Với mục tiờu nghiờn cứu, đề xuất phƣơng phỏp điều khiển, thuật toỏn điều khiển và xỏc định giỏ trị ngƣỡng điều khiển cho hệ thống phanh khớ nộn cú ABS trờn xe ụ tụ tải, luận ỏn tiến hành nghiờn cứu theo quy trỡnh nhƣ sơ đồ trờn Hỡnh 2. 1.
Hỡnh 2. 1. Quy trỡnh nghiờn cứu, đề xuất thuật toỏn điều khiển
Hoàn thành giai đoạn này, luận ỏn đề xuất đƣợc thuật toỏn điều khiển. Kết hợp thuật toỏn điều khiển với cỏc giỏ trị ngƣỡng điều khiển để cú đƣợc chƣơng trỡnh điều khiển.
Bộ giỏ trị ngƣỡng điều khiển ABS đƣợc nghiờn cứu, xỏc định theo cỏc bƣớc: nghiờn cứu mụ phỏng lý thuyết trờn mỏy tớnh, sau đú sử dụng kết quả nghiờn cứu mụ
Yêu cầu, mục tiêu điều khiển
Phân tích, đề xuất sách l-ợc điều khiển
Đánh giá sách l-ợc điều khiển Đạt
Không đạt
Phân tích, đề xuất thuật toán điều khiển
Đánh giá thuật toán điều khiển Đạt
Không đạt
Thuật toán điều khiển
Ch-ơng trình điều khiển
- 24 -
phỏng lý thuyết để tiến hành mụ phỏng thực nghiệm. Quy trỡnh nghiờn cứu, xỏc định bộ giỏ trị ngƣỡng điều khiển đƣợc mụ tả nhƣ sơ đồ trờn Hỡnh 2. 2.
Hỡnh 2. 2. Quy trỡnh nghiờn cứu, xỏc định ngưỡng điều khiển
Bắt đầu Không đạt Đạt Mô phỏng theo độ tr-ợt Mô phỏng theo gia tốc góc
- Xác định đ-ợc miền biến thiên gia tốc góc;
- Xác định đ-ợc gia tốc góc tại thời điểm chuyển pha. Phân tích, đánh giá & hiệu chỉnh Không đạt Đạt Thực nghiệm Không đạt Đạt Xác định đ-ợc bộ ng-ỡng gia tốc góc (lý thuyết) Xác định đ-ợc bộ ng-ỡng gia tốc góc (thực tế) Kết thúc Biết mục tiêu: Độ tr-ợt từ 10 - 30% Phân tích, đánh giá & hiệu chỉnh Phân tích, đánh giá & hiệu chỉnh Mô phỏng lý thuyết
- 25 -