Bằng nghiờn cứu thực nghiệm, luận ỏn đó hiệu chỉnh đƣợc bộ giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc đƣợc xỏc định từ mụ phỏng lý thuyết trờn mỏy tớnh.
Bộ giỏ trị ngƣỡng điều khiển đƣợc đề tài KC.03.05/11-15 ứng dụng để thiết kế, chế tạo bộ điều khiển ABS. Cỏc kết thử nghiệm cho thấy hiệu quả của hệ thống phanh chớnh trờn xe thử nghiệm đỏp ứng đƣợc cỏc yờu cầu kỹ thuật theo Quy chuẩn Việt Nam và tiờu chuẩn Chõu Âu (ECE R13) về hệ thống phanh. Hiệu quả phanh đƣợc cải thiện rừ rệt khi phanh từ vận tốc cao (từ 50 km/h trở lờn). Ở cỏc dải vận tốc thấp (từ 40 km/h trở xuống), hiệu quả phanh khụng đƣợc cải thiện đỏng kể nhƣng vẫn đỏp ứng cỏc yờu cầu kỹ thuật của Quy chuẩn Việt Nam và tiờu chuẩn Chõu Âu.
- 87 -
KẾT LUẬN CHUNG CỦA LUẬN ÁN VÀ KIẾN NGHỊ
Hệ thống ABS là một trong những hệ thống giỳp tăng tớnh an toàn chủ động của ụ tụ và đó đƣợc cỏc nƣớc phỏt triển quy định là hệ thống bắt buộc phải cú trờn xe ụ tụ. Việc nghiờn cứu hệ thống ABS dành cho hệ thống phanh khớ nộn nhằm từng bƣớc làm chủ kỹ thuật, cụng nghệ hiện đại trờn cỏc xe ụ tụ cú ý nghĩa khoa học và thực tiễn, và là cần thiết đối với ngành cụng nghiệp sản xuất, lắp rỏp ụ tụ trong nƣớc.
Luận ỏn đó tiến hành cỏc nội dung: Nghiờn cứu về khả năng đỏp ứng tần số điều khiển của hệ thống, nghiờn cứu phƣơng phỏp điều khiển và thuật toỏn điều khiển hệ thống theo gia tốc gúc bỏnh xe, thiết kế vành răng kết hợp với cảm biến cảm ứng từ để đo vận tốc gúc bỏnh xe, xõy dựng mụ hỡnh mụ phỏng chuyển động của ụ tụ trong quỏ trỡnh phanh và mụ hỡnh mụ phỏng hệ thống phanh khớ nộn cú ABS, xỏc định cỏc giỏ trị ngƣỡng điều khiển và thiết kế chế tạo bộ điều khiển điện tử.
Từ cỏc kết quả nghiờn cứu của luận ỏn rỳt ra một số kết luận sau:
1. Khả năng đỏp ứng tần số điều khiển của hệ thống phanh khớ nộn cú lắp ABS trờn xe nghiờn cứu đạt khoảng 4 Hz.
2. Cú thể ỏp dụng phƣơng phỏp điều khiển logic theo giỏ trị gia tốc gúc bỏnh xe cho ABS trong hệ thống phanh. Thuật toỏn điều khiển ABS khớ nộn theo gia tốc gúc do luận ỏn đề xuất kết hợp với cỏc giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc điều khiển hợp lý, cú thể điều khiển hệ thống làm việc hiệu quả, đỏp ứng cỏc tiờu chuẩn hiện hành của Việt Nam và ECE về hệ thống phanh.
