một số định nghĩa sơ lược về sự phát triển của tay máy và ứng dụng

đồ án kỹ thuật cơ khí Ứng dụng tin học tính toán và thiết kế tay máy dr -4000.DOC

... Khõu3: Cựi tay l b ph n gi a cỏnh tay d i (2) v cỏnh tay trờn,cựi tay (3) liờn k t v i cỏnh tay d i (2) b ng kh p b n l B T i kh p b n l B thu c cỏnh tay d i cú l p ng c d n ng cựi tay (3) ... Trờn hỡnh 2.1 mụ t c u trỳc ng h c c a tay mỏy g m cú : 0:Thõn hay b c a tay mỏy 1: B vai 2: Cỏnh tay d i 3: Cựi tay 4:Cỏnh tay trờn 5: C tay 6: B n tay Khớp cầu Nguy n Th Minh Thao - Lờ ... tay Mi n l m vi c n y c xỏc nh theo cỏc kớch th c c a Tay mỏy nh sau : B vai l = 490 (mm) Cỏnh tay d i l = 500 (mm) Cựi tay l = 100 (mm) Cỏnh Tay trờn l = 700(mm) C tay l =100 (mm) B n tay...

71
435
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... động của Số bậc tự tay máy định nghĩa sau: - Số bậc tự tay máy số khả chuyển động độc lập khâu cấu tay máy hệ quy chiếu gắn với thân tay máy - Số bậc tự tay máy đồng thời số tham số độc lập xác định ... dung bàn tay nắm bắt khí Ngoài thực việc nắm bắt khí nén, thủy lực điện từ e) Độ động Độ động tay máy số bậc tự tay máy cố định bàn kẹp (bàn tay nắm bắt) m=W–6 (1.2) Trong : W số bậc tự tay máy m ... 14 1.5 Ứng dụng robot công nghiệp 17 1.5.1 Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp 17 1.5.2 Một số ứng dụng điển hình robot công nghiệp 18 CHƯƠNG II: TAY MÁY ROBOT PUMA...

60
3,770
8

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... tự tay máy Để định vị định hướng bàn kẹp cách tùy ý không gian ba chiều tay máy cần có bậc tự do, bậc tự để định vị ba bậc tự để định hướng Một số công việc nâng hạ, xếp dỡ, … cần số bậc tự Tay ... n cho tay máy Scorbot ER7 Zoe Zhizhong[18] tiến hành giải toán động học thuận cho tay máy Scorbot ER7 sau: Hình 3.2 Sơ đồ động học c a tay máy Scorbot ER7 Dựa vào sơ đồ động học c a tay máy Hình ... luyện cho tay máy bậc tự Kết mô máy tính cho thấy phương pháp ng dụng để giải vấn đề động học ngược cho tay máy Shah, Rattan Nakra [13] ng dụng mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy bậc...

100
364
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... tham số S0- số gia vec tơ i- số trụ cấu A [P]- ma trận vị trí P hệ toạ độ A Với chơng trình ứng dụng để tiếp tục để xác định vùng công tác đầu dụng cụ cắt, vận tốc cắt đầu dụng cụ, xác định thông ... tâm cầu Số bậc tự cấu đợc tính là: j F= (n j 1) + fi = 6(14-18-1)+(6+3x12) = 12 i Nh có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay ... vị trí điểm Ai Bi hệ toạ độ tơng ứng A B: [ = aix , aiy , aiz B B ] T bi = [biu , biv , biw ] T bi hai vectơ không đổi, xác định thông số hình học cấu Để xác định di ta cần giải phơng trình:...

6
1,348
15

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Hình 5: Mô hình tay máy có vị trí tâm dịch chuyển (1;2;4) góc quay  = /12,  = /8,  = /6 Kết luận Trong báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động ... song song Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay máy này, tối ưu hóa thiết kế tay máy song song có dẫn động phân bố bên không gian làm việc… ... B(u,v,w) gắn tương ứng vào bệ cố định dịch chuyển (hình 1) Các điểm A1, A2, A3, A4, A5 A6 nằm mặt phẳng x-y, điểm B1, B2 B3 nằm mặt phẳng u-v Trên hình 2, gốc O hệ tọa độ cố định định vị trọng tâm...

4
1,230
16

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... tham số S0- số gia vec tơ i- số trụ cấu A [P]- ma trận vị trí P hệ toạ độ A Với chơng trình ứng dụng để tiếp tục để xác định vùng công tác đầu dụng cụ cắt, vận tốc cắt đầu dụng cụ, xác định thông ... tâm cầu Số bậc tự cấu đợc tính là: j F= (n j 1) + fi = 6(14-18-1)+(6+3x12) = 12 i Nh có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay ... vị trí điểm Ai Bi hệ toạ độ tơng ứng A B: [ = aix , aiy , aiz B B ] T bi = [biu , biv , biw ] T bi hai vectơ không đổi, xác định thông số hình học cấu Để xác định di ta cần giải phơng trình:...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí chất điểm xác định toạ độ vectơ r = r (t ) dr v= dt ... = g 2g • Khoảng cách từ chỗ xuất phát đến chỗ rơi (tầm xa) v Sin 2α OA = x s = g Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC Ví dụ Một cầu thủ đá bóng theo phương làm ... I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc • Theo định nghĩa, gia tốc góc trung bình β tb ∆ω = ∆t • Gia tốc tức thời (gia tốc góc) chất điểm ∆ω dω β...

