Phương phỏp xỏc định vận tốc gúc
Để xỏc định vận tốc gúc bằng cảm biến điện từ kết hợp với rành răng, cú thể sử dụng phƣơng phỏp đo tần số hoặc phƣơng phỏp đo chu kỳ. Phƣơng phỏp đo chu kỳ dựa trờn nguyờn tắc xỏc định thời gian hệ thống đếm đủ số xung định trƣớc. Ở vựng vận tốc thấp sẽ kộo dài thời gian chờ đủ nx xung, do đú cú thể khiến quỏ trỡnh điều khiển bị chậm lại. Đõy là điều khụng mong muốn trong thuật toỏn điều khiển của ABS.
Phƣơng phỏp đo tần số đƣợc thực hiện bằng cỏch đếm số xung nx trong một khoảng thời gian cố định, từ đú tớnh toỏn ra tần số xung, tớnh ra vận tốc gúc.
Hỡnh 3. 6. Phương phỏp đo tần số
Phƣơng phỏp này đạt đƣợc độ chớnh xỏc cao khi đo ở vựng vận tốc cao, hoặc sử dụng loại vành răng cú nhiều răng. Ở vựng vận tốc thấp, số xung đếm đƣợc trong khoảng
m
t nhỏ, trong khi sai số về chu kỳ Δt1 và Δt2 sẽ là đỏng kể. Do đú sai số của phƣơng phỏp đo tăng lờn khi đo ở vận tốc thấp.
Với loại vành răng đƣợc thiết kế cú 120 xung/vũng, vận tốc giới hạn nhỏ nhất của xe để ABS kớch hoạt khoảng 10 km/h, phƣơng phỏp này vẫn đảm bảo độ chớnh xỏc cao để điều khiển ABS.
Vận tốc gúc của bỏnh xe (rad/s) đƣợc xỏc định theo cụng thức sau:
2 x m n t p (3.1) Trong đú:
- tm: Thời gian lấy mẫu (s);
t ON OFF x m 1 2
- 56 -
-nx: Số xung đếm đƣợc trong khoảng thời gian tm; - p: Số (xung/vũng) của vành răng.
Phương phỏp xỏc định gia tốc gúc
Gia tốc gúc của bỏnh xe đƣợc tớnh toỏn dựa trờn đạo hàm của vận tốc gúc. Trong thiết kế phần cứng ECU, vi điều khiển đƣợc sử dụng để tớnh toỏn gia tốc gúc bỏnh xe trờn cở sở đạo hàm số vận tốc gúc bỏnh xe. Gia tốc gúc bỏnh xe sau thời gian lấy mẫu k đƣợc xỏc định theo cụng thức: 2 1 ( / ) k k k m rad s t (3.2) Trong đú:
k: Vận tốc gúc bỏnh xe tại chu kỳ lấy mẫu thứ k (rad/s);
k1: Vận tốc gúc bỏnh xe tại chu kỳ lấy mẫu ngay trƣớc đú (rad/s); tm: Khoảng thời gian lấy mẫu (s).