phương pháp dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động
Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động
... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng tơi thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm ... vụ tránh vật cản gần vùng cục bộ, áp dụng phương pháp trường [6] với hệ cảm biến đo xa siêu âm, phát triển chương trình điều khiển cho phép tránh vật cản vùng từ 0,3m đến 4m Các kết tránh vật cản ... dẫn đường, tránh vật cản Theo cách tiếp cận này, vật cản coi sinh lực đẩy robot Fr đích tác động lực hút Ft lên robot biểu di n hình Tổng lực tạo nên lực R xác định góc hướng vận tốc chuyển động...
- 8
- 353
- 3
GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH
... phía lượng bán kính robot, đồng thời robot rút lại điểm, điểm tâm robot Như thay tìm đường cho robot tránh vật cản ta cần tìm đường cho điểm tâm robot tránh vật cản kéo giãn Vật cản kéo giãn mơ hình ... dựng toán cho Robot tự hành Bài tốn: Robot tìm đường đến đích, đường có vật cản Robot tự tránh vật cản tìm đến đích Do hạn chế vấn đề kỹ thuật, robot chưa sử dụng phương pháp Phần 1, thay vào chúng ... mơ robot tìm đường tồn cục Hình 1.17 Mơ robot tìm đường toàn cục Hỏi: Phương pháp lan truyền khoảng cách ln tìm đường ngắn nhất? Trả lời: Phương pháp phương pháp tìm đường ngắn nhất, hiệu phương...
- 37
- 3,570
- 15
Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành
... mà không chạm vào vật cản 5 KếT LUậN ViƯc øng dơng kü tht dÉn h−íng thÝch nghi nµy giúp ta đơn giản hóa toán dẫn hớng tránh vật cản cho robot tự hành toán điều khiển cục Phơng pháp không cần ... cuối robot (t): góc hớng đích hợp đoạn thẳng qua hai điểm (x(t), y(t)) (0,0) so víi trơc x θ*(t): gãc dÉn h−íng tÝnh to¸n cho robot tới đích hay tránh vật cản *t(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot ... khoảng cách d > dmax, ngõ sensor -1 Hình 3: Các trờng hợp tránh vật cản cho robot tự hành Phát ba vị trí : hình 3(a) Góc dẫn hớng tránh vật cản a(t): * (t) = θ(t) + sgn (d l − d r ) − ε a...
- 8
- 729
- 14
Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx
... g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t c n t xa D li u thu nh n c c m bi n có th cho bi t c ... a v t c n, góc c a v t c n so v i vect ph ng c a robot Các d li u s bi n u vào cho b u n m Ngoài ra, robot ph i nh n d ng bám theo m c tiêu cho tr c nh camera, nên góc quay c a ... c tiêu cho tr c Bánh t l a phía sau Hai bánh ch ng phía tr c Motor AC servo Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mơ hình robot hành ph n c m nh n robot bao...
- 2
- 718
- 14
Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động doc
... Histogram Giới thiệu Tránh vật cản vấn đề điều khiển robot di động Hầu hết robot di động có một kiểu tránh vật cản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản dừng lại khoảng ... với vật cản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh tế hơn, cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vật cản Phần trình bày tóm tắt tổng quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp ... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía...
- 13
- 487
- 4
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "SỬA CHỮA VÀ GIA CỐ CÔNG TRÌNH BÊ TÔNG CỘT THÉP BẰNG PHƯƠNG PHÁP DÁN NHỜ SỬ DỤNG VẬT LIỆU FRP" docx
... phổ biến hai phương pháp thi công loại vật liệu (sheet) vải (fabric) FRP: dán theo phương pháp khô (dry lay-up) dán theo phương pháp ướt (wet lay-up) 4.1 Thi công dán theo phương pháp khô (dry ... ĐIỂM VÀ NHƯỢC ĐIỂM CỦA PHƯƠNG PHÁP SỬA CHỮA, GIA CỐ BẰNG TẤM FRP 5.1.Ưu điểm Ưu điểm phương pháp sửa chữa, gia cố kết cấu bê tông cốt thép FRP thể rõ hai mặt ưu điểm vật liệu FRP ưu điểm phương pháp ... kích thước tiết di n, khơng làm thay đổi đến mỹ quan cơng trình, khơng ảnh hưởng đến cơng sử dụng cơng trình Kết hợp ưu điểm vật liệu ưu điểm phương pháp thi công làm cho phương pháp sửa chữa,...
- 13
- 986
- 3
tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d
... planning lịch trình di chuyển robot, giúp robot di chuyển dọc theo đƣờng đƣợc lập kế hoạch trƣớc Có phƣơng pháp đƣợc đề xuất để giải vấn đề qui hoạch động robot di động Phƣơng pháp thứ Off-line ... tập S vật cản đa giác rời điểm p không nằm bên vật cản Đầu ra: Tập hợp tất đỉnh vật cản nhìn thấy từ p Sắp xếp đỉnh vật cản nằm xung quanh tâm p theo chiều kim đồng hồ Bắt đầu với nửa đường ρ ... chiều gồm robot đƣợc xem nhƣ điểm di động tập S = {P1,… , Pt} vật cản đa giác đƣợc đặt vị trí cố định trƣớc Việc xác định vị trí hình dạng robot đƣợc xác định vector dịch chuyển Robot di chuyển...
- 80
- 637
- 0
tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d ppt
... vực robot - Bài toán đặt tìm đường tốt theo tiêu chuẩn tối ưu đó, cho đối tượng di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích đường mà không va vào vật cản môi trường hai nhiều chiều Giải pháp cho ... tiêu Giải pháp cho toán Hiện thực đánh giá kết Kết luận hướng phát triển Giới thiệu toán: Giới thiệu toán: - Xe tự hành khơng có khả tránh vật cản đường Vì xe tự hành khơng tự động tìm cho đường ... Mục tiêu: - Xây dựng chương trình tìm đường ngắn tránh vật cản cho xe tự hành môi trường chiều - Xây dựng khối chức năng, giúp xe tự hành di chuyển bám theo đường hoạch định cách xác - Xây dựng...
- 24
- 444
- 0
Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động
... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep q U rep q (5) i Ảnh hưởng vật cản bị ... thuật tốn tránh vật cản mơ tả đường nét liền hình vẽ đây: H Quĩ đạo tránh vật cản robot từ A đến B Đồng thời ta áp dụng ý tưởng phương pháp trường biểu đồ lưới robot, chứa cij ≠ coi vật cản Mỗi ... tiêu tạo lực hút vật cản tạo lực đẩy Một trường xem trường lượng gradient điểm lực Robot di chuyển trường điểm tựa lực hút lái robot tới mục tiêu đồng thời tránh xa vật cản (do tác động lực đẩy tạo...
- 7
- 442
- 4
nghiên cứu khả năng khử sắt trong nước ngầm bằng phương pháp làm thoáng và bằng vật liệu Toyolex
... sau: • Khử sắt phương pháp làm thoáng • Khử sắt phương pháp dùng hoá chất • Khử sắt phương pháp làm khác 5.2.1 Khử sắt phương pháp làm thoáng Thực chất phương pháp khử sắt phương pháp làm thoáng ... F Được làm inox có đường kính Þ100, cao 2m.Phía lớp sỏi đỡ 10cm + 80cm vật liệu vật liệu Toyolex Toyolex than Anthracite (tỉ lệ 70 : 30) vật liệu Toyolex có màu vàng lục, đường kính d= 0.7 than ... Để rửa mà không cần lớp Anthracitevà lớp cát phân cách hoàn toàn (với lớp trộn lẫn) vài lưu ý cần có cần có lựa chọn cỡ hạt lọc đặc biệt phù hợp cho phương pháp lọc Trong trường hợp 02 lớp tạo...
- 16
- 1,627
- 2
Nghiên cứu nâng cao hiệu quả áp dụng các phương pháp địa chất và địa vật lý hiện đại; nghiên cứu địa chất môi trường vùng đồng bằng sông hồng và sông cửu long
... Các phương pháp nghiên cứu 2.1 Các phương pháp địa hóa đại xác định tuổi 20 20 2.1.1 Phương pháp 40Ar /39Ar định tuổi 20 2.1.2 Phương pháp định tuổi theo vết phân hạch 20 2.1.3 Các phương pháp ... hạch phát khoáng vật mica, zircon, epidot, thuỷ tinh Xác định mật độ vết cho phép định tuổi mẫu vật Phương pháp thuận tiện để định tuổi cho mẫu vật tương đối trẻ 2.1.3 Các phương pháp định tuổi ... phóng xạ chì 21 2.2 Các phương pháp phân tích độ hạt số mơi trường 22 2.3 Phương pháp địa chấn phân giải cao 22 2.3.1 Phương pháp địa chấn phân giải cao mạch 23 2.3.2 Phương pháp địa chấn phân giải...
- 213
- 834
- 0
MỘT VÀI ĐỊNH HƯỚNG, PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU VÀ CÁCH TIẾP CẬN MỚI CHO SỰ PHÁT TRIỂN XÚC TÁC CHẾ BIẾN DẦU KHÍ TẠI VIỆT NAM
... công nghệ mới; Tự phát triển công nghệ PHƯƠNG PHÁP, KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU - HTE ISO 9001:2008 Nguồn: High throughput experiment (HTE) company PHƯƠNG PHÁP, KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU - HTE ISO 9001:2008 ... khơng cao; Sự tham gia tài trợ doanh nghiệp sản xuất kinh doanh cho đề tài nghiên cứu hạn chế dẫn đến việc áp dụng kết nghiên cứu vào thực tiễn sản xuất gặp nhiều khó khăn XU HƯỚNG PHÁT TRIỂN ... metallocence hậu metallocence tổng hợp polymer Các vấn đề nghiên cứu: Phát triển cải tiến vật liệu xúc tác; Các phương pháp tổng hợp xúc tác mới; Cải tiến cơng nghệ bình phản ứng (reactor technology)...