3. Giỏ trị ngƣỡng gia tốc gúc điều khiển ABS cú ý nghĩa quyết định đến hiệu quả điều khiển của hệ thống phanh ABS. Cỏc giỏ trị này cần đƣợc xỏc định phự hợp với thuật toỏn điều khiển và đặc tớnh của xe sẽ ứng dụng nú. Đối với xe đó sử dụng để thực nghiệm trong luận ỏn, cỏc giỏ trị ngƣỡng hợp lý để điều khiển ABS theo thuật toỏn đó chọn nhƣ sau: Với cỏc bỏnh xe cầu trƣớc: Ngƣỡng chuyển từ pha tăng ỏp sang pha giữ ỏp: khi gia tốc gúc bỏnh xe ε giảm qua giỏ trị −58,1 (rad/s2); Ngƣỡng chuyển từ pha giữ ỏp sang pha giảm ỏp: khi gia tốc gúc ε giảm qua giỏ trị −79,1 (rad/s2); Ngƣỡng chuyển từ pha giảm ỏp sang pha giữ ỏp: khi gia tốc gúc ε tăng quỏ giỏ trị +44,2 (rad/s2); Ngƣỡng chuyển từ pha giữ ỏp sang pha tăng ỏp: khi gia tốc gúc ε tăng quỏ giỏ trị +65,1 (rad/s2). Với cỏc bỏnh xe cầu sau: Ngƣỡng chuyển từ pha tăng ỏp sang pha giữ ỏp: khi gia tốc gúc ε giảm qua giỏ trị −53,5 (rad/s2
- 88 -
Ngƣỡng chuyển từ pha giữ ỏp sang pha giảm ỏp: khi gia tốc gúc ε giảm qua giỏ trị −72,1 (rad/s2
); Ngƣỡng chuyển từ pha giảm ỏp sang pha giữ ỏp: khi gia tốc gúc ε tăng quỏ giỏ trị +48,8 (rad/s2
); Ngƣỡng chuyển từ pha giữ ỏp sang pha tăng ỏp: khi gia tốc gúc ε tăng quỏ giỏ trị +67,4 (rad/s2).
4. Mụ hỡnh mụ phỏng chuyển động thẳng của ụ tụ trờn đƣờng bằng phẳng và mụ hỡnh mụ phỏng hệ thống phanh khớ nộn cú ABS do luận ỏn xõy dựng bằng Matlab – Simulink cú thể tham khảo và sử dụng đƣợc cho cỏc nghiờn cứu, phỏt triển tiếp theo về hệ thống phanh khớ nộn cú ABS trờn xe ụ tụ.
Kiến nghị về hướng nghiờn cứu tiếp theo
1. Tiếp tục nghiờn cứu, hoàn thiện thuật toỏn điều khiển khi cú thờm cỏc tớn hiệu đầu vào khỏc nhƣ: gia tốc dọc của xe, gia tốc gúc quay thõn xe để nõng cao chất lƣợng điều khiển quỏ trỡnh phanh.
2. Nghiờn cứu thực nghiệm với nhiều mẫu xe ụ tụ tải tầm trung và ụ tụ buýt khỏc để xỏc định ngƣỡng gia tốc gúc điều khiển cho dũng xe tải trọng tƣơng đƣơng.
- 89 -
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt
[1] Lại Năng Vũ (2009) Tổng hợp bộ điều khiển điện tử và mụ phỏng hệ thống phanh cú ABS trờn xe du lịch. Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Đại học Bỏch khoa Hà Nội.
[2] Lại Năng Vũ (2012) Nghiờn cứu hệ thống điều khiển quỏ trỡnh phanh ụ tụ. Luận ỏn tiến sỹ kỹ thuật, Hà Nội.
[3] Nguyễn Doón Phƣớc (2007) Lý thuyết điều khiển nõng cao. NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[4] Nguyễn Hữu Cẩn, Dƣ Quốc Thịnh, Phạm Minh Thỏi, Nguyễn Văn Tài, Lờ Thị Vàng (1996) Lý thuyết ụ tụ mỏy kộo. NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[5] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hƣờng, Nguyễn Văn Chƣởng, Trịnh Minh Hoàng (2010) Kết cấu ụ tụ. NXB Bỏch Khoa Hà Nội. [6] Nguyễn Sĩ Đỉnh (2010) Nghiờn cứu động lực học dẫn động điều khiển hệ thống
phanh ụ tụ quõn sự. Luận ỏn tiến sĩ kỹ thuật, Hà Nội.
[7] Nguyễn Trọng Thuần (2000) Điều khiển logic và ứng dụng. NXB Khoa học và Kỹ thuật.
[8] Nguyễn Trung Kiờn (2012) Nghiờn cứu mụ phỏng hệ thống phanh khớ nộn cú ABS. Luận văn thạc sỹ, Đại học Bỏch khoa Hà Nội.
[9] Nguyễn Văn Tiềm (2009) Nghiờn cứu xõy dựng hệ điều khiển chuyển động thớch nghi trờn cơ sở lụ gic mờ và mạng nơ ron nhõn tạo. Luận ỏn tiến sỹ kỹ thuật, Hà Nội. [10] Vừ Văn Hƣờng, Nguyễn Tiến Dũng, Dƣơng Ngọc Khỏnh, Đàm Hoàng Phỳc (2014)
Động lực học ụ tụ. NXB Giỏo Dục Việt Nam.