35
623
0

Tìm hiểu kỹ năng vận dụng các dấu hiệu chia hết để giải bài toán số học của học sinh lớp 4 ở một số trường tiểu học khu vực thành phố Vĩnh Yên - Vĩnh Phúc_Khóa luận tốt nghiệp khoa GDTH

Danh mục: Giáo dục học

... giao hoán kết hợp số tự nhiên Phép nhân số có nhiều chữ số với số có không chữ số; tính chất giao hoán kết hợp số tự nhiên Phép chia số có nhiều chữ số cho số không ba chữ số - Dấu hiệu chia ... đến 35 có số chia hết cho 25 30 Trong hai số 25 30 có số 30 chia hết cho Vậy số học sinh lớp 30 học sinh Đáp số: 30 học sinh Dạng 5: Bài toán chứng minh Ví dụ: Chứng minh tổng số có chữ số chia ... cho 5: Các số có chữ số tận chia hết cho Chú ý: Các số chữ số tận không chia hết cho - Dấu hiệu chia hết cho 9: Các số có tổng chữ số chí hết cho chía hết cho Chú ý: Các số có tổng chữ số không...

34
2,363
9

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... phơng pháp tính hệ số trợt biến dạng theo lý luận KalKer vừa có ý nghĩa lý luận vừa có ý nghĩa thực tiễn có độ xác định, nên đợc ứng dụng rộng rãi nghiên cứu động lực học ngang đầu máy toa xe, đặc ... tơng ứng Vr1, Vr2 Đầu năm 70, Uỷ ban C116 UIC r3 Do tỷ số trợt biến dạng định đề xuất [1]: xét đến đặc điểm vận động nghĩa nh sau: bánh xe ray có trợt biến dạng tơng đối lớn Tiến hành định nghĩa ... tích tiếp xúc cố y = sin định theo ray x'y'z' Định nghĩa x, y, z giống nh hình Vectơ tốc độ lăn V bánh xe lăn ray theo hớng dơng trục x', độ lớn tốc độ lăn định nghĩa V = V - tang góc mặt lăn...

8
624
2

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Danh mục: Giáo dục học

... áp dụng vào tập vào thực tế, việc học nhẹ nhàng có hiệu em giải Toán nhẹ nhàng nhanh chóng, không thụ động trông chờ vào người khác Việc phát triển tư đồng thời gây hứng thú học tập cho HS, phát ... Ta chứng minh AI đường trung tuyến ứng với cạnh đáy BD, từ suy AI hay AE đường trung trực đoạn thẳng BD + Cách 3: Dựa vào định nghĩa: Chứng minh AE vuông góc với BD trung điểm BD Tức cần chứng ... việc GV vận dụng Ít hứng thú với việc Gv vận dụng Không hứng thú với việc Gv vận dụng Khối 73% 15% 12% Khối 71% 18% 11% Khối 78% 10% 12% * Kết khảo nghiệm khả tiếp thu vận dụng kiến thức vào làm...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

... tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại...

2
1,409
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy hình vẽ Áp dụng định luật ... khối lượng không đáng kể Khối lượng vật mA = 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia ... dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực...

5
17,962
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... quy chiếu quán tính, định luật Newton Khi sử dụng phương pháp định luật Newton định luật II phương trình (định luật I coi trường hợp riêng định luật II), định luật III sử dụng phương trình phụ ... Lực đại lượng vật lý đặc trung cho tác dụng vật vào vật khác, số đo tác động học đối tượng khác tác động vào vật Số đo đặc trung cho hướng độ lớn lực tác dụng Lực kí hiệu F (Force) Trong hệ SI, ... Tổng quát: v = h / s Ý nghĩa định luật I Newton: Định luật I Newton cho ta cách tìm, xác định hệ quy chiếu quán tính hệ quy chiếu mà định luật I Newton nghiệm Rõ ràng cách xác định hệ quy chiếu theo...

17
1,159
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Danh mục: Báo cáo khoa học

... TUỔI THỌ GAMMA PHẦN TRĂM CỦA BỘ PHẬN HOẶC CHI TIẾT 2.1 Chương trình tính Căn vào sơ đồ khối, triển khai xây dựng chương trình máy tính sau: Nhập số liệu cho thông số vào theo hướng dẫn chương ... Ví dụ ứng dụng Tương tự xét loại đầu máy thứ hai [2] Các số liệu đầu vào phận cho bảng Bảng Tuổi thọ gamma phần trăm chi phí sửa chữa phận đầu máy TT Tên phận hư hỏng Số lượng phận đầu máy Băng ... Ví dụ ứng dụng Từ thuật toán chương trình tính toán thiết lập, tiến hành xem xét ứng dụng cho phận bị hao mòn loại đầu máy [2] quãng đường chạy cố định L1 = 40 000 km Các số liệu đầu vào phận...

