mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện tử micro

Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ 3D trong môi trường Simulink

Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ 3D trong môi trường Simulink

... Khối điều khiển…………………………………… …… …… 60 2.3.4 hình sau hình hóa …………………… ……….61 Chương - HÌNH HÓA PHỎNG MỘT SỐ HỆ THỐNG THỰC TẾ…….62 3.1 lắc bậc tự do…………………………………… …… …… 62 3.1.1 ... QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Cẩm Lai HÌNH HÓA PHỎNG HỆ HỌC 3D TRONG MÔI TRƯỜNG SIMULINK Ngành: học kỹ thuật Chuyên ngành: học kỹ thuật Mã số: 60 52 02 LUẬN ... SimMechanics môi trường hình hóa biểu đồ khối cho thiết kế kỹ thuật hệ vật rắn hoạt động chúng, sử dụng tiêu chuẩn động học Newton lực moment Phần mềm SimMechanics hình hóa hệ học với hệ thống...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:45

96 1,1K 3
tiểu luận mô hình hóa robot và hệ cơ điện tử

tiểu luận mô hình hóa robot và hệ cơ điện tử

... luận môn học: hình hóa rô bốt & hệ điện tử Câu 3: - hình vật lý: hình để ta nghiên cứu động học (bài toán vị trí, điểm), động lực học (bài toán vận tốc, gia tốc, lực ) Hình dới hình ... dừng, gắn hệ tọa độ khâu lên hình vẽ - Xác định thông số D- H -5- Tiểu luận môn học: hình hóa rô bốt & hệ điện tử Bớc 2: Thiết kế hình dáng robot Sau gắn hệ tọa độ cho robot Tiếp theo vẽ hình dáng ... lực ) - hoạt động: đợc thực khảo sát, thiết kế chế tạo robot Khi ta phải hoạt động (mô hình ảnh) robot để tối u hóa cấu trúc - 13 - Tiểu luận môn học: hình hóa rô bốt & hệ điện tử - 14...

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

14 923 8
Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử -đề 28

Tiểu luận Mô hình hóa Robot và hệ Cơ điện tử -đề 28

... Nguyễn Xuân Trường 20 Tiểu luận hình hóa Robot hệ điện tử Lớp 11B CTM SHHV: CB110095 Học viên: Nguyễn Xuân Trường 21 Tiểu luận hình hóa Robot hệ điện tử a3 θ3 a2 y3 y2 O3 x2 y1 O2 x1 ... viên: Nguyễn Xuân Trường 22 Tiểu luận hình hóa Robot hệ điện tử - hình toán học: đưa sau trình phân tích, tính toán từ hình vật lý - hình toán học: tả vị trí điểm tác động cuối nx ... Trường Tiểu luận hình hóa Robot hệ điện tử Câu Thực trình hình hóa để xây dựng hình nghiên cứu: - Xây dựng sơ đồ động học cho tham số động học giá trị số - Thiết lập hệ tọa độ động...

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

23 570 0
Tiểu luận Môn học MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

Tiểu luận Môn học MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ

... hệ điện tử Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 23 MSHV: CB110079 Môn học: hình hóa hệ điện tử Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 24 MSHV: CB110079 Môn học: hình hóa hệ điện tử Câu : - hình vật ... Kiều Hương 19 MSHV: CB110079 Môn học: hình hóa hệ điện tử Đồ thị quỹ đạo bàn kẹp Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 20 MSHV: CB110079 Môn học: hình hóa hệ điện tử * Tính động học ngược robot ... hành số cho toán ta thu kết sau Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 21 MSHV: CB110079 Môn học: hình hóa hệ điện tử Học viên: Nguyễn Thị Kiều Hương 22 MSHV: CB110079 Môn học: hình hóa hệ điện...

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

26 636 1
TIỂU LUẬN MÔN HỌC MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ (Đề số 15)

TIỂU LUẬN MÔN HỌC MÔ HÌNH HÓA ROBOT VÀ HỆ CƠ ĐIỆN TỬ (Đề số 15)

... kế…→ hệ thực • hệ thống phức tạp, cồng kềnh… • hình hóa độ xác cao •Tính tương thích hình lớn 3) Nêu ví dụ phương pháp hình hóa sử dụng để xây dựng hình cho hệ thống: với hình ... triển hình + Tính tương thích: phụ hợp tính tả hình tính đối tượng hình hóa + Tính điều khiển được: khả điều chỉnh hình nhanh chóng, tiện lợi, mục đích + Khả phát triển: hình ... hợp hệ thống lớn + Sự tổ chức hình: ta dựa sở phân tích cấu trúc phần tử tạo thành hệ thống Ta xuất phát từ phân tích chức phần tử, phận tạo thành hệ thống để tổ chức hình Thực trình hình...

