khảo sát bài toán động lực học của tay máy nhiều bậc tự do
Thiết kế và tính toán động lực học robot công nghiệp ba bậc tự do
... pháp giải hai toán là: 22 toán động học thuận toán động học ngược Hai tồn có quan hệ chặt chẽ với Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm tìm phương trình động học tay máy dựa thông ... chuyển tầm hoạt động khâu tác động cuối tay máy Bài toán động học thuận có nội dung gần giống tốn phân tích động học cấu nên người ta thường gọi Bài tốn phân tích động học Bài tốn động học ngược: ... tượng + Nguồn động lực động điện chiều động bước, hệ thống xi lanh thuỷ lực, khí nén để tạo động lực cho tay máy hoạt động + Dụng cụ thao tác gắn khâu cuối robot, dụng cụ thao tác có nhiều kiểu...
- 69
- 585
- 5
Thiết kế mô hình và mô phỏng động lực học robot công nghiệp 3 bậc tự do
... Bài toán động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot giai đoạn cần thiết việc phân tích tổng hợp q trình điều khiển chuyển động Có hai loại vấn đề động lực học: Động lực học thuận động lực ... động khâu tác động cuối tay máy Bài toán động học thuận có nội dung gần giống với tốn phân tích động học cấu nên người ta thường gọi bài tốn phân tích động học ” Bài toán động học ngược: Ngược ... TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP BẬC TỰ DO 3.1 Bài toán động học Nghiên cứu động học robot bước sở cho việc thiết kế robot, từ giải tốn điều khiển robot theo quỹ đạo Động học robot...
- 89
- 1,046
- 10
Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do
... Không gian hoạt động tay máy không gian mà bàn tay tay máy với tới đƣợc Để tìm không gian hoạt động tay máy trƣớc hết phải gắn tay máy với hệ trục tọa độ lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy ... - Cánh tay robot - Khớp robot - Bàn tay robot - Khuỷa tay cẳng tay - Bậc tự robot - Bàn tay robot - Cơ cấu kẹp Cánh tay đƣợc nối với chân đế khớp vai, bàn tay nối với cánh tay khớp cổ tay Nhƣ ... tay chân đế có nhiều khâu khớp trung gian, số lƣợng khâu khớp để tạo nên tay máy tùy thuộc vào chức năng, nhiệm vụ robot mà cấu tạo tay máy khác Vì thế, tay máy cấu phẳng hay khơng gian Tay máy...
- 76
- 431
- 0
Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do
... cánh tay, chuyển động người (vai khuỷu tay) chuyển động cổ tay Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot cơng nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay ... trúc cấu tay máy Cơ cấu tay máy bao gồm khâu liên kết với khớp động học, khớp quay tịnh tiến nhằm chuyển động theo yêu cầu Hình 4-1 Cơ cấu tay máy với khớp 4.2 Vị trí điểm tay máy Tay máy quan ... đến phát động cánh tay Sau đó, phát động làm tay máy chuyển động Tín hiệu phát từ chuyển động tay máy Khi tín hiệu lỗi chạm đến điểm van điều khiển servo đóng đóng lại dòng chất lỏng Tay máy đến...
- 130
- 507
- 0
Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến
... khiển bàn tay kẹp 16 15 14 Khớp 14 Link1 13 17 d Khớp Link2 c b a 10 11 h 12 Hình 1-4: Mơ hình tay máy bậc tự 1.3.2 Nội dung nghiên cứu - Các phương pháp điều khiển động DC - Động học tay máy - Thiết ... động lực, hệ thống truyền động, hệ thống chịu lực như: động thuỷ, khí nén, cấu servo điện tử, động bước Mỗi chuyển động IR thường có động riêng chịu lực - Bàn kẹp: phận công tác cuối tay máy, ... Giả sử: Cánh tay máy quay góc θ1 = 450, θ2 = 300, l1=110 mm, l2=95mm V ậy X = 110 + 95 = 159,5 mm 2 Y = 110 + 95 = 120,28 mm 2 16 3.2 Bài toán động học ngƣợc : * Giải toán động học ngƣợc phép...
