xây dựng mô hình cho các khớp của robot scara serpent

... cho Robot Scara – Serpent theo phương pháp điều khiển phân tán Chương tiến hành xây dựng mô hình tổng hợp điều khiển cho khớp Robot 4.1 Xây dựng mô hình cho khớp Robot Scara – Serpent 4.1.1 Xây ... Cấu hình Robot Scara – Serpent Robot Scara – Serpent có cấu sau: l1 θ1 l2 θ2 d3 θ4 Hình 2.2 Cấu hình Robot Scara – Serpent Robot Scara – Serpent gồm khớp quay khớp tịnh tiến: khớp 1, 2, khớp ... r− Kr H Kr qm ∫ qm ∫ Fm Hình 4.1 Mô hình khớp Robot phần khí tuyến tính qm 4.1.2 Xây dựng mô hình động truyền lực Thông số động lực học Robot Scara - Serpent: khớp (thanh) i m(kg) 2,5 1,5...

Ngày tải lên: 12/08/2015, 12:08

... 20 Mô hình lý thuyết mô tả dòch chuyển điện tích mức lượng gọi mô hình động học tượng nhiệt phát quang Hiện nhiệt phát quang có ba mô hình: mô hình động học bậc một, mô hình động học bậc hai mô ... DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ STT Hình Trang Hình 1.1.a: Mô hình mức bẫy tâm tái hợp – trình bắt electron lỗ trống Hình 1.1.b: Mô hình mức bẫy tâm tái hợp – trình tái hợp electron lỗ trống Hình ... BaB4O7 : Ce 11 Hình 1.7: Các đònh nghóa bẫy tâm tái hợp 12 Hình 1.8: Các dòch chuyển hạt tích điện Trong hình 12 vẽ electron biểu diễn hình tròn đen, lỗ trồng hình tròn trắng 10 Hình 1.9: Các tái hợp...

Ngày tải lên: 09/10/2014, 21:59

... hợp - Các dịch vụ dùng chung - Cơ sở liệu - Cơ sở hạ tầng - Phần quản lý, nội dung hỗ trợ tất thành phần Các thành phần mô hình thành phần kết nối với theo mô hình Hình 1.1: Hình 1.1 Mô hình thành ... Quốc thành công điển hình xây dựng Chính phủ điện tử theo mô hình “từ xuống” Vai trò Chính phủ then chốt mô hình Hai yếu tố tạo nên thành công Chính phủ điện tử việc xây dựng hệ thống sở liệu ... Chương I: Nghiên cứu hình thành “Chính phủ điện tử”, kinh nghiệm xây dựng mô hình Chính phủ điện tử số quốc gia giới khái quát mô hình quyền điện tử cấp tỉnh Chương II: Tìm hiểu mô hình hệ thống “Một...

Ngày tải lên: 22/10/2014, 23:09

... Người ta xây dựng mô hình để trực quan hóa kiểm soát kiến trúc hệ thống Mô hình mô tả cấu trúc, nhấn mạnh mặt tổ chức hệ thống mô tả hành vi, tập trung vào mặt động hệ thống Việc xây dựng mô hình ... TỔNG QUAN VỀ UML Mục đích việc xây dựng mò hình cho hệ thống Mô hình hóa cách xem xét toán thông qua việc sử dụng mỏ hình Mó hình giúp người hiểu rõ toán, thông qua mô hình việc trao đổi thống tin ... giúp hiểu rõ hệ thống mà xây dựng, tạo hội đê đơn giản hóa tái sử dụng Xâv dựng mô hình giúp Irong việc kiểm soát rủi ro Việc xây dựng mô hình giúp đạt mục đích sau: • Mô hình giúp trực quan hóa...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:26

... nên mô hình quản lý phương tây có tính tập thể mà tính cá nhân phát huy triệt để Tuy hai mô hình có khác bản, hai mô hình mang lại thành công định cho phát triển kinh tế doanh nghiệp Cả hai mô hình ... hai mô hình quản lý điển hình giới Đó mô hình quản lý phương tây nhật Cả hai mô hình có luận điển tương phản nhau, vận dụng hai văn hoá trái ngược nhau, doanh nghiệp biết phối hợp hai mô hình ... hai mô hình quản lý trên, mà kết hợp, kết tinh từ hai mô hình quản lý thành mô hình quản lý riêng cho Việt Nam 10 Tiểu luận Khoa học quản lý Kết luận Kinh doanh loại hoạt động đòi hỏi quản lý cách...

