Đồ án nghiên cứu hệ thống điều khiển hộp số tự động toyota a140e

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG A140E SVTH : LÊ TRỌNG TRÍ MSSV: 15145162 LÊ ĐẶNG TẤN SANG MSSV: 15145130 Khóa : 2015 Ngành : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ GVHD: Th.S THÁI HUY PHÁT Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG A140E SVTH : LÊ TRỌNG TRÍ MSSV: 15145162 LÊ ĐẶNG TẤN SANG MSSV: 15145130 Khóa : 2015 Ngành : CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT Ơ TƠ GVHD: Th.S THÁI HUY PHÁT Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ******* Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2019 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Lê Trọng Trí MSSV: 15145162 Lê Đặng Tấn Sang MSSV: 15145130 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Lớp: 15145CL4 Giảng viên hướng dẫn: Th.S Thái Huy Phát Ngày nhận đề tài: Ngày nộp đề tài: Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG TOYOTA A140E Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Kế thừa từ đồ án trước - Tài liệu hộp số tự động điều khiển điện tử Nội dung thực đề tài: - Tổng quan đề tài nghiên cứu - Cơ sở lý thuyết hộp số tự động A140E - Giới thiệu mơ hình hộp số tự động A140E - Nghiên cứu phương pháp điều khiển mơ hình hộp số tự động A140E - Nghiên cứu cải tiến mơ hình tiền nhiệm - Hướng dẫn thực mơ hình - Tạo tài liệu giảng dạy cho sinh viên - Tổng kết, kiến nghị đề tài Sản phẩm đề tài: - Mơ hình hộp số A140E - Tài liệu báo cáo kết TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN i CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên: Lê Trọng Trí MSSV: 15145162 Lê Đặng Tấn Sang MSSV: 15145130 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG TOYOTA A140E Giảng viên hướng dẫn: Th.S Thái Huy Phát NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: ……………………………………………………………………………………… Ưu điểm: Khuyết điểm: Đề nghị cho bảo vệ hay không? ……………………………………………………………………………………… Đánh giá loại: ……………………………………………………………………………………… Điểm:……… (Bằng chữ ……………………………………………………… Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn (ký & ghi rõ họ tên) ii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ******* PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên: Lê Trọng Trí MSSV: 15145162 Lê Đặng Tấn Sang MSSV: 15145130 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Tên đề tài: NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG TOYOTA A140E Giảng viên hướng dẫn: GVC.ThS Nguyễn Ngọc Bích NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: ……………………………………………………………………………………… Ưu điểm: ……………………………………………………………………………………… Khuyết điểm: ……………………………………………………………………………………… Đề nghị cho bảo vệ hay không? ……………………………………………………………………………………… Đánh giá loại: ……………………………………………………………………………………… Điểm:……… (Bằng chữ…………………………………………………….) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng 07 năm 2019 Giáo viên phản biện (ký & ghi rõ họ tên) iii LỜI CẢM ƠN Được phân công Khoa Cơ Khí Động Lực trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, với đồng ý thầy giáo hướng dẫn ThS Thái Huy Phát, nhóm chúng em thực đồ án với đề tài “Nghiên cứu phương pháp điều khiển mô hình hộp số tự động Toyota A140E.” Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu phương pháp điều khiển mơ hình hộp số tự động Toyota A140E.” hoàn thành Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến:  Thầy THÁI HUY PHÁT – Giảng viên hướng dẫn Đã tận tình giúp đỡ chúng em hoàn thành đề tài  Tập thể quý Thầy Cơ Khoa Cơ Khí Động Lực tồn thể q Thầy Cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh giúp đỡ chúng em có kiến thức chun mơn cần thiết để hồn thành tốt chương trình học Đại Học Thời gian làm đề tài tốt nghiệp vừa qua thực khoảng thời gian giúp chúng em ôn tập củng cố lại kiến thức kiến thức thầy truyền đạt, bên cạnh tích lũy thêm kiến thức Trong trình làm đề tài, hạn chế kinh nghiệm trình độ chuyên mơn, thời gian thực có hạn nên sai sót khơng thể tránh khỏi nên nhóm mong nhận đóng góp ý kiến Thầy Cơ bạn Sau cùng, nhóm chúng em xin kính chúc quý Thầy Cô dồi sức khoẻ, giữ vững niềm tin để tiếp tục thực sứ mệnh truyền đạt tri thức cho hệ mai sau Trân trọng! Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2019 Nhóm sinh viên thực Lê Trọng Trí Lê Đặng Tấn Sang iv TĨM TẮT Trong thời đại Cơng nghiệp 4.0, công nghiệp Việt Nam đứng trước nhiều khó khăn, thử thách đồng thời có nhiều hội tiềm Ngành ô tô ngành trọng điểm công nghiệp Việt Nam Với phát triển mạnh mẽ tin học vai trò dẫn đường, q trình tự động hóa sâu vào ngành sản xuất sản phẩm chúng, số tơ, khơng làm cho người sử dụng cảm thấy thoải mái, gần gũi với xe mình, thể phong cách người sở hữu chúng Mà tự động hóa nâng cao hệ số an tồn sử dụng Đây lý hệ thống tự động ln trang bị cho dòng xe cao cấp dần áp dụng cho loại xe thông dụng Gần hãng xe làm người Việt đời VINFAST cho thấy công nghiệp ô tô có dấu hiệu phát triển vượt bậc Vì cần nguồn nhận lực dồi năm vững kiến thức để hội nhập với giới Chúng em chọn đề tài: “Nghiên cứu phương pháp điều khiển mơ hình hộp số tự động Toyota A140E.” với hy vọng mơ hình giúp sinh viên nắm rõ nguyên lý hoạt động hộp số đồng thời suy nghĩ hướng phát triển cho hệ thống điều khiển hộp số Góp phần nâng cao chất lượng sinh viên đầu để phục vụ cho phát triển công nghiệp Ô tô đại Với thời gian gần tháng nghiên cứu thi cơng thiết kế mơ hình, chúng em hoàn thành nhiệm vụ đề tài đặt Sản phẩm hồn thiện gồm:  Một mơ hình hộp số tự động A140E hồn chỉnh có khả vận hành hiển thị đầy đủ thông tin bảng điều khiển  Một tập thuyết minh, nội dung thể rõ qua chương gồm: o CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU o CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ HỘP SỐ TỰ ĐỘNG A140E o CHƯƠNG 3: NGUN LÝ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG o CHƯƠNG 4: THI CÔNG LẮP RÁP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỘP SỐ TỰ ĐỘNG A140E o CHƯƠNG 5: VẬN HÀNH VÀ ỨNG DỤNG o CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ v Mơ hình gồm phần khí điện tử tương đương với hai đề tài “Thi cơng mơ hình hộp số tự động A140E” “Nghiên cứu phương pháp điều khiển hộp số tự động A140E” Do phần thuyết minh chúng em nói chủ yếu vào phần điều khiển điện tử mơ hình gồm nội dung xây dựng mơ hình điều khiển hộp số tự động A140E cải tiến nâng cấp hệ thống điều khiển có Mặc dù chúng em nổ lực để hồn thiện đề tài, quãng thời gian gần tháng cho đề tài chúng em Vì đề tài khơng tránh khỏi thiếu sót, kính mong q Thầy, Cô bạn sinh viên thông cảm góp ý, để đề tài chúng em hồn thiện Chúng em Lê Trọng Trí Lê Đặng