ĐỒ ÁN Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy 3 bậc tự do

http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN MỞ ĐẦU Theo q trình phát triển xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất chất OBO OK S CO M lượng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phương tiện tự động hóa sản xuất Xu hướng tạo dây chuyền thiết bị tự động có tính linh hoạt cao hình thành phát triển mạnh mẽ…Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo hệ sản xuất tự động linh hoạt Robot ứng dụng rộng rãi đóng vai trò quan trọng sản xuất đời sống Robot cấu đa chức có khả lập trình dùng để di chuyển ngun vật liệu, chi tiết, dụng cụ thơng qua truyền động lập trình trước Khoa học robot chủ yếu dựa vào phép tốn đại số ma trận • Robot thao tác người hợp tác với cánh thơng minh • Robot có cánh tay với nhiều bậc tự thực chuyển động tay người điều khiển máy tính điều khiển chương trình nạp sẵn chip bo mạch điều khiển robot Các Robot dược sử dụng để phục vụ cho máy móc cơng nghiệp từ kỹ thuật đời Mơ hình Robot đời vào năm 1960 Năm 1961 robot cơng nghiệp (Industrial Robot : IR) đời Càng ngày ngành robot phát triển, đem lại thay đổi quan trọng chế tạo sản : KIL phẩm nâng cao suất chất lượng nhiều ngành cơng nghiệp Theo [4] Robot cơng nghiệp cấu tay máy nhiều chức năng, với chương trình làm việc thay đổi được, dùng để thực số thao tác sản xuất Sử dụng RBCN, xí nghiệp cơng nghiệp thu nhiều lợi ích như: tăng thời gian hoạt động máy móc, tăng độ linh hoạt, có khả định trước cơng việc sản xuất tăng sản lượng nhờ làm ổn định q trình Việc tự động hóa nhờ robot khắc phục tình trạng thiếu nhân cơng, đồng thời http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN tăng độ an tồn cơng thái học cho cơng nhân Việc tiết kiệm nhân cơng hạ giá thành sản phẩm, ưu điểm định khả cạnh tranh Giá thành robot giảm tính gia tăng KIL OBO OKS CO M cơng nghệ ngày dễ sử dụng RBCN máy CNC kết hợp với thành hệ thống lập trình điều khiển máy tính chúng hoạt động theo cơng nghệ đặt Robot đóng vai trò quan trọng tự động hố linh hoạt cơng tác vận chuyển bổ trợ cho máy CNC, dây chuyền lắp ráp, sơn hàn tự động, thao tác lặp lặp lại, vùng nguy hiểm Một robot chuyển động từ vị trí sang vị trí khác để cung cấp chi tiết đồng thời giao tiếp với thiết bị ngoại vi PLC, bàn điều khiển hệ thống mạng truyền thơng cơng nghiệp Ưu điểm quan trọng kỹ thuật robot tạo nên khả linh hoạt hóa sản xuất Việc sử dụng máy tính điện tử - robot máy điều khiển theo chương trình cho phép tìm phương thức mẻ để tạo nên dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm Kỹ thuật robot cơng nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt (Hệ sản xuất hàng loạt FMS) Để hệ ĐKRB có độ tin cậy, độ xác cao, giá thành hạ tiết kiệm lượng nhiệm vụ hệ ĐKRB phải đảm bảo giá trị u cầu đại lượng điều chỉnh điều khiển Ngồi ra, hệ ĐKRB phải đảm bảo ổn định động tĩnh, chống nhiễu ngồi, đồng thời khơng gây tác hại cho mơi trường như: tiếng ồn q mức quy định, sóng hài điện áp dòng điện q lớn cho lưới điện v.v Khi thiết kế hệ ĐKRB mà sử dụng hệ điều chỉnh tự động truyền động, cần phải đảm bảo hệ thực tất u cầu cơng nghệ, tiêu chất lượng u cầu kinh tế Chất lượng hệ thống thể trạng thái tĩnh trạng thái động Trạng thái tĩnh u cầu quan trọng độ xác điều chỉnh Trạng thái động có u cầu độ ổn định tiêu chất lượng động độ q điều chỉnh, tốc độ điều chỉnh, http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN thời gian điều chỉnh số lần dao động Đối với hệ ĐKRB, việc lựa chọn sử dụng biến đổi, loại động điện, thiết bị đo lường, cảm