... max Trong τmin τmax phụ thuộc vào công suất động điều khiển khớp robot giá trị τ tối ưu tìm nằm khoảng động robot khả tạo tín hiệu điều khiển Giảithiết quỹ đạo mong muốn robot qd nằm vùng hoạt ... KP, KI, KD để hệ thống ổn định mong muốn Hệ điều khiển coi hệ tuyến tính, hệ số KP, KI, KD lúc chọn thiếtkế điều khiển PID với đối tượng tuyến tính cho hệ nhiều đầu vào/ra Các hệ số chọn theo ... bù thành phần không x c định đối tượng Số đầu vào ANN hình 1.2 biến trạng thái đạo hàm chúng, tín hiệu u đầu lấy tích phân, tín hiệu điều khiển τ tác động lên đối tượng tạo đầu ANN Thuật di truyền...
... v i ni dung chớnh nh sau: - Xem x t ch lm vic ca tt c cỏc ging gaslift thuc m Bch H v la chn mt s ging xem x t ti u - Phõn tớch hiu qu phng phỏp gaslift hin cú , x c nh h s sn phm,hiu qu ci ... i trng thỏi tha iu kin trờn Phng trỡnh (2.6) cú dng: f (x) = ax2 + bx + c (2.8) 37 V i x = Q l cỏc s liu t thc t Cn c vo hp cỏc giỏ tr Q s x c nh c cỏc h s a, b, c ca phng trỡnh (2.8), theo phng ... d, ta cú: d1 = y1 - f (x1 ); d2 = y2 - f (x2 ); dn = yn - f (x1 ) (2.9) Phng phỏp bỡnh phng khong cỏch nh nht l tỡm mt ng y = f (x) kh d nht, tc l i qua gn nht tt c cỏc i m xi, yi, cho: F = d12 +...
... trúc thiết b l ng giếng c c chế độ công ngh phù hợp cho loại giếng mà đ m b o s n lượng kh i th c u Mụ đí h nghiên ứu Đ nh gi th c trạng hoạt động đề xu t phương ph p vi c nghi n cứu trạng th i động ... có s t c động tr c tiếp lẫn nh u tạo n n h thống động h c phức tạp Trạng th i động h c củ c c giếng g slift hi n n có t nh ền động mức độ n đ nh th p - ết qu nghi n cứu t nh ch t thủ động h c ... ngh thiết b kh i th c u kh Luận điểm bảo vệ - Trạng th i động h c h thống “Giếng - Vỉ ” củ c c giếng g slift thư ng xu n rơi vào trạng th i ền vững m t n đ nh động h c, v c c giếng gaslift hoạt...
... nhiệt độ 100 – 1050C 3.2 X c định rezinát phân tích phổ hồng ngoại (IR): Để kiểm tra sản phẩm tạo thành, tiến hành phân tích phổ hồng ngoại truyền qua sản phẩm thu (hình 1) Đỉnh đặc trưng phổ IR ... muối vào, khuấy lưu 70 –750C x phòng Natri phản ứng hết tạo kết tủa Rezinát kim loại tạo thành theo phản ứng: nRCOONa + Men+ = (RCOO)nMe + nNa+ (2) Lọc kết tủa rửa nhiều lần nước cất nóng để loại ... thước nhỏ, khoảng 30 – 40nm Sự phân hủy rezinát sản phẩm oxit trung gian khoảng nhiệt độ khảo sát tạo hạt mịn, hoạt tính cao Nhờ vậy, nhiệt độ tổng hợp Co2Al2O4 tương đối thấp SYNTHESIS PIGMENT CoAl2O4...
... nhiệt độ 100 – 1050C 3.2 X c định rezinát phân tích phổ hồng ngoại (IR): Để kiểm tra sản phẩm tạo thành, tiến hành phân tích phổ hồng ngoại truyền qua sản phẩm thu (hình 1) Đỉnh đặc trưng phổ IR ... muối vào, khuấy lưu 70 –750C x phòng Natri phản ứng hết tạo kết tủa Rezinát kim loại tạo thành theo phản ứng: nRCOONa + Men+ = (RCOO)nMe + nNa+ (2) Lọc kết tủa rửa nhiều lần nước cất nóng để loại ... thước nhỏ, khoảng 30 – 40nm Sự phân hủy rezinát sản phẩm oxit trung gian khoảng nhiệt độ khảo sát tạo hạt mịn, hoạt tính cao Nhờ vậy, nhiệt độ tổng hợp Co2Al2O4 tương đối thấp SYNTHESIS PIGMENT CoAl2O4...
