đối tượng phạm vi điều chỉnh của quy chế quản lý đầu tư và xây dựng

thiết kế hệ thống cơ điện tử - thiết kế robot 2 khâu rr

... toán luật điều khiển qua nhiều bước trung gian phức tạp, khối lượng tính toán lớn hạn chế phương pháp điều khiển robot công nghiệp Hệ thống điều khiển không gian làm vi c Trong hệ thống điều khiển ...  Phần V: Thiết kế điều khiển Tất hệ thống điều khiển nêu theo luật điều khiển PD Khi thiết kế hệ thống điều khiển ta bỏ qua động học cấu chấp hành, quán tính động Như chức điều khiển tạo moomen ... học ngược đặt mạch vòng điều khiển phản hồi tính đổi biến không gian khớp Hệ thống điều khiển không gian làm vi c sử dụng hiệu thực tư ng tác tay máy môi trường Hệ thống điều khiển ma trận Jacobien...

67
445
4

Đề tài : Phân tích, tính toán động lực học của máy thái kiểu đĩa.Từ đó tính toán các thông số cơ bản cho máy thái rau cỏ rơm potx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... vào phận thái .Vi c điều chỉnh độ dài đoạn thái thực hai cách : thay đổi số dao lắp đĩa thay đổi tỷ số truyền cho phận cung cấp 2.1 Nguyên lý cấu tạo Bộ phận thái rau cỏ rơm thường có nguyên lý ... Thiết bị bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 2.1 Nguyên lý cấu tạo Máy thái rau cỏ rơm thường gồm : Bộ phận thái có số dao kê 2, dao lắp vào đĩa trống ... Công thôn Thiết bị bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương MỤC LỤC ĐẶT VẤN ĐỀ NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊNCỨU 2.1 Nguyên lý cấu tạo 2.1 Nguyên lý cấu tạo ...

11
2,411
17

CHƯƠNG II TÍNH TOÁN ĐỘNG học và ĐỘNG lực học ĐỘNG cơ đốt TRONG

Danh mục: Cơ khí - Luyện kim

... thiết kế động đốt D4V4-0515 Vậy (tư ng ứng với piston điểm chết trên) gia tốc đạt giá trị cực đại, đó: thay số ta được: Và : Tại (tư ng ứng với piston điểm chết dưới) gia tốc đạt giá trị nhỏ ... tích đỉnh piston: Vậy piston điểm chết lực quán tính đạt cực đại ta có: Và điểm chết lưc quán tính có giá trị nhỏ : Và EF= • Các bước vẽ đồ thị -Pj: Các bước vẽ tư ng tự vẽ đồ thị gia tốc tỷ lệ ... dóng qua đồ thị khai triển tư ng ứng với góc độ tư ng ứng trục hoành dóng lên cắt đường dóng trước ta tìm Trang Đồ án thiết kế động đốt D4V4-0515 giá trị tư ng ứng, tư ng tự cho đường nén với...

26
683
0

Tài liệu Chương 4 - Phần I: Tính toán dòng chảy năm thiết kế pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... lượng mưa năm tư ng ứng αn=Yn/Xn Dòng chảy chuẩn  Dòng chảy chuẩn trị số trung bình đặc trưng dòng chảy năm thời kỳ nhiều năm tiến tới ổn định, với điều kiện cảnh quan địa lý điều kiện địa chất ... định bảng tra quy phạm, phụ thuộc vào (P, Cv, Cs)  Qnp: lưu lượng dòng chảy năm thiết kế  Q0: lưu lượng dòng chảy chuẩn Phân phối dòng chảy năm  Trong năm thường có hai thời kỳ có chế độ dòng ... vượt 50%  Tháng lũ: P(Qtháng i ≥ Qnăm (tư ng ứng)) ≥ 50%  Mùa kiệt bao gồm tháng lại   Năm thuỷ văn:  năm có thời gian bắt đầu đầu mùa lũ kết thúc vào cuối mùa kiệt Phân phối dòng chảy năm...

16
6,661
28

Phần mềm tính toán khoa học RST2ANU giải bài toán tối -u toàn cục

Danh mục: Toán học

... L Xây dựng phần mềm RST2ANU Phần mềm RST2ANU phiên 1.0 đợc xây dựng nhằm giải toán tối u toàn cục phi tuyến với thuật giải nêu (Nguyễn Hải Thanh cs, 2002; 2003) Công cụ đợc sử dụng Microsoft Visual ... Res file tệp đầu vào tệp kết Có thể soạn sẵn tệp toán đầu vào nạp toán Cũng lu toán nhập tệp Chạy chơng trình Sau nhập toán hay nạp toán từ tệp, chạy chơng trình cách kích chuột vào nút RUN Trong ... vậy, chơng trình cho phép đa vào luật phát sinh phơng án nhằm tạo phơng án đủ tốt đồng thời thoả mãn ràng buộc Phần mềm đợc xây dựng với mục đích cho phép ngời dùng nhập vào toán tối u toàn cục cách...