biến, điều khiển đặc biệt phương pháp điều khiển có ảnh hưởng lớn đến KIL OBO OKS CO M chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo hệ Các cơng trình nghiên cứu hệ thống ĐKRB tập trung chủ yếu theo hai hướng sử dụng mơ hình có đặc tính phi tuyến ước lượng để đơn giản việc phân tích thiết kế đề thuật tốn điều khiển nhằm nâng cao chất lượng đáp ứng Robot Đặc điểm hệ thống ĐKRB thực điều khiển bám theo quỹ đạo phức tạp đặt trước khơng gian, nhiên dịch chuyển trọng tâm chuyển động thành phần mơmen qn tính hệ thay đổi, điều dẫn đến thơng số động học hệ thay đổi theo quỹ đạo chuyển động đồng thời xuất lực tác động qua lại, xun chéo chuyển động thành phần hệ với Các yếu tố tác động làm cho hệ ĐKRB mang tính phi tuyến mạnh, gây cản trở lớn cho việc mơ tả nhận dạng xác hệ thống ĐKRB Do vậy, ĐKRB bám theo quỹ đạo đặt trước phải giải vấn đề sau: • Khắc phục lực tương tác phụ thuộc vào vận tốc, gia tốc quỹ đạo riêng chuyển động thành phần quỹ đạo chung hệ như: lực qn tính, lực ly tâm, lực ma sát v.v • Khi trọng tâm chuyển động thành phần hệ thay đổi theo quỹ đạo riêng chung kéo theo thay đổi thơng số động học hệ, điều đòi hỏi phải có biến thiên tham số đưa vào điều khiển tương ứng để đảm bảo cân bằng, ổn định bền vững đồng thời bám theo quỹ đạo đặt Với cơng cụ tốn vi phân người ta phân tích tính điều khiển được, tính quan sát cho hệ phi tuyến Ngồi người ta sử dụng thuật tốn khác phục vụ việc thiết kế điều khiển tuyến tính hố xác hệ phi tuyến [10] như: Tuyến tính xác quan hệ vào-ra; Tuyến tính xác quan hệ vào-trạng thái; Tuyến tính xác quan hệ vào-ra điều khiển tách kênh; http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Tuyến tính xác quan hệ vào - trạng thái điều khiển tách kênh Những phương pháp điều khiển thực hiệu góp phần nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ phi tuyến KIL OBO OKS CO M Các phương pháp điều khiển thơng thường sử dụng biện pháp phân tích gián tiếp thơng qua mơ hình làm việc hệ, song lại khơng cung cấp thơng tin cách đầy đủ tồn hệ thống Còn phương pháp phân tích trực tiếp ngoại trừ tiêu chuẩn Lyapunov cho việc phân tích tính ổn định phương pháp mặt phẳng pha giới hạn hệ phi tuyến có hai biến trạng thái, chưa có phương pháp cụ thể khác Phương pháp điều khiển ĐLH ngược cần phải biết xác thơng số đối tượng, đối tượng thực tế lại có thơng số thay đổi nhiễu khơng xác định mơi trường làm việc Do đó, việc thực điều khiển theo phương pháp gặp nhiều khó khăn độ xác, hay nói cách khác khó thực thực tế Phương pháp điều khiển phân ly phi tuyến có nhược điểm hệ thống điều khiển có tính phi tuyến cao, độ phức tạp điều khiển lớn, khó có khả thực thực tế Phương pháp điều khiển thích nghi theo mơ hình chuẩn thực đơn giản cho mơ hình tuyến tính với giả thiết bỏ qua liên hệ ĐLH chuyển động thành phần hệ Ngồi ra, ổn định hệ thống kín vấn đề khó giải với tính phi tuyến cao mơ hình chuẩn Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch có luật điều khiển thích nghi đơn giản hố cách áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi suy giảm phân ly, phương pháp ln tồn sai lệch quỹ đạo q trình điều khiển thực khơng phù hợp với u cầu hệ thống điều khiển xác quỹ đạo Phương pháp điều khiển kiểu trượt có ưu điểm tính bền vững cao, đặc tính động học hệ phụ thuộc vào việc lựa chọn mặt trượt Tại thời điểm đầu q trình q độ, hệ thống điều khiển nhạy cảm với nhiễu sai lệch để bám vào quỹ đạo trượt vốn biến đổi theo thời gian nên thường http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN xuất tình trạng lập bập, điều gây rung động khơng mong muốn hệ điều