tính ổn định của hệ thống phản hồi tuyến tính

... thị tính trị số λ ứng với ật liệ h Hiện tượng ổn định chịu nén ta nghiên cứu, mà ổn định xuất chịu uốn, vòng tròn chịu áp suất 17 hướng tâm, tấm, vỏ, công trình Vì vậy, tượng ổn định ổn định ... gọi có độ mãnh vừa bé tính toán ổn định theo công thức Euler Vì vật liệu làm việc miền đàn hồi việc tính toán ổn định thực tế dựa vào công thức thực nghiệm Iasinski đưa để tính toán cho có độ mãnh ... tượng ổn định ổn định rộng lớn có chuyên khảo chuyên nghiên cứu ổn định Dưới tiếp tục nghiên cứu số dạng ổn định thường gặp 10.6 .ỔN ĐỊNH CỦA DẦM CHỊU UỐN Với dầm chịu uốn, mà mặt cắt ngang hình chữ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 11:50

... sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ thống ... cố định y0 ( t ) cố định, không ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Tính ổn định hệ thống phản ánh qua nghiệm tổng quát, nghiệm hoàn toàn không chịu ảnh hưởng tác động bên ngoài, tính ổn định tính ... Ở biên giới ổn định Bài Xét tính ổn định hệ kín có hàm truyền đạt hệ hở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổn định b Không ổn định c Ở biên giới ổn định Bài Cho hệ thống có đối...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... Điều kiện ổn đònh ỉ ỉ ỉ ỉ Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có tất cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực ... QĐNS Ø Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Ø Khái niệm đặc tính tần số Ø Đặc tính tần số khâu Ø Đặc tính tần số hệ thống tự động Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:35

... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệ ổn định c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệ ổn định 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổn định cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ... + p + a b c Hệ biên giới ổn định Hệ ổn định Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổn định 14/ Muốn xét ổn định hệ thống, trước...

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

... î Mu n xác nh tính n nh c a h th ng ph i xác nh hàm : gi i ph ng trình vi phân 5.2 • I U KI N C N VÀ V TÍNH N NH C A H TH NG LIÊN T C TUY N TÍNH i u ki n c n h th ng liên t c n tính n nh t t ... ph ng trình c tính u có ph n th c âm • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi ... ng trình c tính có ph n th c b ng không t t c nghi m l i u có ph n th c âm Ph ng trình Nghi m c a ph c tính: ng trình a0 p n a1 p n pi c tính: an p an j i; i i 1, , n i u ki n c n v tính n nh...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... (t ) =1, n j 34 Chơng Khảo sát tính ổn định CủA Hệ VI PHÂN tuyến tính phơng pháp thứ Liapunov 3.1 Định lý điều kiện đủ tính ổn định tiệm cận hệ vi phân tuyến tính dX = A(t.) X dt Giả sử , (3.1.1) ... phơng trình véc tơ ma trận hệ (3.3.11) Từ ta có điều kiện sau tính ổn định hệ tuần hoàn Định lý 3.3.4.([5]) i) Hệ vi phân tuyến tính tuần hoàn với ma trận liên tục ổn định tất nhân tử j nằm hình ... tính ổn định hệ (3.4.2) ta khảo sát tính ổn định hệ tơng đơng dx dt = y dy = p(t ).x dt có ma trận P(t) = p(t) với SpP (t ) = (3.4.3) 44 Ta nói phơng trình (3.4.2) ổn định không ổn...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 22:17

... đònh ổn Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thố H ä th cóù t át cảû cáùc cực cóù phầàn thư c ââm ( ù t át cảû cáùc cực tấ h thự (có tấ nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh ... niệm ổn đònh Đònh nghóa ổn đònh BIBO on Hệ thống gọi ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) đáp ứng hệ bò chặn tín hiệu vào bò chặn neu đap ưng cua vao u(t) y(t) September 2011 Hệ thống ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG September 2011 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khai Khái niệm ổn đònh on Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiê h Ti...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG NỘI DUNG Khái niệm chung tính ổn định Các tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định tần số I- Khái niệm chung tính ổn định Hệ thống gọi ổn định hệ thống hệ ổn định ... zero hệ thống mặt phẳng phức (khi gán s=δ+jω vào hàm truyền) Điều kiện ổn định Tính ổn định hệ thống phụ thuộc vào vị trí cực  Hệ thống có tất cực có phần thực âm hệ thống hệ ổn định  Hệ thống ... truyền hệ thống hàm bền -Hệ gọi ổn định BIBO tín hiệu vào hệ thống hữu hạn tín hiệu hữu hạn - Hàm truyền hệ thống hàm bền hệ có tất điểm cực nằm bên trái trục ảo I- Khái niệm chung tính ổn định...

Ngày tải lên: 09/03/2014, 19:20

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Bài toán : Biết đặc tính tần số hệ hở G(s) → Xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk (s) C4 Tính Ổn Đònh Của Hệ Thống 17 Tiêu chuẩn Bode Hệ thống kín Gk (s) ổn đònh hệ thống hở ... dụ 4.16 : Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh ? Ổn đònh C4 Tính Ổn Đònh Của Hệ Thống Không ổn đònh 16 Không ổn đònh Ổn đònh Không ổn đònh 4.4.4 ... 900 ) = 171, 70 C4 Tính Ổn Đònh Của Hệ Thống 15 4.4 Tiêu Chuẩn Ổn Đònh Tần Số 4.4.3 Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist Bài toán : Biết đặc tính tần số hệ hở G(s) → Xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk (s)...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... pháp vẽ QĐNS Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... Điều kiện ổn đònh Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có tất cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực (nằm ... thực âm: hệ thống biên giới ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực dương (có cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử ... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s ... TPHCM 16 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có sơ đồ khối: G ( s) = 50 s ( s + 3)( s + s + 5) H (s) = s+2 Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống là: ⇔ + G...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... để hệ thống ổn đònh tất đònh thức chứa đường chéo ma trận Hurwitz dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống ... Routh có tất hệ số hàng 0: Thành lập đa thức phụ từ hệ số hàng trước hàng có tất hệ số 0, gọi đa thức A0(s) Thay hàng có tất hệ số hàng khác có hệ số hệ số đa thức dA0(s)/ds, sau trình tính toán ... = 20 a2 Kết luận: Hệ thống ổn đònh đònh thức dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc ổn đònh phương trình...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ( s + 2)( s + 3) Các cực: p1 ... Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một điểm trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(s) bên phải số lẻ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Phương pháp quỹ ... đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số cực G0(s) = n Qui tắc 2: Khi K = 0: nhánh quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ cực G0(s) Khi...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống ... chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn ... (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc 1 ... ÐHBK TPHCM 68 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( ... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệ thống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệ thống có khâu vi phân lý tưởng α

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) l/2 vòng ... điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín không ổn đònh 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Hãy đánh giá tính ổn đònh hệ thống hồi tiếp âm đơn ... hình vẽ Biết G(s) ổn đònh Xét tính ổn đònh hệ thống kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Giải: Vì G(s) ổn đònh nên G(s)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24