Ngày tải lên: 26/11/2012, 11:05

... tài "So sánh ưu điểm mô hình quản lý Phương Tây Nhật Bản, qua xây dựng mô hình quản lý cho Việt Nam nay" Nội dung I Mô tả hai mô hình Phương Tây Nhật Bản Đặc điểm hai mô hình quản lý Phương Tây ... nên mô hình quản lý phương tây có tính tập thể mà tính cá nhân phát huy triệt để Tuy hai mô hình có khác bản, hai mô hình mang lại thành công định cho phát triển kinh tế doanh nghiệp Cả hai mô hình ... hai mô hình quản lý điển hình giới Đó mô hình quản lý phương tây nhật Cả hai mô hình có luận điển tương phản nhau, vận dụng hai văn hoá trái ngược nhau, doanh nghiệp biết phối hợp hai mô hình...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 15:20

... loi-CNT cho phộp ta ngh n mụ hỡnh ro Schottky Ro Schottky 1D mng hn so vi ro cựng loi khụng gian chiu ln 24 XY DNG Mễ HèNH V Mễ PHNG BA CHIU TN X PHONON TRONG CC C TRNG CA CNTFET PHNG ca ro Schottky ... 2.9 (a) t c nh bc nung trc cho lng ng tm lng cc cng Dựng nhit mụi trng kim nhm loi b oxy vựng cú mi ni ngun v mỏng s lm dch mc Fermi ti cỏc im ni v lm h thp ỏng k ro cho in t i qua (c trng ca ... p thnh loi n [20] Hỡnh 2.9 cho thy s thit lp quỏ trỡnh pha v cho kt qu c trng dũng th I-V Hỡnh 2.9 a) b) S ca quỏ trỡnh pha kali c trng dũng th ca ng nanụ pha kali cho thy cỏc c im ca mt CNTFET...

Ngày tải lên: 09/10/2014, 22:01

... .42  Cách Học Môn Hóa: 43  Cách Học Môn toán: 44  Cách Học Môn Ngoại Ngữ: 47  Cách Học Môn Văn: 48  Cách Học Các Môn Học Xã ... xây dựng mô hình học tập tốt cho học sinh có học lực yếu kém” Mục đích nghiên cứu Mục đích nghiên cứu tìm hiểu khả học tập học sinh Trường THPT Thủ Đức từ phác thảo xây dựng mô hình học tập cho ... Em Học Tốt 36 3.2.9 Các Yếu Tố Để Học Tập Tốt Trong Nhà Trường 37 3.3 .Xây Dựng Mô Hình Học Tập Trong Nhà Trường .38 3.3.1 Xây Dựng Môi Trường Gia Đình Và Động Cơ...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 11:48

... sẻ tập tin máy in để bảo vệ liệu V Mô hình thực tế: Trong thực tế có mô hình áp dụng Mô hình Open System Mô hình Pre-Shared Key Mô hình Radius Server ► Mô hình Pre-Shared Key a Giới thiệu Là ... sách an toàn thông tin cho mạng Wifi Nguy Phòng chống V Mô hình thực tế: Mô hình Pre-Shared Key a Giới thiệu b Sử dụng WEP b.1 Yêu cầu hệ thống b.2 Cách thức hoạt động b.3 Mô hình triển khai c Sử ... hoá mạng Wifi Từ xây dựng sách an toàn thông tin cho mạng Wifi Xây dựng mô hình thực tế NỘI DUNG THỰC HIỆN I Giới thiệu sơ lược mạng Wifi II Lược đồ mã hoá truyền vô tuyến III Các chuẩn mã hoá...

