1.5.1. Xe nghiờn cứu và bố trớ hệ thống ABS
Xe nghiờn cứu là xe tải sử dụng hệ thống phanh khớ nộn đƣợc thiết kế khụng cú ABS, cú cỏc thụng số nhƣ trong Bảng 1. 1 sau:
Bảng 1. 1. Thụng số của xe nghiờn cứu
1 Khối lượng
1.1 Khối lƣợng bản thõn: 4.510 (kg)
1.2 Phõn bố lờn trục 1: 1.960 (kg) Phõn bố lờn trục 2: 2.550 (kg) 1.3 Trọng tải cho phộp: 2.980 (kg) Khối lƣợng toàn bộ: 7.685 (kg)
1.4 Phõn bố lờn trục 1: 2.685 (kg) Phõn bố lờn trục 2: 5.000 (kg)
2 Kớch thước
2.1 Kớch thƣớc (dài x rộng x cao): 5.990 x 2.190 x 2.570 (mm) 2.2 Chiều dài cơ sở: 3.400 (mm)
3 Lốp xe
3.1 Trục 1: Cỡ lốp: 8.25-20 Trục 2: Cỡ lốp: 8.25-20
4 Hệ thống phanh
4.1 Phanh chớnh: Khớ nộn
4.2 Áp suất làm việc: 0,4 (MPa)
Luận ỏn nghiờn cứu khả năng lắp đặt ABS lờn xe, nghiờn cứu phƣơng ỏn bố trớ cảm biến và van chấp hành ABS để tạo đối tƣợng nghiờn cứu thuật toỏn điều khiển, ngƣỡng điều khiển và bộ điều khiển điện tử.
Phương ỏn bố trớ cảm biến và van chấp hành ABS
Hệ thống ABS trờn xe tải sử dụng hệ thống phanh khớ nộn rất đa dạng, đƣợc phõn loại theo số cảm biến (Sensor – S) và số van chấp hành ABS (Modulator – M) [48] nhƣ: 4S/4M, 6S/4M, 6S/6M …
Với xe nghiờn cứu, hệ thống ABS cú thể bố trớ cỏc phƣơng ỏn 2S/2M, 4S/3M, 4S/4M. Phƣơng ỏn 2S/2M sử dụng một cảm biến xỏc định tỡnh trạng lăn của bỏnh xe cầu trƣớc, một cảm biến xỏc định tỡnh trạng lăn của bỏnh xe cầu sau. Hai bỏnh xe ở cầu trƣớc đƣợc điều khiển chung bởi một van chấp hành ABS, cỏc bỏnh xe ở cầu sau đƣợc điều khiển bởi một van chấp hành ABS khỏc. Phƣơng ỏn thiết kế này đơn giản nhất, cú số lƣợng
- 16 -
cảm biến và van chấp hành ABS ớt nhất, thuật toỏn và chƣơng trỡnh điều khiển đơn giản. Tuy nhiờn, cỏc bỏnh xe trờn cựng một cầu đƣợc điều khiển chung nờn khụng sử dụng hết khả năng bỏm của từng bỏnh xe. Hơn nữa tỡnh trạng lăn của cỏc bỏnh xe trờn cựng một cầu đƣợc xỏc định bằng một cảm biến nờn cú thể xỏc định sai trạng thỏi lăn của từng bỏnh xe, dẫn đến nguy cơ điều khiển khụng phự hợp. Phƣơng ỏn 4S/3M sử dụng 4 cảm biến để xỏc định tỡnh trạng lăn của từng bỏnh xe, tuy nhiờn chỉ cú 3 van chấp hành ABS. Cỏc bỏnh xe ở cầu trƣớc đƣợc điều khiển độc lập, cỏc bỏnh xe ở cầu sau đƣợc điều khiển chung. Phƣơng ỏn này phõn bố lực phanh trờn cầu sau tƣơng đối đồng đều nhƣng khụng sử dụng tối đa đƣợc khả năng phanh của từng bỏnh xe. Phƣơng ỏn 4S/4M sử dụng 4 cảm biến và 4 van chấp hành ABS, giỳp xỏc định đƣợc chớnh xỏc tỡnh trạng lăn của từng bỏnh xe, điều khiển độc lập từng bỏnh xe nờn sử dụng đƣợc tối đa khả năng phanh tại từng bỏnh xe. Nhờ đú nõng cao đƣợc hiệu quả hiệu quả phanh. Hơn nữa, khi xuất hiện sự sai lệch lực phanh trờn cỏc bỏnh xe của cựng một cầu, bờn bỏnh xe cú hệ số bỏm cao sẽ đƣợc điều khiển làm giảm ỏp suất phanh, hạn chế nguy cơ quay thõn xe, tăng độ ổn định cho xe ụ tụ khi phanh. Tuy nhiờn thiết kế hệ thống, thuật toỏn và chƣơng trỡnh điều khiển ABS của phƣơng ỏn này phức tạp nhất.
Nhờ cỏc ƣu điểm vƣợt trội trờn, xe nghiờn cứu đƣợc lắp đặt theo phƣơng ỏn bố trớ ABS kiểu 4S/4M. Xe đƣợc đề tài KC.03.05/11-15 lắp thờm bốn bộ vành răng và cảm biến cho bốn bỏnh xe nhƣ trỡnh bày ở mục 3.3, hệ thống phanh đƣợc lắp đặt thờm bốn van chấp hành ABS nhƣ trỡnh bày ở mục 1.5.2, bố trớ ngay phớa trƣớc cỏc bầu phanh. Sơ đồ lắp đặt hệ thống ABS lờn xe nghiờn cứu nhƣ Hỡnh 1. 1.
Hỡnh 1. 1. Phương ỏn bố trớ ABS kiểu 4S/4M trờn xe nghiờn cứu
Vành răng Cảm biến Bộ điều khiển Van chấp hành ABS Vành răng Cảm biến Cảm biến Vành răng Vành răng Cảm biến Van chấp hành ABS - - - Khớ nộn Điện
- 17 -