Tấn Sang, xin chân thành cảm ơn! vi MỤC LỤC Trang phụ bìa TRANG Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp i Trang phiếu nhận xét giáo viên hướng dẫn ii Trang phiếu nhận xét giáo viên phản biện iii Lời cảm ơn iv Tóm tắt v Mục lục vii Danh mục chữ viết tắt x Danh mục bảng biểu xi Danh mục hình ảnh, biểu đồ xii TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Lý hình thành đề tài 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Đối tượng nghiên cứu 1.4 Phạm vi đề tài 1.5 Nội dung đề tài 1.6 Phương pháp nghiên cứu TỔNG QUAN VỀ HỘP SỐ TỰ ĐỘNG TOYOTA A140E 2.1 Tổng quan hộp số tự động 2.1.1 Lịch sử phát triển hộp số tự động 2.1.2 Ưu nhược điểm hộp số tự động 2.1.3 Phân loại hộp số tự động 2.2 Tổng quan hộp số tự động A140E vii 2.2.1 Giới thiệu hộp số tự động A140E 2.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động hộp số tự động Toyota A140E 11 2.3.1 Các cụm chi tiết hộp số tự động A140E 11 2.3.2 Sơ đồ kết cấu hộp số tự động A140E 21 2.3.3 Hoạt động tay số 25 Nguyên lý điều khiển mơ hình hộp số tự động 32 3.1 Cơ sở lý thuyết ngun lý điều khiển mơ hình hộp số tự động A140E 32 3.1.1 Hệ thống điều khiển thủy lực 32 3.1.2 Hệ thống điều khiển điện tử 42 3.1.3 Điều khiển thời điểm chuyển số 58 3.2 Hệ thống điều khiển hộp số tự động mơ hình A140E 61 3.2.1 Thiết kế lưu đồ điều khiển mơ hình hộp số tự động 61 3.2.2 Ứng dụng thuật toán Fuzzy điều khiển mơ hình hộp số tự động A140E 68 3.2.3 Viết chương trình điều khiển mơ hình hộp số tự động A140E 79 Thi công lắp ráp hệ thống điều khiển hộp số tự động A140E 84 4.1 Ý tưởng thiết kế hệ thống điều khiển hộp số tự động A140E 84 4.1.1 Giới thiệu mơ hình điều khiển hộp số tự động A140E 84 4.1.2 Ý tưởng thiết kế hệ thống điều khiển mô hình 85 4.1.3 Thiết kế bảng hiển thị cho mơ hình: 85 4.2 Thi công phần điều khiển điện tử cho mơ hình hộp số tự động 87 4.2.1 Tên gọi chức phận điều khiển 87 4.2.2 Thi cơng mạch điện cho mơ hình 94 viii Hình 5.11 Mơ hình vận hành số dãy số L Hình 5.12 Mơ hình vận hành số dãy số L 107 Hình 5.13 Mơ hình vận hành tay số R Hình 5.14 Mơ hình vận hành tay số P 108 5.2 Ứng dụng mơ hình Mơ hình tạo với mục đích để nghiên cứu, phát triển giảng dạy góp phần nâng cao chất lượng giáo dục người học Mơ hình ứng dụng việc giảng dạy thông qua số thực hành sau đây: 5.2.1 Bài thực hành số Thực hành vẽ sơ đồ đường truyền công suất tay số I Yêu cầu: Thực hành vẽ sơ đồ đường truyển công suất tay số II Mục tiêu: Sau học xong thực tập người học có khả năng:  Về kiến thức  Mơ tả giải thích cấu tạo, nguyên lý làm việc phận, cụm chi tiết hộp số tự động  Thử nghiệm mơ hình, ghi nhận kết quả, vẽ đồ thị tay số hộp số tự động  Có khả lựa chọn đề xuất giải pháp kiểm tra sửa chữa phân, cụm chi tiết thuộc hộp số tự động  Về kỹ  Chuẩn đoán, vận hành, bảo dưỡng, sửa chữa hộp số tự động ô tô  Biết vận hành mơ hình hộp số, hiểu chế gạt cần số  Kỹ làm việc độc lập làm việc nhóm  Về thái độ  Có thái độ đạo đức nghề nghiệp đắn; có ý thức kỷ luật tác phong cơng nghiệp  Có trách nhiệm làm việc theo nhóm làm việc đọc lập  Có thái độ hợp tác, cầu tiến, đúc kết kinh nghiệm để hình thành kỹ tư độc lập  Có phương pháp làm việc khoa học, có khả tư sáng tạo III Phương tiện – Dụng cụ - Thiết bị:  Giáo trình hộp số tự động  Máy tính máy chiếu, bảng phấn,  Dụng cụ đồ nghề, đồng hồ VOM,  Mô hình điều khiển hộp số tự động A140E  Nguồn điện 220V 109  Phiếu thực hành IV Nội dung thực hiện:  Tìm hiểu lý thuyết điều khiển hộp số tự động  Thử nghiệm mơ hình  Ghi lại kết đạt phiếu thực hành  Vẽ đường truyền công suất tay số tự chọn V Khảo sát ghi nhận kết quả:  So sánh đồ thị vẽ với kết  Nhận xét đánh giá, đề xuất VI Thông số kỹ thuật hộp số A140E Bảng 5.1 Thông số kỹ thuật hộp số mơ hình Loại hộp số A140E Loại Động 5S-FE Tỷ số truyền biến mơ 2.0:1 Cơ cấu khóa biến mơ Có Tỷ số truyền: 1st Gear 2nd Gear 3rd Gear O/D Gear Reverse Gear Loại dầu Dung tích 2.810 1.549 1.000 0.706 2.296 ATF DEXRON*II 5.6 VII Phiếu thực hành 110 PHIẾU THỰC HÀNH SỐ I Tên thực hành: Thực hành vẽ sơ đồ đường truyển công suất tay số II Người thực hiện: Tên sinh viên MSSV III Nội dung thực hành: Điền tên phận hộp số tự động Hình 5.15 Sơ đồ khối hoạt động hộp số tự động A140E Bảng 5.2 Bảng tên gọi phận sơ đồ khối 111 10 11 12 Vẽ đường truyền cơng suất vị trí số: Vẽ đường truyền truyền công suất mũi tên trực tiếp lên sơ đồ khối bên a) Vị trí số …… Tại tay số …… : Nguyên lý hoạt động tay số: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… b) Vị trí số ………Tại tay số…… : 112 Nguyên lý hoạt động tay số: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… IV Nhận xét đề xuất ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… 113 5.2.2 Bài thực hành số Xác định vận tốc chuyển số mức tải I Yêu cầu: Xác định vận tốc chuyển số mức tải II Mục tiêu: Sau học xong thực tập người học có khả năng:  Về kiến thức  Mơ tả giải thích cấu tạo, nguyên lý làm việc phận, cụm chi tiết hộp số tự động  Thử nghiệm mơ hình, ghi nhận kết quả, vẽ đồ thị tay số hộp số tự động  Có khả lựa chọn đề xuất giải pháp kiểm tra sửa chữa phân, cụm chi tiết thuộc hộp số tự động  Về kỹ  Chuẩn đoán, vận hành, bảo dưỡng, sửa chữa hộp số tự động ô tô  Biết vận hành mô hình hộp số, hiểu chế gạt cần số  Kỹ làm việc độc lập làm việc nhóm  Về thái độ  Có thái độ đạo đức nghề nghiệp đắn; có ý thức kỷ luật tác phong cơng nghiệp  Có trách nhiệm cơng dân, làm việc theo nhóm làm việc đọc lập  Có thái độ hợp tác, cầu tiến, đúc kết kinh nghiệm để hình thành kỹ tư độc lập  Có phương pháp làm việc khoa học, có khả tư sáng tạo III Phương tiện – Dụng cụ - Thiết bị:  Giáo trình hộp số tự động  Máy tính máy chiếu, bảng phấn,  Dụng cụ đồ nghề, đồng hồ VOM,  Mơ hình điều khiển hộp số tự động A140E  Nguồn điện 220V  Phiếu thực hành IV Nội dung thực hiện:  Tìm hiểu lý thuyết điều khiển hộp số tự động  Thử nghiệm mơ hình  Ghi lại kết đạt phiếu thực hành 114  Rút liên kết tải vận tốc chuyển số V Khảo sát ghi nhận kết quả:  So sánh kết ghi nhận với  Nhận xét đánh giá, đề xuất VI Thông số kỹ thuật hộp số A140E Bảng 5.3 Thông số kỹ thuật hộp số mơ hình Loại hộp số A140E Loại Động 5S-FE Tỷ số truyền biến mô 2.0:1 Cơ cấu khóa biến mơ Có Tỷ số truyền: 1st Gear 2nd Gear 3rd Gear O/D Gear Reverse Gear Loại dầu Dung tích 2.810 1.549 1.000 0.706 2.296 ATF DEXRON*II 5.6 VII Phiếu thực hành 115 PHIẾU THỰC HÀNH SỐ I Tên thực hành: Xác định tốc độ chuyển số mức tải II Người thực hiện: Tên sinh viên MSSV III Nội dung thực hành Thực hành mơ hình Điều chỉnh mức tải tương ứng hình bên quan sát tốc độ chuyển số thay đổi tải thay đổi Bảng 5.4 Các mức tải cảm biến tạo tải 