mô hình của cả hệ thống có kể động cơ tuyến tính
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... Giới thiệu hệ thống xe hai bánh tự cân Arduino Mạch logic Mạch công suất Nguồn Động Hình 4.1: Mô hình thực nghiệm Trên mô hình thực nghiệm trên, hệ thống sử dụng hai động để truyền động cho hai ... II: MÔ HÌNH TOÁN HỌC Mô hình toán học [23] Động học robot mô tả mô hình toán học nhằm giúp cho việc phát triển hệ thống điều khiển dễ dàng cho robot cân Trong phần này, phương trình chuyển động ... điều khiển thời gian thực thích ứng phù hợp đòi hỏi mô hình toán học hệ thống có độ xác cao Tuy nhiên với hệ thống xe hai bánh có tính phi tuyến bậc cao, độ giữ thăng kém, đặc biệt tượng xen...
- 28
- 1,188
- 3
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... 22 Hình 2.14 Sơ đồ lực tác động lên quay[20] 24 Hình 2.15 Mơ hình quay 27 Hình 2.16 Mơ hình hai quay 29 Hình 2.17 Hình ảnh quay hồi chuyển 31 Hình 2.18 Hình ... C1 Hình 2.1 Mơ hình quay đơn giản 12 Hình 2.2 Mơ hình quay hồi chuyển 13 Hình 2.3 Hình ảnh quay hồi chuyển 14 Hình 2.4 Hình ảnh cù đơn giản 14 Hình 2.5 ... bánh xe chuyển động lơ lửng khơng (xem hình 2.9c) 2.3 Đặc tính động lực học quay hồi chuyển Việc nghiên cứu chuyển động quay hồi chuyển cho biết đặc tính động lực học quay (Quan hệ động lực học...
- 75
- 1,313
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... thực tế, hệ thống điều khiển chuyển động luôn hoạt động với bất định mô hình Tính bất định thông tin, không mô tả đo lường Tính bất định mô hình bao gồm bất định tham số động học không mô hình Như ... Hình 3.1b: Hệ thích nghi tín hiệu 31 Hình 3.2: Điều khiển cấp cấp 33 Hình 3.3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu 34 Hình 3.4b: Đáp ứng đầu đối tượng (Yp), đáp ứng mô hình ... hệ phương trình Lagrange để xây dựng mô hình toán Mặt khác, mô hình toán nhận từ định luật Newton vài nghiên cứu [11] Các trạng thái hệ thống xác định độ dịch chuyển tuyến tính tốc độ tuyến tính...
- 77
- 1,429
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... tế, hệ thống điều khiển chuyển động luôn hoạt động với bất định mô hình Tính bất định thông tin, không đƣợc mô tả đo lƣờng Tính bất định mô hình bao gồm bất định tham số động học không mô hình ... Hình 3.3: (3.5) s + (a p + K a )s +1 u bP _ + + + _ y Đối tƣợng aP Kb + _ Ka _ ? + Mô hình mẫu n s 2n s n Hình 3.3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Mô hình tham chiếu (tuyến tính) có ... khiển Mặc dù hệ thống phi tuyến cao, điều 13 khiển tuyến tính nói chung đƣợc áp dụng cho hệ thống sau hệ thống đƣợc tuyến tính hóa giảm bớt đƣợc mức độ phức tạp Tuy nhiên, điều khiển phi tuyến đƣợc...
- 78
- 842
- 2
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
... phƣơng trình hệ thống hệ phi tuyến (các hệ thống tự nhiên đa phần hệ thống phi tuyến Hệ xe hai bánh tự cân có đặc trƣng phi tuyến rõ ràng) Sau đó, ta tiến hành tuyến tính hóa hệ thống quanh điểm ... cứu mô hình lắc ngƣợc bản, ví dụ nhƣ mô hình xe-con lắc, lắc ngƣợc quay… ứng dụng kế thừa sang mô hình tƣơng tự khác nhƣng có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn nhƣ mô hình tên lửa, mô hình ... : Cơ sở lý thuyết” Tìm hiểu đặc tính động lực học nhƣ mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng, mô hình hóa Simulink, từ tìm mối quan hệ điện áp điều khiển hai động qua phƣơng trình động...
