... ta có số nhận xét sau : - Daođộnghệ chưa có hấp thụ daođộng có biên độ tăng giảm đột ngột có dạng giống hiên tượng phách Daođộnghệ lắp hấp thụ daođộng có dạng daođộng điều hòa biên độ giảm ... xét mô hình daođộnghệbậctự y1 chịu tác dụng ngoại lực kích động fe(t) Hình 1.1 Khi ngoại lực tác dụng vào hệ, hệdaođộng với biên k1 độ tần số phụ thuộc vào ngoại lực Bộ giảm chấn động lực ... Chương ĐIỀU KHIỂN THỤ ĐỘNGDAOĐỘNG TUYẾN TÍNH BẰNG BỘ GIẢM CHẤN ĐỘNG LỰC Bộ giảm chấn động lực 1.1 Bộ giảm chấn động lực TMD (Tuned Mass Damper) thiết bị điều khiển thụ độngdaođộng (Hình 1.2) m1...
... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1-21) v th ta thy dao ng...
... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu daođộng thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu daođộng thời điểm = : vận tốc ban đầu daođộng thời điểm = : chu kỳ daođộnghệ không cản : chu kỳ daođộnghệ có cản : tần số daođộng cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu ... giá kết tính toán Phạm vi nghiên cứu luận văn xét toán với hệ kết cấu đàn hồi tuyến tính có bậctự chịu tác động ngoại lực tác động điều hòa Trong đó, ngoại lực có độ lớn tần số tất định, hệ có...
... Bài toán động lực học Xét toán daođộnghệ kết cấu bậctự có phương trình vi phân cấp hai tuyến tính tham số hằng: ̈( ) + ̇( ) + ()= ( ) (1.4) Đây hệ kết cấu phổ biến đơn giản nghiên cứu động lực ... cứng hệ kết cấu : hệ số cản nhớt hệ kết cấu : khối lượng hệ kết cấu : tần số riêng không cản hệ : tần số riêng có cản hệ : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu daođộng thời điểm = : vận tốc ban đầu dao ... ban đầu daođộng thời điểm = : vận tốc ban đầu daođộng thời điểm = : chu kỳ daođộnghệ không cản : chu kỳ daođộnghệ có cản : tần số daođộng cưỡng (rad/s) : độ lớn lực kích thích Trong biểu...
... phn daođộng v tính tần số daođộngtự nhin nĩ Hình 1.4 Daođộngbậctự Đs ϕ + 6c ϕ + ω n ϕ = 0; m ωn = 6kl mb Bài 1.5 Một moteur điện khối lượng M đặt trn dầm chiều di l, moment qun tính ... quay với vận tốc gĩc Sự cn (do cĩ độ lệch trục quay v trọng tm trục l Thiết lập phương trình vi phn daođộnghệ v tính tần số daođộngtự nhin hệ Hình 1.5 Daođộnghệ moteur dầm Đs + x c mµω ... phân daođộnghệ xác định tần số daođộng riêng Hình 1.6 Daođộnghệbậctự Bài 1.7 Khối trụ khối lượng m gắn vào cứng không khối lượng tạo thành lắc (hình 1.7) Thiết lập phương trình vi phân dao...
... ω →Ω 2mΩ ⎢ Ω ⎣ ⎦ Từ (2) ta thấy tần số lực cưỡng tần số daođộng riêng hệ tượng cộng hưởng xảy ra, lúc hệdaođộng với biên độ lớn Daođộng vật m thể đồ thò sau: lim x = ... 1.10 Daođộnghệbậctự Chọn toạ độ suy rộng x độ dòch chuyển vật m so với vò trí cân Vì lò xo có mặt cắt ngang bxh nên độ cứng lò xo là: 3EI bh3 k = với I = 12 l Nếu xem vật nặng m daođộng ... ;δ = I 2I Hình 1.9 Daođộnghệ thang máy toa hàng * Khảo sát chuyển động rơi tự toa hàng dây nâng bò đứt Phương trình chuyển động toa hàng: x = A + Bt + gt (Toa hàng chuyển động nhanh dần đều)...
... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s ... + 1)π = ⇒ α= 3−0 n−m Điểm tách nhập: (1) ⇔ K = −( s + 8s + 20s ) dK ⇒ = −(3s + 16 s + 20) ds dK Do =0 ⇔ ds 26 September 2006 α2 = − α3 = π ∑ cực − ∑ zero = [0 + (−4 + OA = n−m π (l = 0) π (l = ... nhập: dK 3s + 26 s + 77 s + 88s + 60 s ( s + 3)( s + 8s + 20) =− (1) ⇔ K = − ⇒ ds ( s + 1) ( s + 1) Do dK =0 ds 26 September 2006 ⇔ (khô s1, = −3,67 ± j1,05 K ( s + 1) ng có + =0 điểm tác s3,...
... số bậctự chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậctự ... “điểm tác động cuối” E (end-effector) Để xét vị trí hướng E không gian ta gắn vào hệ toạ độđộng thứ n gắn với khâu độnghệ toạ độ khác, gắn liền với giá đỡhệ toạ độ cố định Đánh số ký hiệu hệtừ ... hệhệ toạ độđộng nói so với hệ toạ độ cố định II.1.2 Xác định trạng thái Robot tai điểm tác động cuối : Trạng thái Robot “điểm tác động cuối” hoàn toàn xác định định vị định hướng điểm tác động...
... 1,2,…,5 : số bậctự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậctự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động 3, Hệ toạ độ Mỗi ... Robot phục vụ 2, Bậctự Robot Bậctự khả chuyển động cấu Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậctự Nói chung hệ Robot cấu hở, số bậctự Robot tính theo công thức ... Viện Cơ khí Bộ môn công nghệ chế tạo máy TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬCTỰDO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậctự quay không gian : • Khối...