Ngày tải lên: 30/04/2015, 09:52

Ngày tải lên: 30/10/2015, 23:23

... mức logic Mô hình quan niệm xử lý Mô hình tổ chức xử lý Thành phần thiết kế mức logic Nội dung Mục đích Các mơ hình tổ chức xử lý Xây dựng mơ hình tổ chức xử lý Các sưu liệu cho mơ hình tổ chức ... NỘI DUNG MÔN HỌC I II III IV V VI VII VIII IX Tổng quan Hệ Thống Thông Tin Mô hình Các phương pháp mô hình hóa Khởi tạo lập kế hoạch hệ thống Khảo sát hệ thống Mô hình quan niệm liệu ... đóng dấu Các sưu liệu cho mơ hình xử lý mức tổ chức Đề án Tiểu đề án Giai đọan: THIẾT KẾ STT Tên thủ tục chức Sắp theo thứ tự xử lý tương ứng Trang MƠ HÌNH XỬ LÝ MỨC TỔ CHỨC DANH SÁCH CÁC THỦ...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 11:58

Ngày tải lên: 26/08/2016, 11:22

... thờm thu nhp cho t chc to trng hp tỡnh hỡnh chi tr tt, ngc li, cú th nú s c dựng chi tr cho cỏc chng khoỏn ó phỏt hnh 2.2.2.D tớnh v dũng tin cho cỏc lp chng khoỏn Vic phõn b dũng tin cho cỏc lp ... ngõn hng Nú cho phộp ngõn hng v doanh nghip trỏnh c nhiu loi ri ro khỏc t ri ro tớn dng, ri ro khon cho ti ri ro hi oỏi Bng cỏch loi mt khon mc ti sn bng cõn i, t chc to cú th sn sng cho cỏc cụng ... cú nhng khon d tr bt buc cho ti sn m nú nm gi Mi loi ti sn phi c phõn thnh ri ro theo th hng v nh lng ri ro ú Núi chung, khon cho vay thng cú mc ri ro ln nht Vớ d, khon cho vay thng mi cú mc ...

Ngày tải lên: 27/03/2013, 09:19

... 3.3 Xây dựng mô hình EVA cho doanh nghiệp Việt Nam Xác đònh xây dựng điều chỉnh cần thiết cho EVA Thiết lập chế tiền thưởng EVA 30 30 34 44 3.3.1 Biện pháp hỗ trợ cho việc ứng dụng mô hình EVA cho ... hai cách xác đònh chi phí sử dụng vốn cổ phần thường : cách thứ sử dụng mô hình đònh giá tăng trưởng cách thứ hai dựa vào mô hình đònh giá tài sản vốn (CAPM) Mô hình đònh giá tăng trưởng – Mô hình ... kinh doanh, đến chiến lược kinh doanh Môi trường doanh nghiệp gồm có môi trường bên môi trường bên trong, môi trường vó mô môi trường vi mô Trong môi trường vi mô có liên quan trực tiếp đến doanh...

Ngày tải lên: 01/04/2013, 20:11

... mô hình kế toán quản trị chi phí nói riêng cần tổ chức cách hợp lý Có ba kiểu tổ chức mô hình kế toán quản trị, bao gồm mô hình kết hợp, mô hình tách biệt mô hình hỗn hợp Mô hình kết hợp mô hình ... trung nghiên cứu xây dựng mô hình kế toán quản trị chi phí cho hoạt động sản xuất tiêu thụ dược phẩm thân doanh nghiệp sản xuất dược phẩm Việt Nam 5 Luận án nghiên cứu xây dựng mô hình kế toán quản ... nhiệm việc xây dựng mô hình kế toán quản trị chi phí cho phù hợp với điều kiện phát triển kinh tế hệ thống quản lý Việt Nam Chính vậy, vấn đề mà luận án cần tập trung nghiên cứu xây dựng mô hình kế...