khiển Để giảm bớt tượng cần phải giảm độ xác điều chỉnh nhiên thời gian q độ tăng KIL OBO OKS CO M Phương pháp điều khiển trượt có đầy đủ yếu tố cần thiết cho việc thiết kế điều khiển có tính theo u cầu đề Tính ổn định điều khiển trượt rộng đồng quy ứng dụng việc thực điều khiển nhảy cấp lý tưởng Phương pháp đảm bảo tính bền vững tính bất biến tác động bên ngồi Căn vào đánh giá nêu với u cầu nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển đại nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo Robot, tác giả luận văn chọn phương pháp điều khiển trượt làm mục tiêu nghiên cứu Nội dung đề cương nghiên cứu sau: Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy bậc tự Cơ sở khoa học thực tiễn đề tài: ứng dụng phương pháp điều khiển trượt đại cho điều khiển bền vững quỹ đạo Robot Mục đích đề tài: Xây dựng cấu trúc thuật tốn điều khiển Nội dung đề tài, vấn đề cần giải quyết: - Xây dựng mơ hình tốn học cho Robot bậc tự - Xây dựng hệ thống điều khiển quỹ đạo đạt độ xác cao - Đánh giá chất lượng mơ Nội dung luận văn đề cập tới vấn đề “Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho Robot Scara bậc tự ứng dụng phương pháp điều khiển trượt phi tuyến” với mục tiêu điều khiển bền vững bám xác quỹ đạo chuyển động khơng gian u cầu Luận văn trình bày thành chương với nội dung chương tóm tắt sau: Mở đầu: Mơ tả tổng quan Robot hệ điều khiển chuyển động Robot đưa số vấn đề cần đề cập phương pháp chung để tiếp cận với hướng luận văn: Nâng cao chất lượng hệ http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN thống điều khiển quỹ đạo cho Robot phương pháp điều khiển đại Chương - Tổng quan điều khiển Robot: Đưa mơ tả tốn học KIL OBO OKS CO M hệ Robot với hệ thống phương trình động học động lực học Robot n bậc tự do; đề cập đến vấn đề điều khiển phi tuyến nhằm định hướng cho nội dung nghiên cứu chương Phân tích chi tiết ưu, nhược điểm số phương pháp điều khiển Robot áp dụng thực tiễn để nâng cao độ xác điều khiển quỹ đạo Robot Chương - Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho robot điều khiển trượt cải tiến: Trình bày sở lý thuyết phương pháp điều khiển trượt cải tiến Kiểm chứng mặt lý thuyết sở thực tiễn đề tài tính khả thi phương pháp điều khiển bền vững ứng dụng phương pháp điều khiển trượt áp dụng để điều khiển quỹ đạo Robot Chương - Mơ tả tốn học đối tượng - Robot Scara Serpent: Nghiên cứu đối đối tượng cụ thể mơ hình Robot Scara Serpent để phục vụ việc nghiên cứu kiểm chứng lý thuyết phương pháp điều khiển lựa chọn Chương - Xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển: Thiết kế điều khiển bền vững ứng dụng phương pháp điều khiển trượt để nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo cho Robot Xây mơ hình hệ thống điều khiển trượt cho Robot Scara Serpent Xây dựng mơ hình mơ sử dụng phần mềm chun dụng Chương - Mơ phỏng: Định hình kiểm chứng mặt lý thuyết sở thực tiễn đề tài tính khả thi phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho hoạt động bền vững điều khiển quỹ đạo Robot Scara Serpent bậc tự http://kilobooks.com KIL OBO OKS CO M THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Chương CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 Cấu trúc tổng quan Robot [2],[17] Các Robot cơng nghiệp ngày thường cấu thành hệ thống sau: - Tay máy cấu khí gồm khâu, khớp hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, gồm: Bệ (thân) - Base Khớp - nối: joint- link Cổ tay – wrist: tạo nên khéo léo, linh hoạt Bàn tay - hand, end effector: trực tiếp hồn thành thao tác đối tượng - Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cấu