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

10 660 0
Tiểu luận Môn học Mô hình hóa và hệ cơ điện tử

Tiểu luận Môn học Mô hình hóa và hệ cơ điện tử

... CB120272 Môn học: hình hóa hệ điện tử HV: Nguyễn Thị Sinh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi - 13 - MS: CB120272 Môn học: hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Câu : - hình vật lý: hình ... Sinh -2- MS: CB120272 Môn học: hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Nguyễn Thị Sinh HV: Nguyễn Thị Sinh -3- MS: CB120272 Môn học: hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi ... CB120272 Môn học: hình hóa hệ điện tử GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi 1.2.2 Sự cần thiết phải sử dụng phương pháp hình hoá Với khó khăn nghiên cứu hệ thực trình bày việc sử dụng phương pháp hình...

Ngày tải lên: 06/07/2015, 10:02

18 658 1
Bài tiểu luận mô hình hóa robot và hệ cơ điện tử

Bài tiểu luận mô hình hóa robot và hệ cơ điện tử

... tiểu luận: hình hóa Robot hệ điện tử Đề số 6360_10 Chương Động học robot 1 .Mô hình robot bậc tự Hình 2.1: hình robot bậc tự hình thiết kế 3D phần mền Solidworks 2014 Đây hình đơn giản ... luận: hình hóa Robot hệ điện tử Đề số 6360_10 Hình 2.13 : Chuyển động d2 theo t Hình 2.14 : Chuyển động q3 theo t GVHD: PGS.Phan Bùi Khôi TH: Đinh Gia Nghiêm – Lớp: Bài tiểu luận: hình hóa ... tiểu luận: hình hóa Robot hệ điện tử Đề số 6360_10 Hình 3.4: Lựa chọn xuất file STL Solidworks Từ ta đưa vào Visual Trong chỉnh sửa thông số để hệ tọa độ chọn trước đưa chương trình vào Robot...

Ngày tải lên: 25/09/2015, 21:41

42 966 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1

... Tối ưu hóa 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 hình hóa 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 hình hóa hình hóa phương pháp xây dựng hình toán hệ thống cách dựa vào qui ... thuộc vào tín hiệu vào mà phụ thuộc vào tín hiệu tín hiệu vào q khứ Quan hệ vào hệ thống động tả phương trình vi phân (hệ liên tục) phương trình sai phân (hệ rời rạc) Đối tượng khảo sát môn ... chương Hệ thống động hình hình hóa Nhận dạng hệ thống 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống động hình ng ng 27 October 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống ng Hệ thống đối tượng...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

24 844 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2

... hình hóa hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa ... hình hóa hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa ... hình hóa hình hóa Phân tích chức Phân tích vật lý Phân tích tốn học lập hệ thống Lý tưởng hóa phần tử vật lý Xây dựng hệ PT tả hệ thống Phân tích HT Quan hệ đại lượng Tuyến tính hóa...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

93 679 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3

... tính dựa vào hình toán học 24 November 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 32 thí nghiệm thu thập liệu Sơ đồ thí nghiệm thu thập liệu vào quanh điểm việc tĩnh hệ tay máy với tín hiệu vào hàm ... tính dựa vào hình toán học 24 November 2009 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 42 thí nghiệm thu thập liệu Sơ đồ thí nghiệm thu thập liệu vào quanh điểm việc tĩnh hệ tay máy với tín hiệu vào hàm ... Nhiều hệ thống vật lý không cho phép xung tín hiệu vào biên độ đủ lớn để v(k)/α đủ nhỏ Ngoài tín hiệu vào biên độ lớn làm gây ảnh hưởng phi tuyến làm méo dạng hình tuyến tính hệ thống...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

85 785 5
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 6

... December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Giả thiết S1: Giả thiết hệ thống cần nhận dạng 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 hình 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Bổ đ ề 29 December ... θ N → ? N → ∞ ˆ Phân bố xác suất biến ngẫu nhiên (θ N − θ* ) ? Chỉ trình bày kết trường hợp: hình tuyến tính bất biến Phương pháp ước lượng sai số dự báo Tiêu chuẩn ước lượng dạng bình phương ... December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Sơ đồ thu thập liệu tổng qt e0(k) r(k) y0=const Chỉnh đònh u(k) Hệ thống cần nhận dạng y(k) Dữ liệu tạo từ thí nghiệm thu thập liệu vòng hở vòng kín Chú ý thí nghiệm...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