Tiếng Anh
[11] Aldo Sorniotti (2004) Hardware in the Loop for Braking Systems with Anti-lock Braking System and Electronic Stability Program. SAE Technical Paper Series. 2004-01-2062.
[12] Anshuman Gupta, Badal G. Bisen (2011) A Case Study of Reaction Time Reduction of Vehicle Brake System. SAE International. doi:10.4271/2011-01-2379
[13] Aref M. A. Soliman, Mina M.S. Kalda (2012) An Investigation of Anti-lock Braking System for Automobiles. SAE International 16 April 2012. doi:10.4271/2012-01- 0209.
- 90 -
[14] Asbeck (1990) Bipolar Transistors, High-Speed Semiconductor Devices. John Wiley & Sons.
[15] Ashley L. Dunn, Gary J. Heydinger, Giorgio Rizzoni, Dennis A. Guenther (2003)
New Model for Simulating the Dynamics of Pneumatic Heavy Truck Brakes with Integrated Anti-Lock Control. SAE Technical Paper Series. 2003-01-1322.
[16] Ayman A. Aly (2013) Hardware-in-the-loop of Simulation for a Hydraulic Antilock Brake System. I.J. Intelligent Systems and Applications, 2013, 02, pp. 91-95.
[17] Ayman A. Aly, El-Shafei Zeidan, Ahmed Hamed, Farhan Salem (2011) An Antilock- Braking Systems (ABS) Control: A Technical Review. Intelligent Control and Automation, 2011, 2, 186-195.
[18] Bendix (2004) Service Data – M-12 /M-12R Antilock Modulator. USA. [19] Bendix (2004) Service Data – M-30 Antilock Modulator Assembly. USA. [20] Bendix (2004) The Air Brake Handbook. USA
[21] Bendix (2005) Service Data – ABS/ATC/ESP Controllers (Advanced Models). USA [22] Bendix (2007) Service Data – ABS/ATC Controllers (Standard & Premium Models).
USA.
[23] Bosch (2002) Electronic Automotive Handbook. 1st Edition.
[24] C.L. Bowlin, S.C. Subramanian, S. Darbha and K.R. Rajagopal (2006) Pressure control scheme for air brakes in commercial vehicles. IEE Proc. Intell. Transp. Syst. Vol. 153, No. 1, March 2006, pp. 21-32.
[25] Cem Hatipoglu, Amer Malik (1999) Simulation Based ABS Algorithm Development. SAE Technical Paper Series. 1999-01-3714
[26] Darshan Modi, Zarana Padia, Kartik Patel (2012) Fuzzy Logic Anti-lock Brake System. International Journal of Scientific & Engineering Research Volume 3, Issue 7, July-2012, pp. 1-8.
[27] David A. Crolla (2009) Automotive Engineering. Elsevier
[28] Diego Pedroso dos Santos, Eduardo Lobo Lustosa Cabral (2008) A novel method for controlling an ABS (Anti-lock Braking System) for heavy vehicle. SAE International, doi: 10.4271/2008-36-0039.
[29] Doh-Young Park, Don-Ha Hwang, Ki-Chang Lee, Jeong-Woo Jeon, Yong-Joo Kim, eong-Mok Cho, Joong-Seon Joh (2001) Development of HILS System for ABS ECU of Commercial Vehicles. SAE Technical Paper Series. 2001-01-3186
- 91 -
[30] F. Yu, J.-Z. Feng, J. Li (2002) A fuzzy logic controller design for vehicle abs with a on-line optimized target wheel slip ratio. International Journal of Automotive Technology, Vol. 3, No. 4, 2002, pp. 165−170.
[31] Geoffrey Marczyk, David DeMatteo, David Festinger (2005) Essentials of Research Design and Methodology. John Wiley & Sons.
[32] Georg Rill (2006) Vehicle Dynamics. Regensburg, Germany.
[33] Guofu Liu, Qi Zhang, Yueke Wang and Tingting Zhou (2004) An Investigation of Digital Filter Technology on ABS Wheel Speed Signal. Proceedings of 2004 International Conference on Information Acquisition, pp. 151-154.
[34] Hans B.Pacejka (2003) Tyre and Vehicle Dynamics. Netherlands.
[35] Hideaki Sasaki, Takatoshi Nishimaki (2000) A Side-Slip Angle Estimation Using Neural Network for a Wheeled Vehicle. SAE International, 2000-01-0695.