... biện pháp mà doanh nghiệp cần phải làm Hoạt động PR số tác nghiệp hoạt động mang tính tổng hợp cao có quan hệ mật thiết với hoạt động khác Để đạt hiệu cao phát triển thương hiệu tiếp thị, doanh ... nghiệp cần phải tiến hành PR cách thường xuyên có kế hoạch gắn hoạt động PR với hoạt động khác 1.2 Khái quát chung tổ chức kiện 1.2.1 Tổ chức kiện gì? Trong hoạt động PR nay, kiện chiếm vị trí quan ... Sau kết thúc kiện thương mại thế, bạn phải theo sát mối liên hệtạo dựng để tạo lợi nhuận thực công ty Việc trình đòi hỏi tập trung kiên nhẫn Đừng tiếp tục, công ty bạn chưa chuẩn bịkế hoạch...
... có nhu cầu lại nhiều, cho dù kinh tế Nhật vốn bị hủy hoại sau Thế chiến thứ hai lúc thiếu thốn nhiên liệu tiền bạc, để thành lập công ty Công ty gắn động vào xe đạp tạo phương tiện lại hiệu rẻ ... Nhật xem trọng mối quan hệ thân tín công ty người lao động, xem trọng nhận x t đánh giá từ x hội nên họ luôn tuân thủ pháp luật, tạo điều kiện môi trường lao động an toàn nên nói người lao động ... công việc, dễ bị kích động gây đo n kết công ty, thiếu kinh nghiệm, phát sinh chi phí đào tạo Quá trình đào tạo phát triển nhân lực Cty HONDA Việt Nam Công ty đặc biệt trọng tới đào tạo phát triển...
... nhuận kế toán đo lường dựa sở, nguyên tắc sau: - Lợi nhuận kế toán x c định theo sở dồn tích - Lợi nhuận kế toán x c định vào thời kỳ quy định liên quan đến hoạt động khoảng thời gian x c định ... Chênh lệch lợi nhuận báo cáo kết hoạt động kinh doanh dòng tiền báo cáo lưu chuyển tiền tệ tạo biến kế toán mà nhà nghiên cứu thường gọi accruals Do dòng tiền từ hoạt động kinh doanh điều chỉnh, ... sử dụng doanh thu đại diện cho mức độhoạt động doanh nghiệp để kiểm soát thay đổi nondiscretionary accruals qua hai năm Tuy nhiên, doanh thu đại diện hết cho mức độhoạt động doanh nghiệp theo...
... - Lợi nhuận kế toán x c định vào thời kỳ quy định liên quan đến hoạt động khoảng thời gian x c định Hay nói cách khác, lợi nhuận x c định dựa cở sở hoạt động liên tục Theo đó, hoạt động doanh ... nghiệp chia thành kỳ xuất phát từ thông tin thời kỳ Mặc dù tồn mối liên hệ niên độ (kỳ kế toán) kế toán phải thực đo lường hoạt động theo niên độ độc lập - Lợi nhuận kế toán vào nguyên tắc phù ... hình sử dụng doanh thu đại diện mức độhoạt động công ty để kiểm soát thay đổi biến kế toán dồn tích điều chỉnh (NDA) qua hai năm Trong đó, doanh thu đại diện hết mức độhoạt động công ty hay nói...