- 47
- 1,007
- 2
ĐỒ ÁN Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy 3 bậc tự do
... “end effector” Sự chuyển động Robot bao gồm chuyển động thân cánh tay, chuyển động cổ tay Những khớp kết nối chuyển động theo dạng gọi bậc tự Ngày robot trang bị từ đến bậc tự Dựa vào hình dáng vật ... Chương - Tổng quan điều khiển Robot: Đưa mơ tả tốn học KIL OBO OKS CO M hệ Robot với hệ thống phương trình động học động lực học Robot n bậc tự do; đề cập đến vấn đề điều khiển phi tuyến nhằm định ... giải toán động học sở thông tin đầu vào (θs , hs) (cụm Động học thuận) - Lưu trữ chuyển giao kết trình giải toán động học thuận (Cụm Cartesian Point Storage) - Lập trình quỹ đạo qua điểm hình học...
- 141
- 346
- 0
Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến
... điều khiển bàn tay kẹp Hình 1-4: Mơ hình tay máy bậc tự 1.3.2 Nội dung nghiên cứu - Các phương pháp điều khiển động DC - Động học tay máy - Thiết kế điều khiển PID mờ cho động dẫn động khớp - Mô ... động lực, hệ thống truyền động, hệ thống chịu lực như: động thuỷ, khí nén, cấu servo điện tử, động bước Mỗi chuyển động IR thường có động riêng chịu lực - Bàn kẹp: phận công tác cuối tay máy, ... tay máy hoạt động hệ thống mà chuyển động cần có kiểm sốt Người ta thường coi tay máy đứng yên, khâu gọi giá cố định tay máy - Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm khớp A,B F khâu 1, 3, chuyển động...
- 47
- 494
- 0
Các dạng suy luận ngoại suy của học sinh khi khảo sát bài toán tọa độ phẳng trong môi trường hình học động
... hình học động 14 2.1.2 Xu hướng kết toán học với sống thực tiễn giáo dục tốn phần mềm hình học động 14 2.2 Khung lý thuyết 15 2.2.1 Tác động mơi trường hình học động đến tư 15 2.2.2 Bài toán ... Giới thiệu Môi trường hình học động phổ biến trường học Có nhiều tranh luận khác hiệu phần mềm hình học động suy luận tốn học học sinh Tuy nhiên phần mềm hình học động chứng tỏ hữu ích việc phát ... ngoại suy học sinh khảo sát tốn tọa độ phẳng mơi trường hình học động 1.4 Mục đích nghiên cứu Mục đích nghiên cứu là: (1) Xác định vai trò biểu diễn bội động hỗ trợ học sinh khảo sát toán tọa...
- 75
- 608
- 0
Khảo sát bài toán theo dõi quân số đi học của các lớp
... chuyển giao lý hợp đồng III Khảo sát : Mô tả môi trờng hoạt động hệ thống : Địa điểm khảo sát: Trờng Đại học Hàng hải Việt Nam Gồm khoa: Khoa Điều khiển tàu biển Khoa Máy Khoa Đóng tàu Khoa ... hệ thống : Hệ thống xây dựng : Windows Web Hệ thống Windows có khả giúp cán quản sinh dễ dàng cập nhật thông tin sau ngày học , thống kê sinh viên nghỉ học nhiều để từ lập thông báo gửi tới ... Quản lý quân số học lớp Ngày bắt đầu: 21/02/2008 Ngày kết thúc: Ngày sửa cuối cùng: 2) :Giải pháp : Xây dựng hệ thống phần mềm tin học có khả tự động theo dõi quản lý sinh viên học lớp 3) :Mô...
- 14
- 574
- 0
Tính toán động lực học của đầu máy toa xe
... Tính toán động lực học Việc tính toán động lực, trớc tiên phải nắm vững kết cấu tổng thể đầu máy thứ tự việc truyền lực từ xuống dới việc bố trí thiết bị khung GCH */ Tính toán động lực học bao ... học bao gồm toán : - Tính toán động lực học theo phơng thẳng đứng - Tính toán động lực học theo phơng nằm ngang - Tính động lực qua đờng cong */ Trong toán có bớc : - Lập mô hình dao động - Viết ... dao động - Lập trình để giải toán - Kết luận Khi tính động lực học theo phơng thẳng đứng ta có bậc tự thân xe khung GCH Các dạng dao động dao động nhấp nhô gật đầu vật thể Khi tính động lực học...
