Qua phõn tớch tại mục 2.2, luận ỏn chọn phƣơng phỏp điều khiển ABS theo gia tốc gúc bỏnh xe. Cỏc tớn hiệu đầu vào của bộ điều khiển gồm: trạng thỏi cụng tắc đốn bỏo phanh (đƣợc sử dụng để xỏc định trạng thỏi phanh); vận tốc ban đầu của ụ tụ trƣớc khi phanh (nhằm xỏc định trạng thỏi kớch hoạt ABS hay khụng) và gia tốc gúc của cỏc bỏnh xe (để điều khiển thay đổi ỏp suất trong bầu phanh trong quỏ trỡnh phanh).
Khi cấp nguồn điện, bộ điều khiển làm việc và liờn tục theo dừi vận tốc gúc, gia tốc gúc của cỏc bỏnh xe và ở trạng thỏi chờ. Khi ngƣời lỏi đạp phanh (cú tớn hiệu từ cụng tắc đốn bỏo phanh), bộ điều khiển lập tức chuyển sang chế độ hoạt động. Lỳc này bộ điều khiển tớnh toỏn vận tốc dài của ụ tụ (v) và so sỏnh với giỏ trị đƣợc đặt trƣớc (v0). Nếu vận tốc dài của ụ tụ nhỏ hơn vv0 , hệ thống phanh khụng kớch hoạt chế độ cú điều khiển của ABS mà chỉ hoạt động nhƣ trạng thỏi phanh bỡnh thƣờng. Nếu vận tốc dài của ụ tụ lớn hơn vv0 , bộ điều khiển sẽ chạy chƣơng trỡnh điều khiển ABS đó đƣợc lập trỡnh sẵn.
- 50 -
Pha hoạt động mặc định đầu tiờn của chu trỡnh điều khiển là pha tăng ỏp. Khi đú ỏp suất khớ nộn trong bầu phanh tăng dần, mụ men phanh tăng theo làm gia tốc gúc của bỏnh xe giảm dần. Khi gia tốc gúc giảm đến giỏ trị nhỏ hơn giỏ trị ngƣỡng 1 1, ECU điều khiển chuyển sang trạng thỏi giữ nguyờn ỏp suất trong bầu phanh. Nếu gia tốc gúc của bỏnh xe chƣa giảm quỏ giỏ trị ngƣỡng 1 1, ECU tiếp tục điều khiển hệ thống hoạt động ở trạng thỏi tăng ỏp suất trong bầu phanh.
Áp suất trong bầu phanh duy trỡ ở mức cao khiến gia tốc gúc bỏnh xe tiếp tục giảm, khi gia tốc gúc giảm đến giỏ trị nhỏ hơn giỏ trị ngƣỡng 2 2thỡ ECU điều khiển giảm ỏp suất trong bầu phanh. Nếu gia tốc gúc của bỏnh xe chƣa giảm quỏ giỏ trị ngƣỡng
2 2
, ECU tiếp tục điều khiển hệ thống hoạt động ở trạng thỏi giữ nguyờn ỏp suất trong bầu phanh.
Khi ECU điều khiển chuyển sang trạng thỏi giảm ỏp, ỏp suất trong bầu phanh giảm, mụ men phanh giảm theo làm gia tốc gúc của bỏnh xe tăng dần. Khi gia tốc gúc bỏnh xe tăng vƣợt quỏ giỏ trị ngƣỡng 3 3 thỡ ECU điều khiển chuyển sang pha giữ nguyờn ỏp suất. Nếu quỏ trỡnh giảm ỏp chƣa đủ để gia tốc gúc bỏnh xe tăng vƣợt quỏ giỏ trị ngƣỡng
3 3
thỡ ECU tiếp tục điều khiển hệ thống hoạt động ở trạng thỏi giảm ỏp suất trong bầu phanh.
Theo quỏn tớnh, gia tốc gúc bỏnh xe tiếp tục tăng, và khi tăng vƣợt quỏ giỏ trị ngƣỡng 4 4, ECU sẽ điều khiển chuyển sang pha tăng ỏp suất trong bầu phanh. Nếu quỏ trỡnh giữ ỏp chƣa đủ để gia tốc gúc bỏnh xe tăng vƣợt quỏ giỏ trị ngƣỡng 4 4 thỡ ECU tiếp tục điều khiển hệ thống hoạt động ở trạng thỏi giữ nguyờn ỏp suất trong bầu phanh.
Chu trỡnh điều khiển đƣợc lặp lại nhƣ vậy cho đến khi vận tốc dài của ụ tụ giảm xuống thấp hơn mức đƣợc đặt trƣớc (v1) thỡ chuyển quỏ trỡnh phanh sang kiểu phanh bỡnh thƣờng (van chấp hành ABS liờn tục ở trạng thỏi tăng ỏp) cho đến khi kết thỳc quỏ trỡnh phanh.
Để hệ thống làm việc nhƣ đó mụ tả, luận ỏn đề xuất thuật toỏn điều khiển ABS nhƣ lƣu đồ trờn Hỡnh 3. 3:
- 51 -
Hỡnh 3. 3. Lưu đồ thuật toỏn điều khiển ABS theo gia tốc gúc bỏnh xe
Dựa trờn lƣu đồ thuật toỏn điều khiển này, luận ỏn tiến hành lập chƣơng trỡnh điều khiển và nạp vào bộ điều khiển điện tử để thực hiện cỏc mụ phỏng thực nghiệm nhằm hiệu chỉnh ngƣỡng điều khiển.
- 52 -