chấp hành động - Hệ thống cảm biến gồm sensor thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác Các Rơbốt cần hệ thống sensor để nhận biết trạng thái thân cấu Rơbốt - Hệ thống điều khiển thường máy tính để giám sát điều khiển hoạt động Rơbốt, chia thành hệ thống: Hệ thống điều khiển vị trí (quỹ đạo) Hệ thống điều khiển lực Cấu trúc vật lý robot bao gồm thân, cánh tay cổ tay Thân nối với đế tổ hợp cánh tay nối với thân Cuối cánh tay cổ tay chuyển động tự Về mặt khí, Rơbốt có đặc điểm chung kết cấu gồm nhiều khâu, nối với khớp để hình thành chuỗi động học hở, tính từ http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN thân đến phần cơng tác Tuỳ theo số lượng cách bố trí khớp mà tạo tay máy kiểu toạ độ Đề các, toạ độ trị, tọa độ cầu… Trong robot thân cánh tay có tác dụng định KIL OBO OKS CO M vị trí cổ tay có tác dụng định hướng cho end effector Cổ tay gồm nhiều phần tử giúp cho linh động xoay theo hướng khác cho phép Rơbốt định vị đa dạng vị trí Quan hệ chuyển động phần tử khác tay máy như: cổ tay, cánh tay thực qua chuỗi khớp nối Các chuyển động bao gồm chuyển động quay, chuyển động tịnh tiến… Các rơbốt cơng nghiệp ngày hầu hết thường đặt đế thân đế gắn chặt xuống Gắn vào cổ tay bàn kẹp (gripper) số cơng cụ khác dùng để thực nhiệm vụ khác (như mũi khoan, đầu hàn, đầu phun sơn ) chúng gọi chung “end effector” Sự chuyển động Robot bao gồm chuyển động thân cánh tay, chuyển động cổ tay Những khớp kết nối chuyển động theo dạng gọi bậc tự Ngày robot trang bị từ đến bậc tự Dựa vào hình dáng vật lý khoảng khơng gian mà cổ tay di chuyển tới mà người ta chia robot thành bốn hình dạng sau : Robot cực (H 1.1.a) Robot Decac (H 1.1.b) Robot trụ (H 1.1.c) Robot tay khớp (H 1.1.d) a c b d Hình 1.1 Phân loại robot http://kilobooks.com KIL OBO OKS CO M THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Robot Gryphon EC Hình 1.2 : Hình dạng loại robot Các khớp sử dụng robot khớp L, R, T, V (khớp tuyến tính, khớp quay, khớp cổ tay quay khớp vng) Cổ tay có đến bậc tự Bảng 1.3 Các dạng khớp Robot Loại Tên L Tuyến tính R Quay T Cổ tay quay Minh họa Output link Input link Output link Input link Output link Input link Output link V Các khớp Vng chuyển động nhờ cung cấp Input link lượng thiết bị truyền động Các robot thường dùng ba phương pháp truyền động sau : Truyền động thuỷ lực Truyền động khí nén Truyền động điện Khơng gian làm việc robot phụ thuộc vào hình dạng kết cấu khí tay máy robot Robot có hình dạng khơng gian làm việc dạng cầu, dạng trụ dạng khối hộp (lập phương chữ nhật) Cartesian Hình mơ tả hình dạng khơng gian làm việc robot : http://kilobooks.com KIL OBO OKS CO M THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN ♦ Sơ đồ khối tổ chức kỹ thuật robot hình 1.5 (c) (a) (b) A B Hình 1.4 Khơng gian làm Máy tínhviệc Robot Chế độ dạy học Ghi liệu Trong : Động học thuận Lưu giữ kết Động học ngược Mặt phẳng quỹ đạo Khóa chuyển mạch D C : Sai số vị trí Chạy Bộ điều khiển Nguồn động lực ∗ Khối A: khối thu thập chuyển giao liệu đầu vào Servo Cơ cấu chấp hành ∗ Khối B: khối não robot gồm cụm vi xử lý, giải Vị trí vật lý vấn đề về: Hình 1.5 Sơ đồ khối Robot - Thiết lập giải tốn động học sở thơng tin đầu vào (θs , hs) (cụm Động học thuận) - Lưu trữ chuyển giao kết q trình giải tốn động học thuận (Cụm Cartesian Point Storage) - Lập trình quỹ đạo qua điểm hình học để hồn thành tồn quỹ đạo chuyển động cần có (cụm Mặt phẳng quỹ đạo) - Giải tốn động học ngược để tìm thơng số điều khiển (còn gọi liệu điều khiển) - (Cụm Động học ngược) ∗ Khối C: khối điều khiển ∗ Khối D: khối cấu chấp hành Nó bao gồm nguồn động lực (Motor Dynamics), cấu chấp hành (Robot Dynamics) cảm nhận vật lý chúng (Cụm vị trí vật lý) 10 http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN uicontrol( 'Style','pushbutton', 'Units','normalized', KIL OBO OKS CO M 'Position',btnPos, 'String',labelStr, 'Callback',callbackStr, 'UserData',cmdStr); % Nut thong tin chung uicontrol( 'Style','push', 'Units','normalized', 'Position',[left bottom+btnHt+spacing btnWid btnHt], 'String','Thong tin', 'Callback','robot_tn(''Thong tin'')'); %==================================== %Nut dong chuong trinh %The CLOSE button uicontrol( 'Style','push', 'Units','normalized', 'Position',[left bottom btnWid btnHt], 'String','Dong', 'Callback','close(gcf)'); % Now uncover the figure set(figNumber,'Visible','on'); elseif strcmp(action,'demobutton'), cmdStr=get(gco,'UserData'); 127 http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN mcwHndl=get(gcf,'UserData'); set(mcwHndl,'String',cmdStr); KIL OBO OKS CO M evalmcw(mcwHndl); elseif strcmp(action,'eval'), mcwHndl=get(gcf,'UserData'); cmdStr=get(mcwHndl,'String'); evalmcw(mcwHndl); elseif strcmp(action,'Thong tin'), helpwin(mfilename); end; %================================================= %================================================= Timgoc.m %% - Tìm góc quay tương ứng cho tay máy Robot Serpent function[h,cMin,theta1,dp1,theta2,dp2]= timgoc(px,py) % Bai toan cho biet toa cua vi tri dau va cuoi cua tay ro bot % ta phai tim duoc cac goc quay theta1, theta2 tuong % ung voi hai khop main va fore tuong ung voi cac % diem chia quy dao la duong thang disp('Toa cua diem dau :'); x0 = input('nhap gia tri hoanh diem dau: '); y0 = input('nhap gia tri tung diem dau: '); if (x0^2+y0^2)>.16 errordlg('Ban nhap sai roi','H·y nhËp l¹i'); return end disp('Toa cua diem cuoi :'); 128 http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN xC = input('nhap gia tri hoanh diem cuoi: '); yC = input('nhap gia tri tung diem cuoi: '); if (x0^2+y0^2)>.16 return end if(x0~=xC) KIL OBO OKS CO M errordlg('Ban nhap sai roi','H·y nhËp l¹i'); a = (y0-yC)/(x0-xC); b = (yC*x0-y0*xC)/(x0-xC); end format short; a1=.25; a2=.15; dv=6600/192; c=px^2+py^2; c0=x0^2+y0^2; cC=xC^2+yC^2; cMin= sqrt(a1^2+a2^2-2*a1*a2*cos(65*pi/180)); %goc giua gG = abs(atan2(y0,x0)-atan2(yC,xC)); % dien tich s = 1/2*sqrt(c0*cC)*sin(gG); % chieu cao la duong ngan nhat h=s*2/sqrt((x0-xC)^2+(y0-yC)^2); % i = input('Nhap gia tri so khoang chia: '); if sqrt(c) [...]... Các hệ thống Điều khiển Robot Hệ thống điều khiển của robot có nhiệm vụ điều khiển hệ truyền động điện để thực hiện điều chỉnh chuyển động của robot theo u cầu của q trình cơng KIL OBO OKS CO M nghệ Hệ thống Điều khiển Robot có thể chia ra: - Điều khiển vị trí (quỹ đạo) - điều khiển thơ - Điều khiển lực - điều khiển tinh Tùy theo khả năng thực hiện các chuyển động theo từng bậc tự do mà phân ra các hệ. .. thuyết điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác qu ỹ đạo chuyển động của Robot nói riêng Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều khiển thích nghi khác nhau: Hệ có tín hiệu tìm hay khơng có tín hiệu tìm; hệ điều khiển trực tiếp hay gián tiếp; hệ cực trị hay hệ giải tích; hệ có mơ hình mẫu hay hệ khơng có mơ hình mẫu; hệ tự chỉnh hay hệ tự. .. các phương pháp điều khiển robot trong thực tế 1.2.5 Các phương pháp điều khiển Robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển Robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến - Các hệ thống điều khiển thích nghi + Điều khiển thích