- 84
- 1,155
- 6
THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... khiển PID Khi có nhiễu tác động đến hệ thống, hệ thống phản ứng để đưa nhanh hệ thống trạng thái ổn định 20 KẾT LUẬN – ĐÁNH GIÁ Luận văn thực công việc sau: - Đã tìm hiểu đối tượng mô hình xe hai ... {s} Hình 3.9.b: Đáp ứng đầu mô hình mẫu (Ym), mô hình đối tượng (Yp), sai lệch (e), tham số chỉnh định (Ka, Kb) Hình 3.9.c: Hệ thống thích nghi thiết kế theo phương pháp ổn định Liapunov có bổ ... hệ thống xe hai bánh: Hình 3.13: Kết mô với PID thường nhiễu Hình 3.14: Kết mô với PID thường có nhiễu Qua kết mô góc nghiêng độ dịch chuyển ta thấy rằng, chưa có nhiễu hệ thống sau thồi gian khoảng...
- 20
- 782
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... hai quay Các mô hình có đặc điểm sau: Mô hình sử dụng có đặc điểm: Mô hình gồm quay gắn khung, quay quay khung cần sử dụng động có tốc độ quay cao Thiết kế đơn giản, nhỏ gọn Có khung quay ... mô hình, cho thấy mô hình quay có kết cấu đơn giàn, nhỏ gọn điều khiển đơn giản mô hình dùng hai quay hồi chuyển Vì có số nhóm sinh viên trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp làm tính ổn định hệ ... treo động Để động truyền chuyển động quay cho quay (trong mô hình treo quay lên khung xe theo phương thẳng đứng), cần có giá treo động lên khung xe , để đảm bảo tính an toàn ổn định cho mô hình...
- 26
- 799
- 2
thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng
... khảo mô hình lý thuyết gồm có: • Tiếp cận từ mô hình lắc ngược đến mô hình thật đề tài • Mô mô hình MatLAB từ mô hình lắc ngược − Tiếp cận mô hình thực, gồm có: • Thiết kế khung sườn khí mô hình ... nghệ, mô hình xe bánh tự cân thực bước đệm quan trọng để có kinh nghiệm việc tính toán mô hình chế tạo robot hai chân.Ngoài mô hình bổ sung cần thiết giải pháp công nghệ di chuyển robot di động ... .38 Hình 2.17 Động DC 39 Hình 2.18 Bánh xe 40 Hình 2.19 Cảm biến gia tốc ADXL335 .40 Hình 2.20 Khung xe 41 Hình 2.21 Mô hình xe tự...
- 74
- 1,287
- 6
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
... bậc hệ thống chu trình đóng thơng tin phản hồi trạng thái đầy đủ giống hệ thống Biểu đồ hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái đầy đủ khơng nhiễu trình bày hình 3.5 Hình 3.5 Biểu đồ hệ thống ... dây có điện trở tổng cộng R độ tự cảm L Hình 3.18 Mơ hình khung dây động đặt từ trường Hệ chuyển động có momen qn tính J với trục ∆ Một nam châm vĩnh cửu tạo từ trường B xun qua khung dây Hệ S ... lựa việc sử dụng bốn bánh hay hai bánh xe Điều nhất, Segway kết hợp dãy cảm biến, hệ thống kiểm sốt hệ thống động Hệ thống cảm biến chủ yếu kết hợp quay hồi chuyển (gyroscope) Một quay hồi chuyển...