... iể ối hị g i ă g h i ghi “Các nhân tố ảnh hưởng đến nhu cầu sử dụng loại hình du lịch kết hợp rèn luyện kĩ thông qua hoạt động Team – building trẻ vị thành niên” h ầ hi C TI U NGHI N C U 1.2 1.2.1 ... “Te ” hiể he ghĩ iễ h g i ù g h g ể ph í h h g T g h ỷ XIX, “ e ” g hi hấ g ĩ h hể h T g h ỷ XX, ấ hi g “ e w ” ể hỉ h g h g hóm g ấ ĩ h phổ i V h i i “TEA UI DING” ấ hi h g ối h g ă 20 ầ h g ... PHÁT TRIỂN ẠI HÌNH DU Ị H ẾT H P TEA – BUILDING 95 5.1 Á V N ÒN TỒN TẠI TR NG VI PHÁT TRIỂN ẠI HÌNH DU Ị H ẾT H P TEA – BUILDING 95 vi 5.2 Á GI I PHÁP PHÁT TRIỂN ẠI HÌNH DU...
... tác chuẩn bị mặt Các hạng mục hạ tầng sở phục vụ cho x y dựng nhà máy đưa vào sử dụng Dự án khí – điện – đạm Cà Mau hoàn thành san lấp mặt cần thiết cho nhà máy điện phân đạm Các sở hạ tầng triển ... tế, việc chấm dứt đốt bỏ khí đồng hành mang lại lợi ích bảo vệ môi trường, chống hiệu ứng nhà kính lượng khí CO2 CH4 loại khí độc hại khác phát tán vào khítrình đối khí gây Ngoài thực tiết kiệm ... kiệm lượng Hoạt động tiết kiệm có quy mô lớn ngành dầu khí chấm dứt tình trạng đốt bỏ khí đồng hành nơi khai thác dầu thô, thu gom đưa lượng lớn khí vào bờ phục vụ cho phát điện, sản xuất ure hóa...
... mô IS r1 ● A1 Yo • • Tại A1, chi tiêu dự kiến tiếp tục lớn thu nhập DN tăng sản xuất thu nhập tăng lãi suất Thu nhập tăng làm cầu tiền tăng lãi suất phải tăng lên để cân lại thị trường tiền tệ ... giảm lãi suất giảm để cân lại thị trường tiền tệ ● B1 ro Eo ●B Cuối đạt tới Eo, thị trường hàng hóa thị trường tiền tệ cân IS Yo GDP thực tế Bài 2: a Để tìm giá trị y trạng thái dừng, ta bắt đầu ... tăng dân số (n): - Tuyên truyền, đẩy mạnh chương trình giới thiệu phương pháp phòng tránh thai - Có nhiều biện pháp khuyến khích sinh con, không khuyến khích có nhiều Các sách làm tăng tỷ lệ...
... bàn hoạt động thuận lợi cho loại tội phạm Chúng hoạt động có tổ chức, hoạt động theo băng nhóm, có liên kết chặt chẽ với đối tượng nhiều huyện, nhiều tỉnh, thành phố khác nhau, móc nối từ giaiđo n ... kiểm sát giaiđo n điều tra, truy tố, x t x thống việc x t x , đảm bảo việc x t x diễn nhanh chóng, kịp thời hiệu Một số kiến nghị, đề xuất nhằm nâng cao hiệu công tác truy tố x t x tội trộm ... lượng tài sản bịx m hại, hoăc bị chiếm đo t tới hàng chục tỷ đồng Theo số liệu thống kê báo cáo tổng kết cuối năm tình hình tội phạm hình x y địa bàn huyên sau Năm Tội phạm hình Số vụ Bịcáo 2005...
... khả kết hợp với phần mềm mô phỏng, làm hoạt hình, thiếtkế web Flash, AutoCAD, Proengineer, Paint,…giúp cho việc thiếtkế phim động, hình ảnh mô thêm linh hoạt, hiệu Nó dễ dàng cho phép tạo hình ... ảnh màu, mô nguyên lý hoạt động hệ thống phanh ABS thực máy tính Sự kết hợp màu hình ảnh động vào hệ thống phanh ABS, dễ dàng quan sát chi tiết, phậntrìnhhoạt động hệ thống phanh TÀI LIỆU ... Director - Phần mềm Coreldraw: nhằm thiếtkế hình ảnh thêm rõ nét, đẹp mắt Nó tạo dung lượng nhỏ, hổ trợ đắc lực việc thiếtkế tranh ảnh minh hoạ, vẽ phức tạp, logo… 381 Tuyển tập Báo cáo “Hội...