Ngày tải lên: 06/04/2013, 21:10

... thnh kiện lời nói cho tặng mối liên hệ chức với hnh động trung tâm cho tặng - Xây dựng mô hình cấu trúc tổng quát kiện lời nói cho tặng Đối tợng v phạm vi nghiên cứu Với đối tợng nghiên cứu l cấu ... động cho tặng; khảo sát thể thức nói đặc thù hnh động cho tặng hai phơng diện trực tiếp v gián tiếp 2.1 Hnh động cho tặng 2.1.1 Khái niệm hành động cho tặng Cho tặng l lời nói, chủ thể cho tặng ... động lời cho tặng Trong cấu trúc biểu thức ngữ vi cho tặng, ĐTNV cho 10 tặng đảm nhiệm vai trò l vị ngữ cấu trúc C - V v l thnh tố vắng mặt biểu thức ngữ vi cho tặng 2.2.2.4 Vật cho tặng X (Cho tặng...

Ngày tải lên: 11/04/2013, 20:58

... hưởng tác động không nhỏ tới việc vận hành mô hình Tuy nhiên, quan điểm hoàn thiện mặt lý thuyết, khóa luận xin đề xuất xây dựng mô hình giả định Theo mô hình tất đối tượng tham gia có có sẵn Việt ... NỢ TỒN ĐỌNG TRONG ĐIỀU KIỆN VIỆT NAM 1.Nội dung mô hình Trong điều kiện thị trường tài đặc biệt thị trường mua bán nợ nước ta việc xây dựng mô hình đầy đủ để chứng khoán hoá khoản nợ khó khăn ... dụng hình thức bán tài sản, dùng quỹ DPRR trình xử lý nợ tồn đọng thường phải chịu tổn thất không nhỏ có độ trễ thời gian tương đối lớn Chứng khoán hoá khắc phục nhược điểm II.XÂY DỰNG MÔ HÌNH...

Ngày tải lên: 07/11/2013, 05:20

... v n xây d ng công trình 72 Bi u ñ 4.2 Các ngu n v n xây d ng công trình giao thông c a xã 87 Hình 2.1 S tham gia c a ngư i dân xây d ng mô hình NTM 12 Hình 4.1 Mô hình t ch c Ban qu n lý xây ... tác giám sát xây d ng mô hình NTM 74 4.2.7 S tham gia c a t ch c xã h i ngư i dân vi c qu n lý s d ng tài s n hình thành trình xây d ng mô hình NTM 74 4.3 K t qu ñ t ñư c c a mô hình xây d ng NTM ... tham gia c a ngư i dân t ch c xã h i cho xây d ng mô hình NTM? - C n có gi i pháp ñ giúp ngư i dân t ch c xã h i tham gia xây d ng t t mô hình NTM ñ m b o trì mô hình có hi u qu , h p lý, có tính...

Ngày tải lên: 28/11/2013, 10:53

... ng) m chỳng ta hay dựng hin li cú nhng nhc im gõy phin toỏi cho ngi s dng ú l: ca thng ch úng m dc cú tỏc ng ca ngi vo nú Vỡ vy m dựng ca thng lm tn thi gian v gõy cm giỏc ngi cho ngi s dng Vic ... v va thng dựng thộp dy un v hn li Trong mỏy in ln thng dựng thộp ỳc Cú ng c in nh dựng gang lm v mỏy - Cỏc b phn khỏc + Np mỏy: bo v mỏy nhng vt ngoi ri vo lm h hng dõy qun v an ton cho ngi chm ... iu chnh v trớ chi than cho ỳng ch Sau iu chnh xong thỡ dựng vớt c nh cht li 11 3.2.2 Phn quay hay rụto Bao gm nhng b phn chớnh sau: - Lừi st phn ng: + Dựng dn t Thng dựng nhng tm thộp k thut...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:05