[36] http://agriculture1.newholland.com/eu/en-uk/equipment/products/agricultural- tractors/t7-tier-4a/specifications truy cập ngày 24/3/2015.
[37] Huiyi Wang, Bo Gao, Jian Song (2001) Approach of Debugging Control Laws of ABS Combined with Hardware-in-the-Loop Simulation and Road Experiment. SAE Technical Paper Series. 2001-01-2729.
[38] Ing. T. Hong, Richard K. Tessmann (1996) The Dynamic of Pneumatic Systems using Hypneu. International Fluid Power Exposition and Technical Conference, April 1996, Chicago.
[39] Jeevan N Patil, Sivakumar Palanivelu, Ajit Kumar Jindal (2013) Mathematical Model of Dual Brake Valve for Dynamic Characterization. SAE International. 2013- 26-0150.
[40] Jianbo Lu, Dimitar Filev, Leonard Johnson (2011) Real-time Tire Imbalance Detection Using ABS Wheel Speed Sensors. SAE International. doi:10.4271/2011-01- 0981.
[41] Jinglai Wu, Hongchang Zhang, Yunqing Zhang and Liping Chen (2009) Robust Design of a Pneumatic Brake System in Commercial Vehicles. SAE International, Volume 2, Issue 1, PP. 17-28.
[42] John Wilkinson, Cedric W. Mousseau, Thomas Klingler (2010) Brake Response Time Measurement for a HIL Vehicle Dynamics Simulator. SAE International. 2010- 01-0079.
- 92 -
[43] L. Daniel Metz, Duane Meyers (2010) Controlled Braking Experiments with and without ABS. 2010 SAE International. 2010-01-0100.
[44] Li He, Xiaolong Wang, Yunqing Zhang, Jinglai Wu, Liping Chen (2011) Modeling and Simulation Vehicle Air Brake System. Proceedings 8th Modelica Conference, Dresden, Germany, March 20-22, 2011, pp. 430-435.
[45] Mark Bennett, Michael Tober (2002) ABS System Validation: Integrating Tone Rings and Wheel Speed Sensors in HIL Simulation. SAE International, 2002-01-3123. [46] Matthew L. Shurtz, Gary J. Heydinger, Dennis A. Guenther, Scott B. Zagorski
(2006) Effects of ABS Controller Parameters on Heavy Truck Model Braking Performance. SAE Technical Paper Series. 2006-01-3482.
[47] MAYANK KHARE (2012) Anti-lock Brake System (ABS): Implementation Of Anti- lock Brake System Along With Its Advantages And Limitations. International Journal of Instrumentation, Control and Automation (IJICA) ISSN: 2231-1890, Vol-1 Iss- 3,4, 2012, pp. 77-80.
[48] MERITOR WABCO (1999) Anti-lock Braking System training program.
[49] MERITOR WABCO (2011) Anti-lock Braking System (ABS) for Trucks, Tractors and Buses. USA.
[50] Michael Blundell, Damian Harty (2004) Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics. Elsevier.
[51] Naoto Ohkubo, Takehiro Horiuchi, Osamu Yamamoto, Hiromi Inagaki (2007) Brake Torque Sensing for Enhancement of Vehicle Dynamics Control Systems. SAE International, 2007-01-0867.
[52] Paul C. Niglas (2013) An Analysis of Braking Performance Using Hardware in the Loop Simulation. SAE International. doi:10.4271/2013-01-2352
[53] Pierre Abboud, Thanh Ho (2005), ABS modulator solenoid with a pressure balancing piston, US Patent number US5979503.
[54] Ping Xu, Yan Zheng (2009) Slip-Ratio Control of ABS Based on Sliding Mode Control. 2009 Chinese Control and Decision Conference, pp. 5522-5526.
[55] Qingnian Wang, Yu Yang, and Liqiang Jin (2011) Research on ABS Regulation of Electric Vehicle Driven by In-wheel Motors by AMESim Co-simulation with Matlab/Simulink. International Conference on System Science, Engineering Design and Manufacturing Informatization, pp. 227-232.
- 93 -
[56] QIU Bao-Mei, LIAN Yi-Ping, ZHENG Tai-Xiong (2011) Development and Implementation of the ABS Based on Model Library. International Conference on Mechatronic Science, Electric Engineering and Computer, 19-22, August 2011, China, pp. 1552-1554.
[57] Rajesh Rajamani (2006) Vehicle Dynamics and Control. Springer [58] Reza N.Jazar (2008) Vehicle Dynamics. Springer.