- 109
- 2,960
- 21
XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT
... K tqu nghiêncứumôhìnhconl cng conl cng cc b n,víd nh môhìnhxe-conl c, cquay…cóth ứngd ngvàk thừasangcácmôhìnht ngt khácnh ng c tính ngd ngth cti nh n,chẳngh nnh môhìnhtênlửa,môhìnhxehaibánht ... DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Xe bánh t b ng Hình 1.2: Mô hình xe bánh t b ng Hình 1.3: Mô hình Robot JOE 10 Hình 1.4: Xe Segway 10 Hình 2.1: Nguyên ... (3.29) ta th c hi n mô ph ng mô hình xe hai bánh t b ng Matlab nh sau: Hình 3.2: S đ mô hình xe hai bánh mô ph ng MatLab - Các tr ng h p mô ph ng sau ki m chứng k t qu mô hình toán h thống: + Tr xét...
- 76
- 680
- 0
Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... khiển có bậc thấp mà đảm bảo chất lƣợng Việc giảm bậc có ý nghĩa giảm thời gian đáp ứng hệ Mô hình động lực học mô hình toán học xe hai bánh tự cân 2.1 Mô hình động lực học xe hai bánh Mô hình ... trình (5) (8) hệ phƣơng trình động học hệ Rõ ràng với phƣơng trình động lực học hệ phi tuyến Tuyến tính hóa mô hình chuyển dạng mô hình không gian trạng thái Giả thiết xe hoạt động góc nghiêng ... [2] Có thể mô tả ngắn gọn nguyên lý cân xe nhƣ sau: Nếu mô men xoắn (mô men lực) bên tác động lên đối tƣợng hay hệ thống (hoặc tổng mô men xoắn - mô men lực tác động vào đối tƣợng không) tổng mômen...
- 9
- 909
- 8
Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt
... đó, cho dù bạn có vừa công tác hàng tháng trời Hãy tận dụng khoảng thời gian quý báu mà bạn tiết kiệm vào việc khác giá trị Màu sắc yêu thích làm bạn thêm hưng phấn Màu sắc nâng cảm xúc cho sống ... nhà bộc lộ tính cách chủ nhà Trừ bạn người ẩn dật lập dị, bình thường bạn phải tiếp khách nhà Một nhà thiết kế đẹp không giúp cho chủ nhà người đánh giá cao mà làm cho người khách cảm thấy thoải ... Đôi điều giúp bạn có bước tiến đời sống cá nhân lẫn nghiệp Hơn nữa, giúp bạn thể Thiết kế hợp lý giúp nhà thông thoáng Bố trí hợp lý giúp cho nhà thông thoáng Một nhà xếp cách có tổ chức làm cho...
- 5
- 501
- 0
thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng
... vào chân I/O kết nối với mô- đun thu tín hiệu RF để biết nút nhấn nhấn 4.2.8 Hình ảnh hai mô hình robot hai bánh tự cân thực hiện: (Hình 4.17, Hình 4.18) Hình 4.17: Mô hình robot hai bánh thực ... Khoa TpHCM Hình 4.11: Sơ đồ mô- đun động lực cầu H điều khiển động • IC MC33932 (của hãng FreeScale, [21]) chứa khối cầu H độc lập với nhau, khối cầu H có chức sau : - Tầm điện áp hoạt động : 8Vdc ... Thảo – Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 4.7: Sơ đồ nguyên lý mô- đun cảm biến góc Cảm biến gia tốc góc MMA72600 hãng FreeScale, có đặc điểm sau: • Có thể chọn độ nhạy ứng với tầm (1.5g/2g/4g/6g)...
- 22
- 1,531
- 41
thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng
... k(cos +lsin) +g Sau ta có phương trình mô tả hệ thống ta se xây dựng mô hình Simulink để mô mô hình lắc ngược 25 Trong với khối f(u) đại diện cho phương trình mô tả hệ thống: xddot: đạo hàm bậc ... ước đoán trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mô không khẳng định _ Bộ lọc Kalman tuyến tính: + Mô hình toán học đối tượng: 32 Đây mô hình tuyến tính: trạng thái viết vectơ, biến đổi ... tốc độ vừa phải đủ để trạng thái cân Nhìn tổng quan,Segway kết hợp dãy cảm biến,một hệ thống kiểm soát hệ thống động Hệ thống cảm biến chủ yếu kết hợp quay hồi chuyển( gyroscope).Một quay hồi chuyển...
- 68
- 1,976
- 7
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25