tính dao động của hệ một bậc tự do

... ta có số nhận xét sau : - Dao động hệ chưa có hấp thụ dao động có biên độ tăng giảm đột ngột có dạng giống hiên tượng phách Dao động hệ lắp hấp thụ dao động có dạng dao động điều hòa biên độ giảm ... xét mô hình dao động hệ bậc tự y1 chịu tác dụng ngoại lực kích động fe(t) Hình 1.1 Khi ngoại lực tác dụng vào hệ, hệ dao động với biên k1 độ tần số phụ thuộc vào ngoại lực Bộ giảm chấn động lực ... Chương ĐIỀU KHIỂN THỤ ĐỘNG DAO ĐỘNG TUYẾN TÍNH BẰNG BỘ GIẢM CHẤN ĐỘNG LỰC Bộ giảm chấn động lực 1.1 Bộ giảm chấn động lực TMD (Tuned Mass Damper) thiết bị điều khiển thụ động dao động (Hình 1.2) m1...

Ngày tải lên: 24/06/2016, 17:39

... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu ... giá kết tính toán Phạm vi nghiên cứu luận văn xét toán với hệ kết cấu đàn hồi tuyến tính có bậc tự chịu tác động ngoại lực tác động điều hòa Trong đó, ngoại lực có độ lớn tần số tất định, hệ có...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 08:24

... Bài toán động lực học Xét toán dao động hệ kết cấu bậc tự có phương trình vi phân cấp hai tuyến tính tham số hằng: ̈( ) + ̇( ) + ()= ( ) (1.4) Đây hệ kết cấu phổ biến đơn giản nghiên cứu động lực ... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu dao động thời điểm = : vận tốc ban đầu dao động thời điểm = : chu kỳ dao động hệ không cản : chu kỳ dao động hệ có cản : tần số dao động cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu...

Ngày tải lên: 04/10/2013, 09:02

... phn dao động v tính tần số dao động tự nhin nĩ Hình 1.4 Dao động bậc tự  Đs ϕ + 6c  ϕ + ω n ϕ = 0; m ωn = 6kl mb Bài 1.5 Một moteur điện khối lượng M đặt trn dầm chiều di l, moment qun tính ... quay với vận tốc gĩc Sự cn (do cĩ độ lệch trục quay v trọng tm trục l Thiết lập phương trình vi phn dao động hệ v tính tần số dao động tự nhin hệ Hình 1.5 Dao động hệ moteur dầm Đs  + x c mµω ... phân dao động hệ xác định tần số dao động riêng Hình 1.6 Dao động hệ bậc tự Bài 1.7 Khối trụ khối lượng m gắn vào cứng không khối lượng tạo thành lắc (hình 1.7) Thiết lập phương trình vi phân dao...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 13:20

... ω →Ω 2mΩ ⎢ Ω ⎣ ⎦ Từ (2) ta thấy tần số lực cưỡng tần số dao động riêng hệ tượng cộng hưởng xảy ra, lúc hệ dao động với biên độ lớn Dao động vật m thể đồ thò sau: lim x =  ... 1.10 Dao động hệ bậc tự Chọn toạ độ suy rộng x độ dòch chuyển vật m so với vò trí cân Vì lò xo có mặt cắt ngang bxh nên độ cứng lò xo là: 3EI bh3 k = với I = 12 l Nếu xem vật nặng m dao động ... ;δ = I 2I Hình 1.9 Dao động hệ thang máy toa hàng * Khảo sát chuyển động rơi tự toa hàng dây nâng bò đứt Phương trình chuyển động toa hàng: x = A + Bt + gt (Toa hàng chuyển động nhanh dần đều)...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 21:22