54
1,118
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ng nng b ng cụng c a ngo i l c tỏc d ng lờn h 2/ Gi i bi toỏn Gi thi t ban u h v t ng yờn, th tay cho v t m1 tr t trờn m t ph ng nghiờng, sau kho ng th i gian t v t m1 i c quóng ng x , v t ... ma sỏt rũng r c, h s ma sỏt m i m t ti p xỳc l k = 0, V t hai di 40cm cỏc dõy n i khụng dón Th tay kh i v t chuy n ng (H.b) Xỏc nh: v t tr t kh i v t (ban a) Th i gian uv t mộp ph i c a v t ) ... ng m t s i dõy khụng dón chi u di l cú kh i l ng khụng ỏng k Kộo qu c u t i v trớ A r i buụng tay chuy n ỳng lỳc qu c u qua v trớ cõn b ng B ng i ta cho i m O ng th ng ng lờn trờn v i gia t...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Danh mục: Vật lý

... Phương thẳng ứng, chiều từ xuống Các lực tác dụng vào vật m: Trọng lực: Lực căng dây: P T Áp dụng định luật II Niu-Tơn: Fhl = ma → P + T = ma Chiếu lên Ox: T = ma (1) Các lực tác dụng vào vật m1: ... lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải phát triển tư Vật lý 100% 92% 90% ... lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải phát triển tư Vật lý 100% 88% 86%...

40
4,718
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Danh mục: Toán học

... Các định luật Niu Tơn 1/ Định luật I Niu - Tơn: Nếu vật không chịu tác dụng lực chịu tác dụng lực cân vật ứng yên chuyển động thẳng 2/ Định luật II Niu - Tơn: Gia tốc vật hướng với lực tác dụng ... phương thẳng ứng, chiều từ lên Các lực tác dụng vào m1: Trọng lực: P1 Lực căng dây: x T1 Áp dụng định II Niu-Tơn: Fhl = ma → P1 + T1 = m1 a Chiếu lên Ox: T1 – P1 = m1a1 Các lực tác dụng vào m2: Trọng ... lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải phát triển tư Vật lý Năm học: 2007...

27
6,281
24

Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng luận văn tốt nghiệp đại học

Danh mục: Vật lý

... ng nng b ng cụng c a ngo i l c tỏc d ng lờn h 2/ Gi i bi toỏn Gi thi t ban u h v t ng yờn, th tay cho v t m1 tr t trờn m t ph ng nghiờng, sau kho ng th i gian t v t m1 i c quóng ng x , v t ... ma sỏt rũng r c, h s ma sỏt m i m t ti p xỳc l k = 0, V t hai di 40cm cỏc dõy n i khụng dón Th tay kh i v t chuy n ng (H.b) Xỏc nh: v t tr t kh i v t (ban a) Th i gian uv t mộp ph i c a v t ) ... ng m t s i dõy khụng dón chi u di l cú kh i l ng khụng ỏng k Kộo qu c u t i v trớ A r i buụng tay chuy n ỳng lỳc qu c u qua v trớ cõn b ng B ng i ta cho i m O ng th ng ng lờn trờn v i gia t...

65
737
0

phát huy tính tích cực của hs trong việc giải bài toán hình học.

Danh mục: Giáo dục học

... học hình ngày thích học hình Và kết học tập cao PHẦN II : MỘT SỐ BIỆN PHÁP PHÁT HUY TÍNH TÍCH CỰC CỦA HỌC SINH TRONG VIỆC GIẢI TOÁN HÌNH HỌC Các biện pháp chung: Để phát huy tính tích cực học sinh ... chứng minh AC = HF ta phải chứng minh (  ABC =  HAF ) để chứng minh hai tam giác theo trường hợp số học sinh TB Yếu vận dụng tính chất hình vuông chậm Còn học sinh , giỏi dễ dàng nhận chứng ... chưa thể khẳng đònh cần chứng minh theo dấu hiệu nhận biết 2.2 Xây dựng chương trình giải : Chứng minh hình học không giống số học áp dụng qui tắc cốđònh , hay đại số có công thức phải nắm vững...

26
1,807
0

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Danh mục: Giáo dục học

... quy chiếu quán tính, định luật Newton Khi sử dụng phương pháp định luật Newton định luật II phương trình (định luật I coi trường hợp riêng định luật II), định luật III sử dụng phương trình phụ ... Lực đại lượng vật lý đặc trung cho tác dụng vật vào vật khác, số đo tác động học đối tượng khác tác động vào vật Số đo đặc trung cho hướng độ lớn lực tác dụng Lực kí hiệu F (Force) Trong hệ SI, ... Tổng quát: v = h / s Ý nghĩa định luật I Newton: Định luật I Newton cho ta cách tìm, xác định hệ quy chiếu quán tính hệ quy chiếu mà định luật I Newton nghiệm Rõ ràng cách xác định hệ quy chiếu theo...

17
1,891
3