116 Điền thông tin vừa quan sát vào bảng *Lên số: Bảng 5.5 Vận tốc lên số thay đổi tải Vị trí lên số Mức tải 25% 50% 75% 100% 1→2 D 2→3 3→4 1→2 2→3 L 1→2 Nhận xét thay đổi vận tốc chuyển số bảng trên: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… *Xuống số: Bảng 5.6 Vận tốc xuống số thay đổi tải Vị trí lên số Mức tải 25% 50% 75% 100% 1→2 D 2→3 3→4 1→2 2→3 L 1→2 Nhận xét thay đổi vận tốc chuyển số bảng trên: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… 117 Trả lời câu hỏi :” Tại vận tốc lên số xuống số cấp số (VD: lên 2, xuống 1) lại khác nhau? ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… IV Nhận xét kết luận ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… 118 Kết luận kiến nghị 6.1 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu thi cơng đồ án Dựa mơ hình hồn thành từ trước Mơ hình hộp số tự động A140E cải tiến hoàn thiện lại với giao diện thân thiện tốt mang lại thêm tính bổ sung thêm cho mơ hình Ban đầu chúng em gặp nhiều khó khăn việc thi cơng mơ tìm tài liệu Nhưng với giúp đỡ tận tình thầy hướng dẫn thầy quý thầy Khoa chúng em hoàn thành đề tài giao Đề tài trình bày vấn đề hộp số tự động điều khiển điện tử Ví dụ ngun lý hoạt động, xây dựng mơ hình điều khiển lên xuống số Simulink Từ cho có nhìn tổng quan hộp số tự động giúp dễ dàng sâu vào khảo sát hộp số tự động thực tế Trong thời gian làm đồ án với kiến thức thực tế ít, đề tài hẳn nhiều thiếu sót Rất mong q Thầy Cơ bạn bổ sung góp ý để đề tài hồn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn 6.2 Kiến nghị Mơ hình hộp số tự động A140E, q trình hoạt động hiển thị rõ thông qua bảng hiển thị gồm LED LCD Các mặt cắt hộp số giúp dễ dàng quan sát kết cấu hoạt động bên Phần khung gá gia công chắn, nhỏ gọn gá bánh xe giúp dễ dàng di chuyển Hệ thống điện lắp đặt gọn gàng, an tồn Tổng thể mơ hình, phận bố trí hài hồ, giúp người xem dễ dàng vận hành, quan sát tìm hiểu mơ hình Với mơ nhóm xin kiến nghị khoa xem xét dùng mơ hình để:  Phục vụ giảng dạy cho sinh viên  Dùng mơ hình cho sinh viên nghiên cứu khoa học 119  Có thể dựa mơ hình để xây dựng hệ thống điều khiển cho model hộp số khác Toyota 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO [ ] Phạm Ngọc Thiên Ban – Nguyễn Thành Nhựt(2016), “Đồ án tốt nghiệp Ứng dụng phần mềm máy tính điều khiển sang số hộp số tự động”,65 trang [ ] Đặng Văn Châm(2016),”Chuyên ngành kỹ thuật ô tô xe máy đại”,Nhà xuất trẻ,800 trang [ ] Nguyễn Bình Trị(2016),”Luận văn thạc sĩ Điều khiển hộp số tự động phần mềm Labview”,100 trang [ ] Tài liệu đào tạo “Hộp số tự động” giai đoạn 2, hãng TOYOTA năm 1998 [ ] Tài liệu đào tạo “ECT (Hộp số điều khiển điện tử” giai đoạn 3, hãng TOYOTA năm 1998 121 ... chương trình điều khiển mơ hình hộp số tự động A140E 79 Thi công lắp ráp hệ thống điều khiển hộp số tự động A140E 84 4.1 Ý tưởng thiết kế hệ thống điều khiển hộp số tự động A140E 84... loại hộp số tự động theo hệ thống điều khiển a Hộp số tự động điều khiển thủy lực b Hộp số tự động điều khiển Phân loại theo vị trí đặt xe Ngồi phân loại theo cách điều khiển thủy lực hay điều khiển. .. "NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỘP SỐ TỰ ĐỘNG A140E" để làm đề tài tốt nghiệp 1.2 Mục tiêu đề tài - Nghiên cứu nguyên lý điều khiển hộp số tự động Toyota A140E - Điều khiển hộp số