[59] Royal Automobile Club of Victoria, Ltd (2004) Research report 00/04: Effectiveness of ABS and Vehicle Stability Control Systems.
[60] Rutledge Jack Jr (1991) Anti-lock air brake system for wheeled vehicles, US Patent number US5018799 A.
[61] S.V. Natarajan, S.C. Subramanian, S. Darbha, K.R. Rajagopal (2007) A model of the relay valve used in an air brake system. ScienceDirect, Elsevier.
[62] Tankut Acarman, Umit Ozguner, Cem Hatipoglu, Anne-Marie Igusky (2000)
Pneumatic Brake System Modeling for Systems Analysis. SAE Technical Paper Series. 2000-01-3414.
[63] Terry D. Day, Sydney G. Roberts (2002) A Simulation Model for Vehicle Braking Systems Fitted with ABS. SAE International, 2002-01-0559.
[64] Thomas D. Gilespie (1992) Fundamentals of Vehicle Dynamics. Society of Automotive Engineers Inc.
[65] Tianku Fu (2000) Modeling and performance analysis of ABS system with Nonlinear Control. National Library of Canada.
[66] Timothy P. Austin, Michael J. Farrell, Benjamin N. Smith (2012) An Examination of Diagnostic Event Data in Bendix Antilock Brake System Electronic Control Units. SAE International. doi:10.4271/2012-01-0994.
[67] WABCO (2003) ABS-Training. USA.
[68] WABCO (2006) ABS/ASR “D” – “Cab” Version Anti-lock Braking System for Commercial Vehicles. USA.
[69] WABCO (2011) Anti-lock Braking System (ABS) and Anti-Slip regulation (ASR)
[70] Wade D. Bartlett (2004) Calculation of Heavy Truck Deceleration Based on Air Pressure Rise-Time and Brake Adjustment. SAE Technical Paper Series.2004-01- 2632.
- 94 -
[72] Wu Chao, Duan Jianmin,Yu Yongchuan (2010) A Hardware In Loop Test System for Pneumatic Anti-lock Brake System. International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation, pp. 105-108.
[73] Yesim Oniz, Erdal Kayacan, Okyay Kaynak (2009) A Dynamic Method to Forecast the Wheel Slip for Antilock Braking System and Its Experimental Evaluation. IEEE Transactions On Systems, Man, And Cybernetics — Part b: Cybernetics, Vol. 39, No. 2, April 2009, pp. 551-560.
[74] Younggu Cho (2011) The Simulation of ABS Stopping Distance. SAE International. doi:10.4271/2011-01-0570
[75] Zhang Hongchang, Zhang Yunqing, and Chen Liping (2010) Hardware-in-the-Loop Simulation of Pneumatic Antilock Braking System Based on Modelica. International Journal of CAD/CAM Vol. 10, No. 1, pp. 29-37.
[76] ZHANG Jing-ming, SONG Bao-yu, SUN Gang (2008) An Advanced Control Method for ABS Fuzzy Control System. International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation, pp. 845-849.
[77] Zhao Weiqiang, Changfu Zong, Hongyu Zheng, Huaji Wang, Shengnan Yang (2012)
Integrated HIL Test and Development System for Pneumatic ABS/EBS ECU of Commercial Vehicles. SAE International. doi:10.4271/2012-01-2031
- 1 -
DANH MỤC CÁC CễNG TRèNH ĐÃ CễNG BỐ CỦA LUẬN ÁN
1. Hồ Hữu Hựng, Nguyễn Trung Kiờn, Hồ Hữu Hải (2013) Mụ phỏng hệ thống phanh khớ nộn trờn ụ tụ. Tạp chớ Giao thụng vận tải, số 12/2013, Trang 11 – 13.
2. Hồ Hữu Hải, Hồ Hữu Hựng, Nguyễn Trung Kiờn (2014) Mụ phỏng bộ điều khiển hệ thống phanh ABS khớ nộn. Tạp chớ Giao thụng vận tải, số 3/2014, Trang 34 – 37. 3. Hồ Hữu Hựng, Lƣu Văn Tuấn, Đào Mạnh Hựng (2014) Mụ phỏng bộ điều khiển
ABS theo gia tốc gúc bỏnh xe dành cho hệ thống phanh khớ nộn. Tạp chớ Cơ khớ Việt Nam, số đặc biệt năm 2014, Trang 18 – 23.
