... 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... -1 R eal P a rt Khaûo sáthệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … n-1) ... = D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HETHONGONDINH - Bài tập 8: Khảosáthệ thống: + _ 2s + s 10 s +5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; Trang...
... 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... Viết chương trình khảosát ảnh hưởng khâu PID vào hệthốngtuyếntính bậc tập tin chương trình không thực Chương trình 9: Viết lệnh dùng để khảosáttínhổn đònh hệthốngtuyếntính gián đoạn theo ... Chương trình 3: Viết chương trình khảosáttínhổn đònh hệtuyếntính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tínhổn đònh hệthốngtuyếntính liên tục theo tiêu chuẩn...
... phức Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s Trang 264 s + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... -3 -2 -1 Real P art Khảosáthệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … ... = D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HETHONGONDINH - Bài tập 8: Khảosáthệ thống: + _ 2s + s 10 s+5 s +1 Trước tiên, ta kết nối hệ thống: Từ cửa sổ lệnh MATLAB, ta nhập lệnh: » num1 = [2 1]; »...
... Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổnđịnhhệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổnđịnh hay không ... -3 -2 -1 Real Part Khảosáthệthống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn định: Các hệ số aj (j = 0, … ... Vậy hệthốngổnđịnh Vẽ biểu đồ Nyquist: » nyquist(num,den) Nyquist Diagrams 60 Imaginary Ax is 40 20 -20 -40 -60 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 Real Ax is Bên cạnh ta khảosátổn định...
... Bài tập 7:Cho hệthống điều khiển phản hồi: Khảosát øng dơng MATLAB ®iỊu khiĨn tù ®éng s +1 s _ s2 + 4s + Dïng gi¶n đồ Bode để khảosátổnđịnhhệthốngKhảosáthệ xem hệ có ổnđịnh hay không ... Chương trình 3: Viết chương trình khảosáttínhổn đònh hệtuyếntính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tínhổn đònh hệthốngtuyếntính liên tục theo tiêu chuẩn ... Dửứng Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Khảosát ứng dụng MATLAB điều khiển tự động Khảosát øng dơng MATLAB ®iỊu khiĨn tù ®éng Chương trình bổ cho hệthốngtuyếntính liên tục Kh¶o sát...
... phân • Chương Trình bày định nghĩa ổnđịnh Lyapunov, số ví dụ mối quan hệ dạng ổn định, minh họa hình học phương pháp Lyapunov thứ , điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnhổnđịnh mũ Dù cố gắng thời ... \yt ^ f0 Từ định nghĩa trên, ta tìm mối quan hệổnđịnh hấp dẫn, điều thảo luận phần tới Hình 2.2: Hệ khơng ổnđịnh Xn Hình 2.3: Hệổnđịnh 2.2 Một số ví dụ ví dụ 2.2.1 (Ví dụ Ổnđịnh đều) Xét: ... liên hệ dạng ổnđịnh Đối với phương pháp Lyaponov thứ đưa minh họa hình học nhằm thể rõ nội dung, ý nghĩa phương pháp Ngồi chuơng cung cấp điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnh đều, ổnđịnh mũ ổn...
... phân • Chương Trình bày định nghĩa ổnđịnh Lyapunov, số ví dụ mối quan hệ dạng ổn định, minh họa hình học phương pháp Lyapunov thứ 2, điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnhổnđịnh mũ Dù cố gắng thời ... , ∀t t0 Từ định nghĩa trên, ta tìm mối quan hệổnđịnh hấp dẫn, điều thảo luận phần tới 19 Hình 2.2: Hệ khơng ổnđịnh Hình 2.3: Hệổnđịnh 2.2 Một số ví dụ Ví dụ 2.2.1 (Ví dụ ổnđịnh đều) Xét: ... liên hệ dạng ổnđịnh Đối với phương pháp Lyaponov thứ đưa minh họa hình học nhằm thể rõ nội dung, ý nghĩa phương pháp Ngoài chuơng cung cấp điều kiện cần đủ cho ổn định, ổnđịnh đều, ổnđịnh mũ ổn...
... Chương Khảosáttínhổnđịnhhệthống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệthốngổnđịnh không dao động (2) (2): Hệthốngổnđịnh dao động (3): Hệthống không ổnđịnh không ... cố định y0 ( t ) cố định, khơng ảnh hưởng đến tínhổnđịnhhệthốngTínhổnđịnhhệthống phản ánh qua nghiệm tổng qt, nghiệm hồn tồn khơng chịu ảnh hưởng tác động bên ngồi, tínhổnđịnhtính ... Ở biên giới ổnđịnh Bài Xét tínhổnđịnhhệ kín có hàm truyền đạt hệ hở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổnđịnh b Không ổnđịnh c Ở biên giới ổnđịnh Bài Cho hệthống có đối...
... hệthống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổnđịnhỔn định, khơng dao động Khơng ổnđịnh 18/ Q trình q độ HTĐKTĐ mơ tả hình trên, đường số mơ tả hệthống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệổnđịnh c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệổnđịnh 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổnđịnh cho: a Chỉ cho hệthống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... + p + a b c Hệ biên giới ổnđịnhHệổnđịnh Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ khơng ổnđịnh 14/ Muốn xét ổnđịnhhệ thống, trước...
... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tínhổn đònh hệthống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệthốngổn đònh tất phần tử ... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệthốngổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệthống có phương trình đặc trưng: s ... TPHCM 16 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tínhổn đònh hệthống có sơ đồ khối: G ( s) = 50 s ( s + 3)( s + s + 5) H (s) = s+2 Giải: Phương trình đặc trưng hệthống là: ⇔ + G...
... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệthống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s +...
... ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệthống Xét hệthống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( ... Bode biên độ đường tiệm cận Giả sử hàm truyền hệthống có dạng: G ( s ) = Ksα G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )K (α>0: hệthống có khâu vi phân lý tưởng α