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s ... + 1)π = ⇒ α= 3−0 n−m Điểm tách nhập: (1) ⇔ K = −( s + 8s + 20s ) dK ⇒ = −(3s + 16 s + 20) ds dK Do =0 ⇔ ds 26 September 2006 α2 = − α3 = π ∑ cực − ∑ zero = [0 + (−4 + OA = n−m π (l = 0) π (l = ... nhập: dK 3s + 26 s + 77 s + 88s + 60 s ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô  s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có  + =0 điểm tác s3,...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính ... tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống tỉ ... diễn mối quan hệ logarith đáp ứng biên độ L(ω) theo tần số ω L(ω ) = 20 lg M (ω ) [dB] Biểu đồ Bode pha: đồ thò biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω Cả hai đồ thò vẽ hệ tọa độ vuông...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... số bậc tự chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự ... “điểm tác động cuối” E (end-effector) Để xét vị trí hướng E không gian ta gắn vào hệ toạ độ động thứ n gắn với khâu động hệ toạ độ khác, gắn liền với giá đỡ hệ toạ độ cố định Đánh số ký hiệu hệ từ ... hệ hệ toạ độ động nói so với hệ toạ độ cố định II.1.2 Xác định trạng thái Robot tai điểm tác động cuối : Trạng thái Robot “điểm tác động cuối” hoàn toàn xác định định vị định hướng điểm tác động...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... 1,2,…,5 : số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động 3, Hệ toạ độ Mỗi ... Robot phục vụ 2, Bậc tự Robot Bậc tự khả chuyển động cấu Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ Robot cấu hở, số bậc tự Robot tính theo công thức ... Viện Cơ khí Bộ môn công nghệ chế tạo máy TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậc tự quay không gian : • Khối...

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... lượng động vật nặng cần làm việc Do mà tuỳ theo công suất yêu cầu độ linh hoạt hệ thống mà ta chọn dùng ba loại hệ truyền động sau: + Hệ truyền động thuỷ lực; + Hệ truyền động điện; + Hệ truyền động ... hệ tuyến tính Khi khảo sát đặc tính động học đối tượng điều khiển hay hệ thống, thông thường đối tượng khảo sát xem tuyến tính, dẫn đến cho phép mô tả hệ thống hệ phương trình vi phân tuyến tính ... Chuyển động khớp cổ tay Mỗi khớp nối thực hai chuyển động gọi một bậc tự do Thông thường Robot công nghiệp có từ – bậc tự Liên kết chuyển động thân, cánh tay cổ tay Robot thực kết nối Có loại...

Ngày tải lên: 19/03/2017, 14:22

... ROBOT Mã đề : 4281_6 f – bậc tự cấu tay máy λ – số bậc tự không gian tay máy thực chuyển động n – số khâu chuyển động tay máy k – số khớp tay máy fi – số bậc tự chuyển động cho phép khớp i fc ... 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng tay máy có cấu trúc học hệ nhiều vật gọi khâu kết nối với khớp Tính bậc tự Robot: k f = λ(n – k) + ∑ f +f i i=1 c – fp Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 5.1 Thiết kế hệ dẫn động cho Robot 5.2 Tính chọn động 36 5.3 Tính chọn hộp giảm tốc 39 PHẦN VI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 40...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự án luật, pháp lệnh theo hướng UB phải chủ động tiến hành hoạt động xem xét, đánh giá tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống ... thẩm tra Ủy ban Pháp luật tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự án luật, pháp lệnh chưa thể cách thức văn Việc bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự ... bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự án luật, pháp lệnh thiếu hiệu lực hiệu Bởi Ủy ban Pháp luật quan QH có vai trò bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 07:20

... NST Vấn đề đặt làm xác định xác đặc điểm hệ gene "bình thường" người Tần số phân bố CNV hệ gene người 3) Để dò tìm CNV, nhóm Redon cộng (5) sử dụng công nghệ genomics bổ trợ cho Kỹ thuật thứ sử ... bình thường (2) Một số nghiên cứu mô tả mức độ phỏ biến điểm đa hình dạng hệ gene người (3, 4) Công trình (5) tiến hành khảo sát biến thể đa hình số (copy-number variants, CNVs) toàn hệ gene người ... mẫu với mẫu chuẩn tìm kiếm điểm khác biệt cách hệ thống 26,000 đoạn nhiễm sắc thể lớn mà tổng chiều dài chiếm gần tất phần hệ gene xử lý trình tự Việc kết hợp hai hướng tiếp cận cho phép dò tìm...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 09:20

... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... Cách sử dụng tính chất đối xứng hệ Tương tự toán ổn định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồ tính 3.5.1.1 Dao động ... hình 3-10 vẽ dạng dao động riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Dao động cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Ta tìm hai thông ... dao động cưỡng y(z), ta thay (3-24) vào phương trình (3-23), sau biến đổi ta : y IV ( z ) − k y ( z ) = − : 3-5 q( z ) EJ (3-25) Chương Dao động hệ có vô số bậc tự k4 = mr ; EJ (3-26) k gọi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều ... nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức đơn giản Vấn đề phải xác định khối lượng thay M vị trí để cho tần số dao động riêng hệ thay ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... luận Sử dụng phơng pháp VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình ... thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20