21 638 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 7

... lý bên hệ thống, sau ước lượng tham số hình dựa vào liệu thực nghiệm hình hộp đen: (blackbox model) tuyến tính hay phi tuyến? Hệ thống tả hình tuyến tính nếu: Quan hệ vào hệ thống ... hệ thống phụ thuộc vào tần số mà khơng phụ thuộc vào biên độ tín hiệu Khi tín hiệu vào tín hiệu hình sin, trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào Hệ thống làm việc ... hiệu vào cần chọn cho cơng suất tín hiệu tập trung vào miền tần số mà đặc tính tần số hình nhạy với thay đổi thơng số hình 29 December 2009 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các dạng tín hiệu vào...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:08

49 589 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P2

... thống cần hình hóa, cắt kết nối hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, kết nối bò cắt thay cổng để tả tương tác hệ thống môi trường biên hệ thống U Hệ thống Môi trường Y Hình 2.1: Hệ thống ... HÌNH HĨA 14 2.3.2 Phân tích vật lý hệ thống điện 2.3.2.1 Các phần tử điện Các biến hệ thống điện: • Điện lượng: q • Điện thế: u • Cường độ dòng điện: i dq i= (2.1) ⇒ dt Các phần tử điệnĐiện ... HĨA 13 2.3.1.3 Sự tương đồng quan hệ vật lý • Do tượng vật lý tương đồng nên hình hóa hệ hệ điện, hệ nhiệt hệ điện, … Hình 2.12: Sự tương đồng phần tử loại hệ thống vật lý  Huỳnh Thái Hồng...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

38 568 3
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P3

... liệu vào hình tuyến tính Hình 3.25: Dữ liệu vào hệ tay máy với tín hiệu vào hình sin tần số 0.5 Hz Hình 3.12 trình bày đồ thị đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hình sin tần số 0.5 Hz Dựa vào ... xác tính dựa vào hình tốn học cho Sơ đồ thu thập liệu: Hình 3.7: thí nghiệm thu thập liệu hệ tay máy quanh điểm làm việc tĩnh với tín hiệu vào hàm dirac Tính tốn liệu vào hình tuyến tính: ... (3.21) ta quan hệ: Hệ thống nhiễu v(t) u(t) Hệ thống u(k) y(t) y(k) Hình 3.2: Hệ thống nhiễu • Mọi hệ thống thực bị ảnh hưởng nhiễu (nhiễu đo lường, nhiễu tín hiệu vào khơng kiểm sốt...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

33 696 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P4

... hình hóa bán vật lý (semi-physical modeling) ♦ hình Wiener hình Hammerstein u(k) f f(u(k)) hình tuyến tính y(k) (a) u(k) hình tuyến tính z(k) f y(k)=f(z(k)) (b) Hình 4.2: (a) hình ... Hammerstein (b) hình Wiener Trong nhiều trường hợp hệ thống tả hình tuyến tính ghép nối tiếp với khâu phi tuyến tĩnh đầu vào và/ hoặc đầu hình khâu phi tuyến tĩnh đầu vào gọi hình Hammerstein, ... hợp để hình hóa hệ tuyến tính đáp ứng xung suy giảm chậm dao động (hệ thống cần nhận dạng cực phức) ♦Biểu thức dự báo hình chuỗi hàm sở trực giao: Tổng quát (đúng cho hình chuỗi...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

19 817 6
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P5

... Cần xác định hình hệ thống hệ thống hoạt động hình cần phải xác định dựa vào liệu quan sát đến thời điểm − Hệ thống điều khiển sử dụng hình cập nhật trực tuyến gọi hệ thống điều khiển ... việc giải tốn nhận dạng hệ thống xây dựng hình tốn học hệ thống để thiết kế điều khiển − Tham số hệ thống thực biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệ thống dựa hình tham số cố định khơng ... phương sai tất biến ngẫu nhiên cơng thức (5.43) cơng thức (5.39) cho kết ước lượng 5.3.2 Phương pháp hợp lý cực đại ước lượng tham số hệ thống động hình xác suất hệ thống động: ˆ y (k ,θ ) =...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

22 543 2
Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - P6

... trường hợp tập hợp hình tả xác hàm truyền G, tả xác lọc H tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Giả thiết: • tập liệu Z ∞ thỏa mãn giả thiết D1 S1, • M cấu trúc hình tuyến tính ổn ... (k ) (6.39) ⎣ ⎦⎭ ⎩ Giả thiết: • hệ thống hoạt động vòng kín, trì hoãn hệ thống hình (nghóa G0 (q) G (q,θ ) trể) chỉnh đònh (sao cho u (k ) phụ thuộc vào y ( k − l ) , l ≥ ) • hàm truyền ... ước lượng trường hợp cấu trúc hình tuyến tính bất biến tiêu chuẩn ước lượng dạng toàn phương Cho θˆN xác đònh (6.23) (6.24), ε (k ,θ ) đònh nghóa từ cấu trúc hình tuyến tính bất biến ổn đònh...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:09

18 469 1
w