- 3
- 879
- 19
Khảo sát đặc tính nông sinh học của các dòng dưa chuột (cucumis sativus l ) địa phương tự phối đời i1 trồng tại gia lâm hà nội
... thu n, ph c v chương trình t o gi ng dưa chu t ưu th lai nư c t dòng dưa chu t b n đ a Do v y, vi c kh o sát t p đồn dưa chu t đ a phương c a chúng tơi th c hi n s đóng góp quan tr ng công tác ... kh ch ng ch u b nh h i: - ð i tư ng b nh h i: B nh sương mai (Pseudoperonaspora cubesis), b nh virus CMV, b nh ph n tr ng (Pseudoperonospora cubensis Berk Curt) b nh héo xanh - M c ñ gây h i: ... (Cucumis sativus L.) thu c h b u bí Cucurbitaceae, chi cucumis, lồi sativus, có b nhi m s c th 2n = 14 Do trình t n t i phát tri n, t m t d ng ban ñ u, dư i tác d ng c a ñi u ki n sinh thái khác ñ t...
- 115
- 861
- 5
xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu có kể đến độ biến dạng của tay cần của cần cẩu trên visual basic
... tự kích + Hãm động tự kích : có nguồn lợng điện chiều đợc tạo từ lợng động tích luỹ từ trớc Phần Xây dựng mô hình tính toán động lực học cấu nâng hạ hàng có tính đến độ biến dạng tay cần Sơ đồ ... lợng cần trục động thờng lớn 1000 lần mô men quán tính rotor động - Hệ thống gồm hai bậc tự Vì để khảo sát thuận tiện ta coi khối lợng tải mG , cần mK thống nh khối lợng m - Ta khảo sát trình nâng ... trọng: mG + Tấn số dao động tự do: P + Tốc độ nâng hạ hàng: V + Thời gian nâng : t -> Thì ta tính đợc tải móc tải cần - Tính Toán: Từ phơng trình động học (2-15) (2-17) đợc tính toán phần ta tiến...
- 21
- 595
- 0
Khảo sát đặc tính nông sinh học của các dòng dưa chuột (cucumis sativus l ) địa phương và nhập nội tự phối đời i3 tại gia lâm hà nội
... thu n, ph c v chương trình t o gi ng dưa chu t ưu th lai nư c t dòng dưa chu t b n ñ a Do v y, vi c kh o sát t p đồn dưa chu t ñ a phương c a ñang th c hi n s đóng góp quan tr ng công tác thu ... Xu t phát t xu hư ng yêu c u c a th c ti n s n xu t, chúng tơi ti n hành th c hi n đ tài: “Kh o sát đ c tính nơng sinh h c c a dòng dưa chu t (Cucumis sativus L.) ñ a phương nh p n i t ph i ñ ... tr ng” c a K Hàm có t năm Thái Khang th sáu (258) gi i thi u “… dưa leo hoa vàng, qu dài c gang tay, ăn mát vào mùa hè” Trong q trình giao lưu bn bán đư c tr ng ph bi n sang Trung Qu c t ñây chúng...
- 129
- 1,004
- 1
giới thiệu khảo sát bài toán moment
... Lakhong gian phdn xq, thi Y cling phdn xq, Th~t v~y, gQi B' la qua c§.u ddn vi dong Y thl f-1 (B') la t~p dong bi ch~n cua X (do f la d6ng phoi tuy~n tlnh) Gia thi~t X la khong gian phan X9d§.n d~n ... Lien quail d~n phU'dng phap nay, cac tac gia D D Ang, R Gorenflo va D D Trong da giai bai toan Hausdorff co danh gia sai s6 va m6i cho dang g§.n day ([20]) ChU'dng trinh bay phU'dng phap chinh hoa...