10
569
4

Báo cáo khoa học: Phần mềm tính toán khoa học RST2ANU giải bài toán tối -u toàn cục pdf

Danh mục: Báo cáo khoa học

... tế số lĩnh vực nông nghiệp nh quy hoạch sử dụng quản lý tài nguyên, xác định cấu đầu t nông hộ, chuyển đổi cấu trồng Từ khoá: Tối u toàn cục, tìm kiếm ngẫu nhiên có điều khiển, phần mềm tính toán ... L Xây dựng phần mềm RST2ANU Phần mềm RST2ANU phiên 1.0 đợc xây dựng nhằm giải toán tối u toàn cục phi tuyến với thuật giải nêu (Nguyễn Hải Thanh cs, 2002; 2003) Công cụ đợc sử dụng Microsoft Visual ... Res file tệp đầu vào tệp kết Có thể soạn sẵn tệp toán đầu vào nạp toán Cũng lu toán nhập tệp Chạy chơng trình Sau nhập toán hay nạp toán từ tệp, chạy chơng trình cách kích chuột vào nút RUN Trong...

11
494
0

ỨNG DỤNG CỦA TÍCH PHÂN VÀ VI PHÂN TRONG TÍNH TOÁN HÌNH HỌC pdf

Danh mục: Toán học

... coi S ( x) S ( i ) , x [ xi , xi ] Xấp xỉ Vi (i= 1, n ) với hình tru đứng có đáy S ( i ) chiều cao xi = xi xi : Vi S ( i )xi Khi hình trụ ban đầu tích xấp xỉ : n V S ( i ) xi i =1 Cho n ... = r ( ) + r ' ( ) d (11) Công thức vi phân cung là: ds= r + r ' d Ví dụ 6.9: Tính độ dài đờng Cácđiôit (Xem hình 24) r = a(1 + cos ) Vì đờng Cácđiôit đối xứng qua trục Ox nên ta tính theo ... đờng cong, độ dài cung AM là: x s ( x ) = + f ' (u ) du (9) a Lấy vi phân hai vế ta đợc: ds= + f ' ( x) dx Công thức gọi công thức vi phân cung toạ độ Đềcác Nếu đờng cong cho phơng trình x=(y),...

19
2,796
34

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... nguồn xilanh thuỷ lực, dao bắt đầu xuống, dao mang theo xilanh kẹp chặt Khi dao xuống bố trí đầu kẹp piston kẹp vị trí thấp đầu dao nên đầu kẹp chạm vào phôi trước, đầu dao tiếp tục xuống lò xo ... đầu kẹp, kẹp phôi xuống, lúc đầu dao bắt đầu tiến hành cắt phôi Sau cắt xong dao lên mang theo đầu kẹp lên để chuẩn bị cho chu kỳ cắt c Ưu nhược điểm sơ cấu * Ưu điểm: + Cơ cấu đơn giản, dễ chế ... (2), ắc quy dầu (9) đến van tiết lưu (4), nhờ van ta hiệu chỉnh lưu lượng qua để vào xilanh, làm thay đổi vận tốc piston theo yêu cầu Sau dầu qua van tiết lưu qua van phân phối (5) để vào buồng...

14
583
0

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Denavit-Hartenberg Ma trn Denavit-Hartenberg H i l ma trn chuyn ta ca h quy chiu ( Oxyz ) i i vi h quy chiu ( Oxyz ) i Chớnh xỏc hn ta phi ký hiu l ký hiu H i thay cho i-1 i-1 H i n gin cỏch vit ... Hỡnh 1.2 i vi h ta ( Oxyz ) o theo quy c trờn ta mi ch chn c trc z o , cũn trc xo cha cú quy c trờn Ta cú th chn trc xo mt cỏch tu ý i vi h ta ( Oxyz ) n khụng cú khp n+1 nờn ta theo quy c trờn ... ca ma trn J sau ú ta quay v bc Cụng vic kim tra dng li det(J m ) = hoc i > m + ng thi quỏ trỡnh i ch s ghi li vic i ch gia ct vi ct bao nhiờu t ú tng ng vi vic i ch v trớ gia bc t q Th tc i ch...

