh mụ phỏng chuyển động thẳng của ụ tụ trong quỏ trỡnh phanh trờn đƣờng bằng phẳng bởi hệ thống phanh khớ nộn cú ABS trong mụi trƣờng Matlab – Simulink và Matlab – StateFlow. Sơ đồ khối của mụ hỡnh mụ phỏng này đƣợc thể hiện nhƣ Hỡnh 3. 10. Chi tiết phần mụ hỡnh mụ phỏng đƣợc giới thiệu ở Phụ lục 2.
- 61 -
Khi tỏc động lờn bàn đạp phanh, van phõn phối mở. Ở dũng phanh cầu sau, khớ nộn đi từ bỡnh chứa qua van phõn phối đến điều khiển mở van gia tốc. Khớ nộn từ bỡnh chứa đi qua van gia tốc đến cỏc van chấp hành ABS và đến cỏc cơ cấu phanh. Ở dũng phanh cầu trƣớc, khớ nộn từ bỡnh chứa qua van phõn phối, tiếp đú qua van xả nhanh đến van chấp hành ABS và đến cỏc cơ cấu phanh. Do tỏc động điều khiển từ ECU, van chấp hành ABS điều khiển ỏp suất khớ nộn trong bầu phanh của cơ cấu phanh. Mụ men phanh do cơ cấu phanh sinh ra tỏc dụng vào bỏnh xe làm thay đổi vận tốc chuyển động của bỏnh xe. Bỏnh xe nhận lực từ mặt đƣờng tạo ra lực phanh. Lực phanh đƣợc truyền lờn thõn xe làm thay đổi vận tốc chuyển động của xe. Vận tốc dọc của xe và vận tốc gúc của bỏnh xe đƣợc đƣa về ECU, từ đú ECU tớnh toỏn ra gia tốc gúc của bỏnh xe và quyết định điều khiển cỏc van chấp hành ABS theo thuật toỏn đó đƣợc chọn (mục 3.2).
Hỡnh 3. 10. Sơ đồ khối mụ hỡnh mụ phỏng chuyển động thẳng của ụ tụ khi phanh bởi hệ thống phanh khớ nộn cú ABS