- 21
- 505
- 0
Proceedings VCM 2012 52 phát triển giải thuật điều khiển và tránh vật cản
... hợp cho loại địa hình Dựa vào tín hiệu cảm biến có giải thuật cho robot xử lý Ban đầu, robot chuyển động thẳng dạng tam giác Nếu phát vật cản phía trước robot di chuyển theo dạng sóng để tránh vật ... chuyển sang trái robot gặp vật cản bên phải Ngược lại, robot di chuyển sang phải robot gặp vật cản bên trái Trường hợp chướng ngại vật phía trước robot tuỳ trường hợp mà robot di chuyển sang trái ... trái sang phải để tránh vật cản H 13 KẾT LUẬN Trong báo này, đưa phương pháp di chuyển robot dựa toán động học cách điều khiển động tương ứng với chuyển động Tính lạ phương pháp đưa giải thuật...
- 7
- 251
- 2
Xây dựng phương pháp nhận diện và phân tích tính đa dạng di truyền của 21 dòng cacao băng kỹ thuật Microsatellite 1
... dựng phương pháp nhận di n 21 dòng cacao dựa cặp primer microsatellite: mTcCIR7, mTcCIR8, mTcCIR11, mTcCIR15 mTcCIR18 2- Tối ưu hóa phương pháp 3- Kiểm tra độ xác tính ổn định phương pháp nhận di n ... di n 4- Phân tích tính đa dạng di truyền 21 dòng cacao 2.2.Yêu cầu - Ly trích DNA từ mẫu với độ tinh khiết cao - Xây dựng qui trình PCR ổn định - Đánh giá khác biệt di truyền giống cacao khảo sát ... Định danh xác dòng mã hóa phần mềm Cervus - Mô tả quan hệ di truyền gần xa giống cacao khảo sát phần mềm Genetix - Xây dựng qui trình cho phản ứng multiplex PCR ...
- 2
- 599
- 3
Xây dựng phương pháp nhận diện và phân tích tính đa dạng di truyền của 21 dòng cacao băng kỹ thuật Microsatellite 2
... dạng di truyền làm sở cho thay đổi tiến hóa 2.5.5 Các phương pháp phát microsatellite Có phương pháp để phát microsatllite: phương pháp lai phương pháp PCR 2.5.5.1 .Phương pháp lai Phương pháp ... microsatellite công cụ chủ yếu thay phương pháp RFLP nghiên cứu lập đồ di truyền thực vật Ngoài ra, kết hợp phương pháp microsatellite phương pháp AFLP giúp cho việc xây dựng đồ di truyền cách chi tiết - ... rối nhuộm 2.5.5.2 .Phương pháp PCR Phương pháp PCR sử dụng màu huỳnh quang để đánh dấu primer forward sử dụng máy giải trình tự tự động Đây phương pháp chúng tơi áp dụng Phương pháp phát triển với...
- 32
- 669
- 0
Xây dựng phương pháp nhận diện và phân tích tính đa dạng di truyền của 21 dòng cacao băng kỹ thuật Microsatellite 3
... đoạn sau: • Giai đoạn 1: Xây dựng phương pháp nhận di n 21 dòng cacao dựa cặp primer microsatellite mTcCIR7, mTcCIR8, mTcCIR11, mTcCIR15 mTcCIR18 Phương pháp nhận di n gồm bước: 1- Lấy mẫu 21 dòng ... khác cho phép Chúng dựa kết kiểm tra nhận di n cặp cá thể có đồng di truyền Cevus phân tích để định danh mẫu mã hóa Do việc định danh xác khách quan 3.2.9 .Phương pháp phân tích tính đa dạng di ... 3.2.7 .Phương pháp phân tích trình tự máy giải trình tự DNA Sản phẩm PCR đưa vào phân tích trình tự qua bước chính: • Bước 1: Tiến hành trộn mẫu PCR với size standard hidi formamide Tổng thể tích cho...
- 16
- 424
- 0
Xây dựng phương pháp nhận diện và phân tích tính đa dạng di truyền của 21 dòng cacao băng kỹ thuật Microsatellite 4
... tạo khác Tuy nhiên, kết cho thấy phương pháp kỹ thuật phân tích chúng tơi với phương pháp phân tích microsatellite ngân hàng cacao giới Điều hỗ trợ cho việc so sánh đa dạng di truyền giống cacao ... nhận di n kiểu hình thực tế việc định danh ln có hỗ trợ cách nhận di n kiểu hình dựa vào 58 kinh nghiệm (như nhận di n qua hình dạng, màu sắc hoa, quả) nên đơn giản thuận tiện Nhưng lợi phương pháp ... Hình 4.2: Kết điện di sản phẩm PCR với primer mTcCIR7 Qui trình PCR cho kết tương đối ổn định Những mẫu có nồng độ DNA li trích cao cho kết tốt chạy multiplex PCR, cho band điện di sáng, rõ Do thực...
- 15
- 508
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25