- 3
- 208
- 0
NHIỆM VỤ, MỤC TIÊU VÀ KHẢO SÁT BÀI TOÁN
... tháng năm KHÁCH (Ký) GIÁM ĐỐC (Ký) TIẾP TÂN (Ký) Đặc tả toán Một khách sạn cần tự động hố việc quản lý Sau tìm hiểu, khảo sát trạng em nắm thông tin sau: • Quản lý khách hàng: Mỗi khách ... lại tình trạng phòng, tổng hợp lại hoá đơn sử dụng dịch vụ chưa toán thời gian khách khách sạn sau tổng hợp in hoá đơn tổng để khách toán trả lại CMND_Passport cho khách Hình thức tốn khách sạn ... đáp thắc mắc khách • Phòng bảo vệ Bảo vệ có nhiệm vụ giữ xe, khuân hành lý giữ gìn an ninh trật tự khách sạn Theo dõi thiết bị khách sạn chịu trách nhiệm hệ thống ánh sáng • Phòng phục vụ Kiểm...
- 5
- 232
- 0
NHIỆM VỤ MỤC TIÊU VÀ KHẢO SÁT BÀI TOÁN
... tháng năm KHÁCH (Ký) GIÁM ĐỐC (Ký) TIẾP TÂN (Ký) Đặc tả toán Một khách sạn cần tự động hoá việc quản lý Sau tìm hiểu, khảo sát trạng em nắm thơng tin sau: • Quản lý khách hàng: Mỗi khách ... lại phòng, lập phiếu toán thu tiền khách, nhận yêu cầu khách, giới thiệu giải đáp thắc mắc khách • Phòng bảo vệ Bảo vệ có nhiệm vụ giữ xe, khuân hành lý giữ gìn an ninh trật tự khách sạn Theo dõi ... lại tình trạng phòng, tổng hợp lại hố đơn sử dụng dịch vụ chưa toán thời gian khách khách sạn sau tổng hợp in hoá đơn tổng để khách toán trả lại CMND_Passport cho khách Hình thức tốn khách sạn...
- 5
- 376
- 0
Khảo sát các đặc trưng quang học của quang trở cds và ứng dụng của nó luận văn thạc sỹ vật lý
... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH ĐỖ VĂN HẢI KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TRƯNG QUANG HỌC CỦA QUANG TRỞ CdS VÀ ỨNG DỤNG CỦA NÓ LUẬN VĂN THẠC SĨ VẬT LÝ CHUYÊN NGÀNH: QUANG HỌC MÃ SỐ: 60.44.11 NGƯỜI HƯỚNG ... vọng ứng dụng cho phòng làm việc, văn phòng, phòng học, Trước [8] quan tâm vấn đề số hạn chế chưa khảo sát đầy đủ loại nguồn sáng, chưa khảo sát độ nhạy để lựa chọn mạch điện tử phù hợp, chưa ... diễn hệ thức: σo = qµn o Trong µ độ linh động điện tử (1.3) Khi nhiệt độ tăng, độ linh động điện tử giảm, tăng mật độ điện tử tự do kích thích nhiệt lớn nhiều nên ảnh hưởng nhân tố định độ dẫn...
- 47
- 1,183
- 3
Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát
... 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY I ĐỘNG HỌC TAY MÁY Động học tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, khơng quan tâm tới lực moment gây chuy ển động Động học tay máy ... khiển tay máy Động lực học thuận ngược khơng gian khớp 28 Hình 2.: Bài tốn động lực học thuận, động lực học ngược không gian khớp Động lực học thuận ngược không gian thao tác: Hình 2.: Bài tốn động ... toán giải toán động lực học thuận Động lực học ngược 32 Một toán quan tr ọng tính tốn thi ết k ế robot l xác định lực moment dẫn động cần thiết cho khâu dẫn robot Bài toán gọi toán động lực học...
- 74
- 813
- 0
ĐỀ THI KHẢO SÁT MÔN TOÁN LỚP I HỌC HỲ I
... phép tính : = = ĐÁP ÁN Bài : điểm (đúng câu điểm, câu câu điểm) Bài : điểm (mỗi câu điểm) Bài : điểm (Mỗi câu 0,5 điểm) Bài : điểm Bài : Mỗi điểm (Mỗi phép tính 0,25 điểm) Bài : Mỗi câu điểm ... Bài : Số ? + = + 10 - =7 = - = Bài : Điền dấu : > < = + + + 10 - ? 10 - Bài : Viết phép tính thích hợp : a) Có : Được thưởng thêm :...
- 3
- 367
- 0
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25