... lượng động vật nặng cần làm việc Do mà tuỳ theo công suất yêu cầu độ linh hoạt hệ thống mà ta chọn dùng ba loại hệ truyền động sau: + Hệ truyền động thuỷ lực; + Hệ truyền động điện; + Hệ truyền động ... hệ tuyến tính Khi khảo sát đặc tínhđộng học đối tượng điều khiển hay hệ thống, thông thường đối tượng khảo sát xem tuyến tính, dẫn đến cho phép mô tả hệ thống hệ phương trình vi phân tuyến tính ... Chuyển động khớp cổ tay Mỗi khớp nối thực hai chuyển động gọi mộtbậctựdo Thông thường Robot công nghiệp có từ – bậctự Liên kết chuyển động thân, cánh tay cổ tay Robot thực kết nối Có loại...
... ROBOT Mã đề : 4281_6 f – bậctự cấu tay máy λ – số bậctự không gian tay máy thực chuyển động n – số khâu chuyển động tay máy k – số khớp tay máy fi – số bậctự chuyển động cho phép khớp i fc ... 2: Mô hình học 3.2 Bậctự Robot Robot RTR dạng tay máy có cấu trúc học hệ nhiều vật gọi khâu kết nối với khớp Tínhbậctự Robot: k f = λ(n – k) + ∑ f +f i i=1 c – fp Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 5.1 Thiết kế hệ dẫn động cho Robot 5.2 Tính chọn động 36 5.3 Tính chọn hộp giảm tốc 39 PHẦN VI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 40...
... bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự án luật, pháp lệnh theo hướng UB phải chủ động tiến hành hoạt động xem xét, đánh giá tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống ... thẩm tra Ủy ban Pháp luật tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự án luật, pháp lệnh chưa thể cách thức văn Việc bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự ... bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống pháp luật dự án luật, pháp lệnh thiếu hiệu lực hiệu Bởi Ủy ban Pháp luật quan QH có vai trò bảo đảm tính hợp hiến, hợp pháp tính thống hệ thống...
... NST Vấn đề đặt làm xác định xác đặc điểm hệ gene "bình thường" người Tần số phân bố CNV hệ gene người 3) Để dò tìm CNV, nhóm Redon cộng (5) sử dụng công nghệ genomics bổ trợ cho Kỹ thuật thứ sử ... bình thường (2) Một số nghiên cứu mô tả mức độ phỏ biến điểm đa hình dạng hệ gene người (3, 4) Công trình (5) tiến hành khảo sát biến thể đa hình số (copy-number variants, CNVs) toàn hệ gene người ... mẫu với mẫu chuẩn tìm kiếm điểm khác biệt cách hệ thống 26,000 đoạn nhiễm sắc thể lớn mà tổng chiều dài chiếm gần tất phần hệ gene xử lý trình tự Việc kết hợp hai hướng tiếp cận cho phép dò tìm...
... khác Dạng daođộng ứng với 2-7 Chương Daođộnghệ có số hữu hạn bậctự ω i gọi dạng thứ i daođộng riêng Như vậy, hệ có n bậctự do, có n dạng daođộngTừ (2-6), ta thấy ứng với dạng daođộng riêng ... Cách sử dụng tính chất đối xứng hệ Tương tự toán ổn định, toán daođộnghệ đối xứng, dạng daođộng riêng có hai loại: daođộng có dạng đối xứng daođộng có dạng phản xứng Khi hệdaođộng với dạng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậctự do, ta xác định n trị số tần số daođộng riêng, ứng với tần số daođộng riêng ω i , ta có dạng daođộng 2-4 Chương Daođộnghệ có số hữu hạn bậctự Tiếp theo xác...
... daođộng khung dầm liên tục (chương 6) 3-7 Chương Daođộnghệ có vô số bậctự 3.5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3-9) Psinrt a=l/ l Hình 3-3 Sơ đồtính 3.5.1.1 Daođộng ... hình 3-10 vẽ dạng daođộng riêng ứng với tần số ω1 , ω , ω 3.5.1.2 Daođộng cưỡng Các tần số ban đầu: y0=0 ; y’0=? ; M0=0 ; Q0=?; q0=0 3-9 Chương Daođộnghệ có vô số bậctự Ta tìm hai thông ... daođộng cưỡng y(z), ta thay (3-24) vào phương trình (3-23), sau biến đổi ta : y IV ( z ) − k y ( z ) = − : 3-5 q( z ) EJ (3-25) Chương Daođộnghệ có vô số bậctự k4 = mr ; EJ (3-26) k gọi hệ...
... tần số daođộng riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số daođộng riêng hệbậctự do: 4-3 Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều ... nhiều vô bậctự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậctự để áp dụng công thức đơn giản Vấn đề phải xác định khối lượng thay M vị trí để cho tần số daođộng riêng hệ thay ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực daođộng K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ...
... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ ... 5-4) Cỏc lng trung chõn vũm khụng cú nh hng n dao ng ca vũm Sau chn c s thay th ta cú th ỏp dng phng trỡnh tn s ó thit lp chng xỏc nh cỏc tn s dao ng m ms l ml ml ml l/2 ms ms l/2 Hỡnh 5-3...
... luận Sử dụng phơng pháp VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân daođộnghệ có hữu hạn bậctự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình ... thức (*) kiểm tra lại với hệdaođộng có bậctự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từhệdaođộngbậctự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...