nghi theo sai lệch + Điều khiển thích nghi... bậc tự do mà phân ra các hệ thống điều khiển dưới đây: - Điều khiển chu tuyến: chuyển động được thực hiện theo một đường liên tục - Điều khiển vị trí: đảm bảo cho robot dịch chuyển bám theo một quỹ đạo đặt trước Sơ đồ khối mơ tả: Quỹ đạo đặt Bộ điều khiển Tín hiệu điều khiển Quỹ đạo thực Robot Phản hồi Hình 1.6: Sơ đồ khối điều khiển vị trí Robot Điều khiển chu kỳ: chuyển động được xác định bằng các... phát triển của các hệ thống điều khiển qu ỹ đạo thích nghi cho Robot 1.2.5.6 Điều khiển trượt [3] , [8], [21], [ 23] Điều khiển ĐKCĐ bất biến với nhiễu loạn và sự thay đổi thơng số có thể sử dụng điều khiển ở chế độ trượt Điều khiển kiểu trượt thuộc về lớp các hệ thống có cấu trúc thay đổi (Variable Structure System - VSS) với mạch vòng hồi tiếp khơng liên tục Phương pháp điều khiển kiểu trượt có đặc điểm... cuối của mỗi bậc tự do 1.2.1 Các phương thức điều khiển - Điều khiển theo quỹ đạo đặt (3 phương thức điều khiển) : Điều khiển Robot theo chuỗi các điểm giới hạn Điều khiển lặp lại ( playback ): Điều khiển Robot theo kiểu điểm - điểm (PTP) Robot điều khiển theo quỹ đạo liên tục PCC Điều khiển ứng dụng kỹ thuật cao (Robot thơng minh) 11 http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN - Điều khiển dựa vào... CHẤT LƯỢNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT KIL OBO OKS CO M 2.1 Đặt vấn đề Khi tổng hợp bộ điều khiển quỹ đạo cho Robot sử dụng các hệ điều chỉnh tự động cần phải đảm bảo hệ thực hiện được tất cả các u cầu về cơng nghệ, các chỉ tiêu chất lượng và các u cầu kinh tế, kỹ thuật Bất cứ một hệ điều chỉnh tự động nào cũng đòi hỏi đại lượng điều chỉnh phải bám chính xác tín hiệu điều khiển và tác động nhanh;... máy 1.2 .3 Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính Khi khảo sát đặc tính động học của một đối tượng điều khiển hay một hệ thống, thơng thường các đối tượng khảo sát được xem là tuyến tính, dẫn đến cho phép mơ tả hệ thống bằng một hệ phương trình vi phân tuyến tính Sử dụng ngun lý xếp chồng của hệ tuyến tính, ta còn có thể dễ dàng tách riêng các thành phần đặc trưng cho từng chế độ làm việc để nghiên cứu. .. tiếp nghiên cứu tính tốn động học của đối tượng, tổng hợp hệ thống bằng những cơng cụ tốn học phi tuyến Để nghiên cứu và nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo Robot, chương này sẽ tổng hợp và nêu lên một số phương pháp điều khiển các hệ phi tuyến như đã được trình bày chi tiết trong [8], [10] và [11] và ứng dụng có hiệu quả vào hệ thống điều khiển Robot Sau đây là một số phương pháp điều khiển. .. trúc biến đổi, đảm bảo điều kiện cần và đủ cho chế độ trượt với tác động điều khiển cùng mức với tác động bên ngồi, hệ thống sẽ hoạt động với chỉ tiêu chất lượng khơng thay đổi, khơng phụ thuộc vào các tác động bên ngồi, chỉ phụ thuộc vào mặt trượt Đây chính là khả năng bất biến của hệ thống 1 .3 Kết luận Các phương pháp điều khiển được nêu ra trên đây là những phương pháp điều khiển có tính khả thi ... nghiên cứu Nội dung đề cương nghiên cứu sau: Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy bậc tự Cơ sở khoa học thực tiễn đề tài: ứng dụng phương pháp điều khiển trượt. .. - điều khiển thơ - Điều khiển lực - điều khiển tinh Tùy theo khả thực chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây: - Điều khiển chu tuyến: chuyển động thực theo đường liên tục - Điều. .. thái thân cấu Rơbốt - Hệ thống điều khiển thường máy tính để giám sát điều khiển hoạt động Rơbốt, chia thành hệ thống: Hệ thống điều khiển vị trí (quỹ đạo) Hệ thống điều khiển lực Cấu trúc vật