... động với hoạt động không tạo sản phẩm, hoạt động phá hoại tự nhiên Ngày hoạt động lao động xem x t hoạt động bời đắp bảo tồn tự nhiên 1.1.2 Khái niệm việc làm Việc làm phạm trù dùng để trạng thái ... tiến x hội Thứ ba, x t mặt nội dung, hoạt động lao động người phải tắc động vào tự nhiên x hội nhằm tạo cải vật chất tinh thần phục vụ cho lợi ích người Nội dung nhằm phân biệt hoạt động lao động ... nhu cầu người Hoạt động lao động có ba đặc trưng bản: Thứ nhất, mặt tính chất, hoạt động lao động phải có mục đích (có ý thức) người Đặc trưng khác biệt hoạt động lao động người hoạt động có tính...
... tế bị rối loạn, hoạt động kinh tế bị ổn định ngưng trệ, bình ổn quan hệ cung cầu, lạm phát, thất nghiệp, tệ nạn x hội gia tăng, tình hình an ninh trị bất ổn… * Trong quan hệ kinh tế đối ngoại ... vay bị hạn khoản nợ cấu lại thời hạn trả nợ Và toàn dư nợ khách hàng TCTD phân vào nhóm nợ ví dụ: khách hàng có hai khoản nợ trở lên TCTD mà có khoản nợ phân vào nhóm có rủi ro cao khoản nợ lại ... 112.793 tỷ VND (Tỷ lệ nợ x u 4,6%) - Hệ số an toàn vốn đạt 8,9% -Lợi nhuận trước thuế đạt 3.324 tỷ đồng (Nguồn: Báo cáo kết hoạt động kinh doanh 2008 phương hướng hoạt động kinh doanh 2009- VCB)...
... trìnhhệ số giá/ giá trị sổ sách Nó x c định bởi: - Thu nhập vốn chủ sở hữu (ROE): hệ số P/BV hàm tăng ROE - Hệ số chi trả suốt giaiđo n tăng trưởng mạnh giaiđo n ổn định: hệ số P/BV tăng hệ số ... trưởng EPS Giaiđo n đầu giaiđo n EPS tăng trưởng không ổn định giaiđo n sau giaiđo n EPS tăng trưởng ổn định Sự tăng trưởng EPS phụ thuộc nhiều yếu tố, chủ yếu phụ thuộc vào kết kinh doanh ... phiếu cao giá trị ghi sổ tức hệ số P/BV lớn dấu hiệu cho thấy công ty làm ăn tốt, thu nhập tài sản cao Chỉ số P/BV thực có ích xem x t doanh nghiệp có mức độ tập trung vốn cao sản xuất, x y dựng,...
... 61 Table 4.Analysis of influence factors (x1 -x4 ) of P to each telecommunication companies 73 Table 5.Determine the meaning of the elements X1 , X2 , X3 , X4 74 Table 6.Post Hoc Tests on P 76 Table ... 83 Table 9.Analysis of influence factors (x5 -x8 ) of P to each telecommunication companies 92 Table 10.Determine the meaning of the elements X5 , X6 , X7 , X8 93 Table 11.Post Hoc Tests on E 95 Table ... Table 14.Analysis of influence factors (x5 -x8 ) of P to each telecommunication companies 108 Table 15.Determine the meaning of the elements X9 , X1 0, X1 1, X1 2 109 Table 16.Post Hoc Tests on S 111...
... sử dụng dịch vụ hoạt động sau bán doanh nghiệp điểm cốt lõi mô hình CSI Xung quanh biến số hệ thống mối quan hệ nhân (cause and effect) xuất phát từ biến số khởi tạo mong đợi (expectations) khách ... bỏ mặc khách hàng tại, nhiều công ty đánh từ 10-30% lượng khách hàng năm Và họ lại tốn nhiều tiền cho nỗ lực chẳng kết thúc thu hút khách hàng giành lại khách hàng cũ để lấp vào số lượng khách ... Thừa Thiên Huế 36 Bảng 1.2: Cơ cấu lao động VNPT TT Huế giaiđo n 2010-2012 38 Bảng 1.3: Một số tiêu tài VNPT TT Huế giaiđo n 2010-2012 .40 Chương Phân tích hài lòng Khách hàng dịch vụ Chữ...