97
695
0

Báo cáo khoa học: Những kết quả nghiên cứu bước đầu về ứng dụng phần mềm fluent trong tính toán dòng nhiều pha pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Tính toán điều kiện biên: Kí hiệu đoạn ống, thành ống, đầu vào đầu đối tợng nghiên cứu, nhập thông số đầu vào Bớc 6: Tính toán thông số động học dòng hai pha tơng ứng với giá trị ban đầu Bớc 7: ... cứu Sau nghiên cứu cấu trúc phần mềm Fluent, sở định nghĩa phần tử thay để sử dụng vi c xây dựng mô hình, xây dựng đợc bớc giải tổng quát toán thủy khí động lực học phần mềm Fluent: Bớc 1: + Vẽ ... chất tợng vật lý, học hay trình làm vi c thực thiết bị; Tự động hóa trình tính toán tiết kiệm đợc nhiều lao động thời gian nh kinh phí (Nguyễn Thị Thanh Loan, 2004) Trong phạm vi viết đề cập đến...

7
511
0

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... tt nghip C tin k thut Vic gii quyt bi toỏn thun i vi Robot song song l khỏ phc i vi rụ bt song song HexaSPS vic li cng khú ũi hi nhiu thi gian tỡm tũi nghiờn cu Trong phm vi ca ỏn, thi gian nghiờn ... ny xỏc nh lm vic ca Robot Cú rt nhiu loi bi toỏn tỡm lm vic Tu theo nhu cu c th ta gii bi toỏn tỡm lm vic c th Di õy gii thiu mt s lm vic c th v cỏch gii quyt chỳng 5.1 Min lm vic nh hng hng ... ca phộp bin i ng nht vộc t v trớ t h quy chiu ny sang h quy chiu khỏc cú dng: A h T = i k Trong ú: A: l ma trn 3x3 xỏc nh hng ca h quy chiu ny so vi h quy chiu Nú cú th l cỏc ma trn quay ó...

102
580
0

Đồ án môn học Chi Tiết Máy Chọn động phân phối tỷ số truyền Tính toán động học

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... không điều chỉnh đợc), hệ số kể đến ảnh hởng vi c điều khiển lực căng xích K d = 1,2 hệ số tải trọng, kể đến tính chất tải trọng K c = 1,25 (bộ truyền làm vi c ca ), hệ số kể đến chế độ làm vi c ... nghiệp 45 Lắp bánh lên trục điều chỉnh ăn khớp: Để lắp bánh lên trục ta dùng mối ghép then chọn kiểu lắp H7/k6 chịu tải vừa va đập nhẹ Điều chỉnh ăn khớp: Để điều chỉnh ăn khớp hộp giảm tốc bánh ... Chọn khớp nối: Theo tiêu chuẩn, chọn kích thớc khớp nối dựa vào công thức: Tt = k.T [T] Trong k hệ số chế độ làm vi c, phụ thuộc vào máy công tác Tra bảng 16.1, k = 1,2 ữ 1,5 Chọn k = 1,5 Tt...

49
375
2

tính toán động học động lực học và mô phỏng chế độ làm việc của bộ phân phối

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ắc -quy xe lai hệ cũ đến 14% dung luợng đầu vào/ đầu cao 35% Với cải tiến cơng nghệ làm cho ắc -quy xe lai trở thành ắc -quy có dung lượng lớn so với ắcquy có trọng lượng kích cỡ Đạt điều nhà chế ... cơng suất đầu vào Pv cơng suất đầu PR hoặc: Mv  v = MR  R Tức là: Pv = PR Ở đây:  v - vận tốc góc đầu vào hay: Mv.nv = MR nR  R - vận tốc góc đầu Mv - moment đầu vào MR - moment đầu nV - số ... quay đầu vào nR - số vòng quay đầu Từ xác định tỉ số truyền i v M R nv   R M v nR (8) Nhờ phương trình xác định tất tỉ số truyền xảy moment bánh đầu vào, đầu số vòng quay đầu vào, đầu Chủ...

55
418
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý giám sát vị trí trục Hai khác quản lý động ... đối tợng nh điểm, đờng, đa giác, từ tạo đối tợng đồ hoạ phức tạp nh mặt cầu, mặt nón, mặt hình trụ đối tợng lập trình vi n tạo ra; Quan sát đối tợng : đối tợng sau đợc vẽ đợc quan sát từ góc ... đông bắc Hớng nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo...