4. Hồ Hữu Hựng, Nguyễn Ngọc Tuấn, Trần Quang Tuấn, Lƣu Văn Tuấn (2014) Thiết kế cảm biến đo vận tốc gúc bỏnh xe dựng cho hệ thống phanh ABS khớ nộn. Tạp chớ Cơ khớ Việt Nam, số đặc biệt năm 2014, Trang 24 – 29.
5. Đồng thực hiện đề tài khoa học cụng nghệ cấp nhà nƣớc: ―Nghiờn cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm hệ thống ABS cho hệ thống phanh khớ nộn dựng trờn ụ tụ lắp rỏp tại Việt Nam‖, mó số KC.03.05/11-15 do Trƣờng Đại học Bỏch khoa Hà Nội chủ trỡ, đó đƣợc đăng ký kết quả thực hiện nhiệm vụ khoa học và cụng nghệ sử dụng ngõn sỏch nhà nƣớc, số đăng ký 2015-52-449/KQNC ngày 17 thỏng 6 năm 2015.
6. Ho Huu Hung, Ho Huu Hai, Luu Van Tuan, Le Anh Vu (2015) Study the Responsibility to Control Frequency of Pneumatic Anti-lock Braking System, Journal of Science & Technology Technical Universities. No.106B, pp 75 – 79.
7. Hồ Hữu Hựng, Dƣơng Ngọc Khỏnh, Lƣu Văn Tuấn (2015) Nghiờn cứu, xỏc định ngưỡng điều khiển ABS trong hệ thống phanh khớ nộn. Tạp chớ Khoa học và cụng nghệ, số 109/2015.
- 1 -
PHỤ LỤC
Phụ lục 1: Đồ thị biến thiờn ỏp suất khớ nộn trong bỡnh chứa và trong bầu phanh phớa sau bờn trỏi theo tần số điều khiển ABS
Tần số điều khiển 1 Hz Tần số điều khiển 2 Hz
Tần số điều khiển 3 Hz Tần số điều khiển 3,5 Hz
Tần số điều khiển 4 Hz Tần số điều khiển 4,5
Áp suất bỡnh chứa Áp suất bầu phanh Áp suất bỡnh chứa Áp suất bầu phanh Áp suất bầu phanh Áp suất bầu phanh Áp suất bỡnh chứa Áp suất bỡnh chứa Áp suất bầu phanh Áp suất bầu phanh Áp suất bỡnh chứa Áp suất bỡnh chứa
- 2 -
Tần số điều khiển 5,5 Hz Tần số điều khiển 6 Hz
Tần số điều khiển 7 Hz Tần số điều khiển 8 Hz
Tần số điều khiển 9Hz Tần số điều khiển 10 Hz
Áp suất bầu phanh Áp suất bầu phanh
Áp suất bỡnh chứa Áp suất bỡnh chứa
Áp suất bầu phanh Áp suất bầu phanh
Áp suất bỡnh chứa Áp suất bỡnh chứa
Áp suất bầu phanh Áp suất bỡnh chứa
Áp suất bỡnh chứa Áp suất bầu phanh
- 3 -
Phụ lục 2. Mụ hỡnh mụ phỏng hệ thống phanh ABS khớ nộn trờn Matlab – Simulink
PL2. 1. Sơ đồ mụ phỏng khớ nộn đi qua khoang trờn van phõn phối đến van gia tốc
PL2. 2. Sơ đồ mụ phỏng lưu lượng khớ nộn đi qua khoang dưới van phõn phối đến dũng phanh cầu trước
- 4 -
PL2. 3. Sơ đồ mụ phỏng tớnh ỏp suất ở đầu vào van xả nhanh.
- 5 -
PL2. 5. Sơ đồ mụ phỏng lưu lượng khớ nộn đi qua van gia tốc đến bầu phanh sau bờn phải
- 6 -
PL2. 7. Sơ đồ mụ phỏng bầu phanh và cơ cấu phanh sau bờn phải
PL2. 8. Sơ đồ mụ phỏng van chấp hành ABS
- 7 -
PL2. 9. Sơ đồ mụ phỏng khối Supply trong van chấp hành ABS
PL2. 10. Sơ đồ mụ phỏng khối Exhaust trong van chấp hành ABS
- 8 -
PL2. 12. Sơ đồ mụ phỏng bỏnh xe
- 9 -
Phụ lục 3. Kết quả mụ phỏng quỏ trỡnh phanh với vận tốc ban đầu: v0 = 72 km/h
PL3. 1. Gia tốc gúc của bỏnh xe trước phải và sau trỏi trờn đường khụ, v0 = 72 km/h