10
1,074
13

Hoàn thiện phần mềm tính toán và mô phỏng dòng thấm nhiều pha, nhiều chiều trong môi trường chứ dầu phục vụ khai thác dầu khì

Danh mục: Công nghệ thông tin

...

155
705
0

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Danh mục: Công nghệ thông tin

... Denavit-Hartenberg Ma trn Denavit-Hartenberg H i l ma trn chuyn ta ca h quy chiu ( Oxyz ) i i vi h quy chiu ( Oxyz ) Chớnh xỏc hn ta phi ký hiu l i i-1 ký hiu H i thay cho i-1 H i n gin cỏch vit ... Hỡnh 1.2 i vi h ta ( Oxyz ) o theo quy c trờn ta mi ch chn c trc z o , cũn trc xo cha cú quy c trờn Ta cú th chn trc xo mt cỏch tu ý i vi h ta ( Oxyz ) n khụng cú khp n+1 nờn ta theo quy c trờn ... ca ma trn J sau ú ta quay v bc Cụng vic kim tra dng li det( J m ) = hoc i > m +1 ng thi quỏ trỡnh i ch s ghi li vic i ch gia ct vi ct bao nhiờu t ú tng ng vi vic i ch v trớ gia bc t q Th tc i ch...

94
1,320
1

Tính toán động lực học của đầu máy toa xe

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... lực ngang giảm chấn thuỷ lực thẳng đứng Thuỷ lực ngang đầu nối với khung GCH đầu nối với bệ đầu máy Thuỷ lực thẳng đứng đầu nối với bầu dầu đầu nối với khung GCH [7.5] : ĐCĐK loại ZQDR 410, công ... lắp phần phía trớc [6] : Cabin điều khiển nơi mà tài xế ngồi điều khiển đầu máy [7] : GCH loài GCH trục, GCH có lắp ĐCĐK treo kiểu tựa trục Liên kết GCH với bệ đầu máy thông qua hệ lò xo, hệ ... không khí Phần : Tính toán động lực học Vi c tính toán động lực, trớc tiên phải nắm vững kết cấu tổng thể đầu máy thứ tự vi c truyền lực từ xuống dới vi c bố trí thiết bị khung GCH */ Tính toán...

3
879
19

Những kết quả nghiên cứu b-ớc đầu về ứng dụng phần mềm fluent trong tính toán dòng nhiều pha

Danh mục: Vật lý

... Tính toán điều kiện biên: Kí hiệu đoạn ống, thành ống, đầu vào đầu đối tợng nghiên cứu, nhập thông số đầu vào Bớc 6: Tính toán thông số động học dòng hai pha tơng ứng với giá trị ban đầu Bớc 7: ... cứu Sau nghiên cứu cấu trúc phần mềm Fluent, sở định nghĩa phần tử thay để sử dụng vi c xây dựng mô hình, xây dựng đợc bớc giải tổng quát toán thủy khí động lực học phần mềm Fluent: Bớc 1: + Vẽ ... vị trí phun nhiên liệu vào 82,6 m/s vận tốc nhỏ điểm bắt đầu cung cấp nhiên liệu vào phía buồng đốt 0,239 m/s Hình Biểu diễn hàm dòng Kết luận Những kết nghiên cứu bớc đầu ứng dụng phần mềm fluent...

6
2,113
5

TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN

Danh mục: Kỹ thuật

... trục khuỷu Vi c khảo sát động lực học dựa phương pháp quan điểm học lý thuyết Các lực mô men tính toán động lực học biểu diễn dạng hàm số góc quay trục khuỷu α quy ước pittông điểm chết α = 00 ... - α sau tính giá trị trung bình Qtb sở xác định hệ số va đập bề mặt tư ng tác 3/ Lực khí thể Xây dựng đồ thị công P-V Dựa vào thông số nhiệt : + Hành trình pitông : S = 100 mm + Tỉ số nén : ε ... có bán kính R (chọn R= 100(mm) ) tư ng trưng cho chốt khuỷu, sau chia vòng tròn thành 12 phần đánh số thứ tự vẽ Tiến hành lập bảng tính điểm với giả thiết phạm vi ảnh hưởng lực điểm 1200 sang...

24
1,982
3

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý giám sát vị trí trục Hai khác quản lý động ... đối tợng nh điểm, đờng, đa giác, từ tạo đối tợng đồ hoạ phức tạp nh mặt cầu, mặt nón, mặt hình trụ đối tợng lập trình vi n tạo ra; Quan sát đối tợng : đối tợng sau đợc vẽ đợc quan sát từ góc ... đông bắc Hớng nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo...

10
549
3